驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置，驱动装置布局结构包括安装部和传动部A，安装部包括相互平行且间隔设置的前固定板和后固定板；传动部A包括驱动钢丝A以及两个第一导向轮和两个第二导向轮，两组第一导向轮间隔设置于前固定板，两组第二导向轮间隔设置于后固定板；驱动钢丝A依次环绕在两个第一导向轮和两个第二导向轮上，以形成位于第一导向轮和第二导向轮之间的第一钢丝段，位于两个第一导向轮之间的第二钢丝段以及位于两个第二导向轮之间的第三钢丝段；驱动装置布局结构至少设置有两组，两组驱动装置布局结构中的两段第二钢丝段、两段第三钢丝段均在不同层面错位交叉。错位交叉。错位交叉。

【技术实现步骤摘要】
驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置


[0001]本专利技术实施例涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置。

技术介绍

[0002]手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。
[0003]在相关技术中，手术器械内部各个部件之间的分布较为分散，对手术器械内的空间利用率较低，导致手术器械的体积较大，使用时较为不便。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种驱动装置布局结构、手术动力装置及分体式手术装置，旨在解决手术器械的体积较大的问题。
[0005]本专利技术实施例第一方面提供一种驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动装置布局结构包括：安装部、动力部和两组传动部A，所述安装部包括相互平行且间隔设置的前固定板和后固定板，所述前固定板和所述后固定板通过支撑柱固定连接，两组所述传动部A设置在所述前固定板和所述后固定板之间，两组所述传动部A中的所述驱动钢丝A在所述前固定板上的投影沿某一垂直于所述前固定板的预设平面对称；每组所述传动部A包括驱动钢丝A以及两组导向轮组，所述驱动钢丝A环绕在两组所述导向轮组中的导向轮上以形成矩形钢丝段两组传动部A中围绕成矩形的驱动钢丝A相互交错，以降低所述传动部A的占用空间；所述动力部包括两组动力源A，所述两组动力源A分别用于驱使两组所述传动部A中的驱动钢丝A往复运动。
[0006]可选地，其特征在于，所述导向轮组包括两个第一导向轮和两个第二导向轮，所述驱动钢丝A依次环绕在两个所述第一导向轮和两个所述第二导向轮上，以形成位于所述第一导向轮和所述第二导向轮之间的两个位置相对的第一钢丝段，位于两个所述第一导向轮之间的第二钢丝段以及位于两个所述第二导向轮之间的第三钢丝段，所述第一钢丝段与前固定板垂直；所述传动部A至少设置有两组，两组所述传动部A中的两段所述第一钢丝段相互平行，两段所述第二钢丝段在不同层面错位交叉，两段所述第三钢丝段在不同层面错位交叉。
[0007]可选地，其特征在于，每组所述动力源A包括驱动电机A和驱动轮A，所述驱动电机A靠近输出轴的一端固定于所述后固定板上，所述驱动电机A的输出轴穿过所述后固定板与所述驱动轮A同轴固定连接，所述驱动轮A位于同一所述传动部A中的两个所述第二导向轮之间，所述驱动钢丝A的两端分别沿相反方向绕设在所述驱动轮A上且与所述驱动轮A固定连接，所述驱动轮A和两个所述第二导向轮在所述后固定板上投影的连线成三角形分布。
[0008]可选地，其特征在于，所述驱动轮A的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，
所述驱动钢丝A的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内；驱动装置布局结构所述至少两条缠绕槽沿所述驱动轮A的周向设置，所述至少两条缠绕槽包括相互平行的第一缠绕槽和第二缠绕槽；两个所述驱动轮A的轴线相互平行且位于同一平面内，其中一个所述驱动轮A的第一缠绕槽中内引出的驱动钢丝A，与从另一个所述驱动轮A的第二缠绕槽中内引出的驱动钢丝A在不同层面错位交叉。
[0009]可选地，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：四根驱动杆A，所述驱动杆A沿垂直于所述前固定板的方向滑动设置在所述前固定板上，四根所述驱动杆A分别通过连接件与两根所述驱动钢丝A的四段第一钢丝段连接。
[0010]可选地，其特征在于，所述第一导向轮包括导向轮和第一安装座，所述导向轮通过第一安装座与所述前固定板连接，所述第一安装座沿所述驱动杆A的轴线方向滑动设置在所述前固定板上，所述前固定板上设置有预紧装置，所述预紧装置能够驱使所述第一导向轮向所述前固定板一侧靠近，并且，当所述驱动钢丝A在所述动力源A的驱动下往复运动时，所述预紧装置将所述第一安装座锁止于所述前固定板上。
[0011]可选地，其特征在于，所述第一安装座包括第一安装轴，所述前固定板上开设有供所述第一安装轴滑动的第一安装孔，所述预紧装置设置在所述前固定板远离所述第一导向轮一侧的板面上；所述预紧装置包括预紧弹簧，所述第一安装轴远离所述第一导向轮的一端设置有安装垫片，所述预紧弹簧套设在所述第一安装轴上，且一端与所述安装垫片抵接、另一端与所述前固定板抵接；所述第一安装轴远离所述第一导向轮的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过所述安装垫片与所述螺纹孔螺纹连接，以通过调节所述安装螺钉来调节所述预紧弹簧的预紧弹力。
[0012]可选地，其特征在于，同组所述传动部A中的两个所述第一安装座与所述前固定板之间的距离相同，以使张紧于同组传动部A中的两个第二钢丝段平行于所述前固定板的表面，所述驱动钢丝A在第一钢丝段所在平面的投影成矩形。
[0013]可选地，其特征在于，所述第一安装轴转动设置在所述前固定板上，所述第二导向轮包括第二安装轴，所述第二安装轴的截面为非圆形截面，所述后固定板上开设有形状与所述第二安装轴截面形状相适配的第二安装孔，所述第二导向轮通过所述第二安装轴与所述后固定板固定连接。
[0014]可选地，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：传动部B，所述传动部B包括驱动钢丝B、第三导向轮和两个第四导向轮，所述第三导向轮设置在所述前固定板上，所述第四导向轮设置在所述后固定板上；动力源B，包括驱动电机B和驱动轮B，所述驱动电机B用于带动所述驱动轮B转动；所述驱动钢丝B依次环绕在所述驱动轮B、其中一个所述第四导向轮、所述第三导向轮和两另一个所述第四导向轮上，且所述驱动钢丝B的两端经过两个所述第四导向轮后与所述驱动轮B的侧壁固定连接，张紧于所述第三导向轮与所述第四导向轮之间的驱动钢丝B的驱动钢丝段与所述第一钢丝段平行。
[0015]可选地，其特征在于，所述驱动轮B的转动轴线垂直于所述后固定板，两个所述第
四导向轮的转动轴线平行于所述后固定板且相互平行，两个所述第四导向轮与所述驱动轮B之间的所述驱动钢丝B的驱动钢丝段平行于所述后固定板且相互平行。
[0016]可选地，其特征在于，两个所述第四导向轮均位于两组所述传动部A中对称的两个所述第二导向轮之间，且两个所述第四导向轮关于所述驱动轮B轴线所在的预设平面对称。
[0017]本专利技术实施例第二方面提供一种手术动力装置，其特征在于，包括手柄机构和动力主机，所述动力主机包括任一所述的驱动装置布局结构和壳体，所述驱动装置布局结构设置于所述壳体内，所述驱动装置布局结构上设置有用于可拆卸连接器械的接头座；所述驱动装置布局结构还四根驱动杆A，四根所述驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在所述驱动装置布局结构中的安装部上；所述动力主机一端设置有用于连接器械的接头座，四根所述驱动杆A和从所述接头座伸出以与器械中的多根钢丝一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A在所述接头座背离所述动力主机一侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动装置布局结构中的两组动力源A分别通过各自对应的所述传动部A驱使位于矩形对角的两根所述驱动杆A同步反向运动；所述手柄机构设置在所述壳体上，所述手柄机构包括控制手柄，所述控制手柄通过调节球组件控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动装置布局结构包括：安装部(31)、动力部和两组传动部A(33)，所述安装部(31)包括相互平行且间隔设置的前固定板(311)和后固定板(312)，所述前固定板(311)和所述后固定板(312)通过支撑柱固定连接，两组所述传动部A(33)设置在所述前固定板(311)和所述后固定板(312)之间，两组所述传动部A(33)中的所述驱动钢丝A(331)在所述前固定板(311)上的投影沿某一垂直于所述前固定板(311)的预设平面(4)对称；每组所述传动部A(33)包括驱动钢丝A(331)以及两组导向轮组，所述驱动钢丝A(331)环绕在两组所述导向轮组中的导向轮上以形成矩形钢丝段两组传动部A(33)中围绕成矩形的驱动钢丝A(331)相互交错，以降低所述传动部A(33)的占用空间；所述动力部包括两组动力源A(32)，所述两组动力源A(32)分别用于驱使两组所述传动部A(33)中的驱动钢丝A(331)往复运动。2.根据权利要求1所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述导向轮组包括两个第一导向轮(332)和两个第二导向轮(333)，所述驱动钢丝A(331)依次环绕在两个所述第一导向轮(332)和两个所述第二导向轮(333)上，以形成位于所述第一导向轮(332)和所述第二导向轮(333)之间的两个位置相对的第一钢丝段(3311)，位于两个所述第一导向轮(332)之间的第二钢丝段(3312)以及位于两个所述第二导向轮(333)之间的第三钢丝段(3313)，所述第一钢丝段(3311)与前固定板(311)垂直；所述传动部A(33)至少设置有两组，两组所述传动部A(33)中的两段所述第一钢丝段(3311)相互平行，两段所述第二钢丝段(3312)在不同层面错位交叉，两段所述第三钢丝段(3313)在不同层面错位交叉。3.根据权利要求2所述的驱动装置布局结构，其特征在于，每组所述动力源A(32)包括驱动电机A(321)和驱动轮A(322)，所述驱动电机A(321)靠近输出轴的一端固定于所述后固定板(312)上，所述驱动电机A(321)的输出轴穿过所述后固定板(312)与所述驱动轮A(322)同轴固定连接，所述驱动轮A(322)位于同一所述传动部A(33)中的两个所述第二导向轮(333)之间，所述驱动钢丝A(331)的两端分别沿相反方向绕设在所述驱动轮A(322)上且与所述驱动轮A(322)固定连接，所述驱动轮A(322)和两个所述第二导向轮(333)在所述后固定板(312)上投影的连线成三角形分布。4.根据权利要求2所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动轮A(322)的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，所述驱动钢丝A(331)的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内；驱动装置布局结构所述至少两条缠绕槽沿所述驱动轮A(322)的周向设置，所述至少两条缠绕槽包括相互平行的第一缠绕槽(3221)和第二缠绕槽(3222)；两个所述驱动轮A(322)的轴线相互平行且位于同一平面内，其中一个所述驱动轮A(322)的第一缠绕槽(3221)中内引出的驱动钢丝A(331)，与从另一个所述驱动轮A(322)的第二缠绕槽(3222)中内引出的驱动钢丝A(331)在不同层面错位交叉。5.根据权利要求2所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述驱动装置布局结构还包括：四根驱动杆A(341)，所述驱动杆A(341)沿垂直于所述前固定板(311)的方向滑动设置在所述前固定板(311)上，四根所述驱动杆A(341)分别通过连接件(39)与两根所述驱动钢
丝A(331)的四段第一钢丝段(3311)连接。6.根据权利要求3所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述第一导向轮(332)包括导向轮和第一安装座(3321)，所述导向轮通过第一安装座(3321)与所述前固定板(311)连接，所述第一安装座(3321)沿所述驱动杆A(341)的轴线方向滑动设置在所述前固定板(311)上，所述前固定板(311)上设置有预紧装置(324)，所述预紧装置(324)能够驱使所述第一导向轮(332)向所述前固定板(311)一侧靠近，并且，当所述驱动钢丝A(331)在所述动力源A(32)的驱动下往复运动时，所述预紧装置(324)将所述第一安装座(3321)锁止于所述前固定板(311)上。7.根据权利要求6所述的驱动装置布局结构，其特征在于，所述第一安装座(3321)包括第一安装轴(3322)，所述前固定板(311)上开设有供所述第一安装轴(3322)滑动的第一安装孔，所述预紧装置(324)设置在所述前固定板(311)远离所述第一导向轮(332)一侧的板面上；所述预紧装置(324)包括预紧弹簧(3241)，所述第一安装轴(3322)远离所述第一导向轮(332)的一端设置有安装垫片(3242)，所述预紧弹簧(3241)套设在所述第一安装轴(3322)上，且一端与所述安装垫片(3242)抵接、另一端与所述前固定板(311)抵接；所述第一安装轴(3322)远离所述第一导向轮(332)的一端开设有螺纹孔，安装螺钉穿过所述安装垫片(3242)与所述螺纹孔螺纹连接，以通过调节所述安装螺钉来调节所述预紧弹簧(3241)的预紧弹力。8.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎智，徐高峰，袁平，
申请(专利权)人：极限人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：