【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于外科机器人臂操纵的接近传感器
技术介绍
[0001]公开了涉及机器人系统的实施方案。更具体地，公开了涉及外科机器人臂以及用于碰撞规避的接近传感器的实施方案。
[0002]
技术介绍
[0003]内窥镜式外科手术涉及在患者体内查看并使用内窥镜和其他外科工具在体内执行外科手术。例如，腹腔镜式外科手术可使用腹腔镜来进入和观察腹腔。内窥镜式外科手术可使用手动工具和/或具有机器人辅助部件和工具的外科机器人系统来执行。例如，外科机器人系统可包括数个外科机器人操纵器，包括外科机器人臂，其被安装到手术台并且被操纵以执行外科规程。然而，重要的是，在外科机器人臂的操纵期间，它们不与使用它们的手术区域内的各种部件碰撞。
技术实现思路
[0004]外科机器人系统可以包括外科机器人操纵器，例如外科机器人臂，其包括通过接头彼此连接的数个连接件。外科机器人臂和相关联的接头必须能够进行流畅的运动并且易于控制。此外，重要的是防止机器人臂例如在移动期间夹住用户并与另一个物体(例如，另一个外科机器人臂、外科机器人臂连接件、助手、患者等)碰撞。为了...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外科机器人系统，包括：手术台；外科机器人操纵器，所述外科机器人操纵器联接到所述手术台，所述外科机器人操纵器包括通过多个接头联接在一起的多个连接件，所述多个接头能够操作以相对于彼此移动以移动所述外科机器人操纵器，当移动所述外科机器人操纵器时，所述多个连接件或所述多个接头中的至少一者具有面向所述多个连接件或所述多个接头中的另一者的一部分；接近传感器，所述接近传感器联接到所述多个连接件或所述多个接头中的所述至少一者的所述部分，所述接近传感器能够操作以在所述外科机器人操纵器与物体碰撞之前检测所述物体并输出对应的检测信号；和处理器，所述处理器能够操作以接收所述对应的检测信号并使所述外科机器人操纵器或所述物体参与碰撞规避操作。2.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述外科机器人操纵器包括外科机器人臂，并且所述接近传感器是电容式悬停感测组件，所述电容式悬停感测组件联接到所述多个连接件或所述多个接头中的至少一者的弯曲部分，当所述外科机器人臂执行外科规程时所述弯曲部分面向所述手术台。3.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述外科机器人操纵器包括外科机器人臂，由所述多个接头联接在一起的所述多个连接件包括由枢转接头联接在一起的第一连接件和第二连接件，并且当所述第一连接件或所述第二连接件围绕所述枢转接头枢转时，所述接近传感器联接到所述第一连接件的面向所述第二连接件的一部分。4.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述外科机器人操纵器包括外科机器人臂，并且所述部分是接头的位于所述多个连接件中的至少两个连接件之间的一部分，并且当外科机器人臂正在移动时，所述部分面向所述连接件中的至少一个连接件。5.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述外科机器人操纵器包括联接到外科机器人臂的工具驱动器，并且所述接近传感器联接到所述工具驱动器。6.根据权利要求5所述的外科机器人系统，其中所述工具驱动器包括近侧部分和远侧部分，所述远侧部分在外科规程期间与近侧部分相比更远离所述手术台，并且所述接近传感器联接到所述近侧部分。7.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述接近传感器包括被布置成图案的多个电容垫，并且其中所述多个电容垫基于所述电容垫中的一个或多个电容垫处的电容变化，来检测所述物体与所述外科机器人操纵器的接近度。8.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述接近传感器能够操作以检测所述物体与所述外科机器人操纵器的接近度和所述物体类型，并且基于所述接近度和所述物体类型，所述处理器确定所述碰撞规避操作。9.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述处理器使所述外科机器人操纵器参与所述碰撞规避操作，并且所述碰撞规避操作包括终止所述外科机器人操纵器的移动。10.根据权利要求1所述的外科机器人系统，其中所述处理器使所述物体参与所述碰撞规避操作，并且所述碰撞规避操作包括移动所述物体，使得所述物体不在...
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