本发明专利技术公开了一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置。属于医疗器械技术领域。包括底座、水平导轨、检测通道、止滑杆、立柱、支架、标记球、滑座、滑槽、锁紧旋钮及腰鼓形柱体等；本发明专利技术提出一个包括滑座、腰鼓形柱体和检测通道的检测装置，以检测通道为手术规划路径，通过执行骨科手术机器人机械臂运动功能，使机械臂运动至手术规划路径处，查看机械臂末端的测试针是否能够精准地插入检测通道，此来检测判定骨科手术机器人综合定位的误差，本发明专利技术模拟人体椎体生理结构、立意新颖，功能实用；应用临床的验证操作简单、结果可靠有效。结果可靠有效。结果可靠有效。
【技术实现步骤摘要】
一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置
[0001]本专利技术属于医疗器械
，涉及一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置。
技术介绍
[0002]随着骨科手术机器人优势的凸显(减少术者和患者的X光辐射伤害、减少患者伤口大小、提高置钉的精准性和有效性、减少手术时间等)，骨科手术机器人的应用越来越普及。手术机器人应用在手术中用于手术器械或植入物的精确定位，与特定的X射线影像设备的配合使用，通过术前路径规划，实现机器人精准定位，辅助术者高质、高效完成手术操作。
[0003]骨科手术机器人作为术中的重要辅助者，骨科手术机器人的综合定位误差成为了术者关注的重点，也是骨科手术机器人临床应用的关键指标；如何判定骨科手术机器人综合定位误差也就成为了检验骨科手术机器人安全有效的热门讨论问题。
[0004]在实际操作中，植入物通道和术前规划路径之间的偏差，使用常规测量工具直接、准确的测量是不易操作的，且人为误差不可控，所以非常难以测量到确切的综合定位误差。当前已有专利给出了评价骨科手术机器人误差的装置及检测方法，如申请号为201520673162.1、名为“一种手术机器人系统精度检测装置”和申请号为201811409733.5、名为“手术机器人系统精度检测方法及检验装置”。上述专利中所述的装置较为复杂、脱离临床应用；检测方法缺少方向误差的判定，不能全面有效的判定骨科手术机器人综合定位误差，会导致临床实际应用误差超出预期。为了确保骨科手术机器人辅助手术操的安全有效，需要设计特定的检测装置，使之能够整体、全面、直接的判定骨科手术机器人综合定位误差，贴近临床实际应用误差。
技术实现思路
[0005]专利技术目的：本专利技术目的是提供了一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，该检测装置能够整体、全面、直接的判定骨科手术机器人综合定位误差，贴近临床实际应用误差，解决了该误差难以直接测量的问题。
[0006]技术方案：本专利技术所述的一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，包括底座(1)，在所述底座(1)的上端安设有滑座(10)，在所述滑座(10)的上端安设有若干个腰鼓形柱体(11)，在每个所述的腰鼓形柱体(11)上均安设有两个检测通道(3)。
[0007]进一步的，在所述底座(1)的两端分别安设有止滑杆(4)，在所述止滑杆(4)的上端通过螺栓安设有立柱(5)，在所述立柱(5)的上端安设用于追踪底座(1)空间位置信息的追踪器，所述追踪器包括支架(6)及安设在支架(6)上的至少4个标记球(7)。
[0008]进一步的，在所述滑座(10)一侧的左右两端安设有水平状的两根水平滑槽(9)，
[0009]在所述滑座(10)另一侧的左右两端、与两根水平滑槽(9)相平行的一侧安设有水平状的两根水平导轨(2)；
[0010]所述两根水平滑槽(9)及水平导轨(2)的一端安设在所述滑座(10)上，其另一端安
设在所述的止滑杆(4)上。
[0011]进一步的，在所述滑座(10)上、靠近所述水平滑槽(9)的一侧还均布的安设有若干个用于锁紧所述水平滑槽(9)的锁紧旋钮(8)。
[0012]进一步的，安设在所述腰鼓形柱体(11)上的两个检测通道(3)的夹角≥40
°
，
[0013]所述两个检测通道(3)沿所述滑座(10)的长轴中心线对称，
[0014]所述检测通道(3)为直道，所述检测通道(3)的半径≤1.5毫米，其深度≥25毫米。
[0015]进一步的，所述两根水平滑槽(9)呈平行状，其长度相同；
[0016]所述两根水平导轨(2)呈平行状，其长度相同；
[0017]在所述水平滑槽(9)上开设有刻度标尺。
[0018]进一步的，所述滑座(10)、水平滑槽(9)及腰鼓形柱体(11)之间的相对位置固定且不可拆卸；
[0019]所述滑座(10)、水平滑槽(9)及腰鼓形柱体(11)的材质均采用有机玻璃、或聚碳酸酯、或聚氯乙烯。
[0020]进一步的，所述底座(1)、水平导轨(2)、止滑杆(4)和立柱(5)的材质均采用碳素纤维。
[0021]进一步的，所述标记球(7)设置于所述支架(7)上，所述标记球(7)任意两点之间的距离＞50毫米，所述标记球(7)任意两点距离的差值＞5毫米；
[0022]在所述标记球(7)中，至少有一个所述标记球(7)与其他所述标记球(7)不共线。
[0023]进一步的，在所述底座(1)的下端安设有呼吸模拟装置，在所述呼吸模拟装置上安设有呼吸控制器(12)。
[0024]有益效果：本专利技术与现有技术相比，本专利技术的特点:本专利技术提出一个包括滑座、腰鼓形柱体和检测通道的检测装置，以检测通道为手术规划路径，通过执行骨科手术机器人机械臂运动功能，使机械臂运动至手术规划路径处，查看机械臂末端的测试针是否能够精准地插入检测通道，此来检测判定骨科手术机器人综合定位的误差，本专利技术模拟人体椎体生理结构、立意新颖，功能实用；应用临床的验证操作简单、结果可靠有效。
附图说明
[0025]图1是本专利技术的结构示意图；
[0026]图2是本专利技术增加了呼吸模拟装置的结构示意图；
[0027]图3是本专利技术中本专利技术的检测通道及呼吸模拟装置的剖面示意图；
[0028]图4是图3中A
‑
A的放大图；
[0029]图5是本专利技术的工作原理图；
[0030]图中1是底座，2是水平导轨，3是检测通道，4是止滑杆，5是立柱，6是支架，7是标记球，8是锁紧旋钮，9是水平滑槽，10是滑座，11是腰鼓形柱体，12是呼吸控制器。
具体实施方式
[0031]以下结合附图和具体实施例，对本专利技术做出进一步说明。
[0032]如图所述，本专利技术所述的一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，包括底座1，在所述底座1的上端安设有滑座10，在所述滑座10的上端安设有若干个腰鼓形柱体11，在
每个所述的腰鼓形柱体11上均安设有两个检测通道3。
[0033]进一步的，在所述底座1的两端分别安设有止滑杆4，在所述止滑杆4的上端通过螺栓安设有立柱5，在所述立柱5的上端安设用于追踪底座1空间位置信息的追踪器，所述追踪器包括支架6及安设在支架6上的至少4个标记球7。
[0034]进一步的，在所述滑座10一侧的左右两端安设有水平状的两根水平滑槽9，
[0035]在所述滑座10另一侧的左右两端、与两根水平滑槽9相平行的一侧安设有水平状的两根水平导轨2；
[0036]所述两根水平滑槽9及水平导轨2的一端安设在所述滑座10上，其另一端安设在所述的止滑杆4上。
[0037]进一步的，在所述滑座10上、靠近所述水平滑槽9的一侧还均布的安设有若干个用于锁紧所述水平滑槽9的锁紧旋钮8。
[0038]进一步的，安设在所述腰鼓形柱体11上的两个检测通道3的夹角≥40
°
，
[0039]所述两个检测通道3沿所述滑座10的长轴中心本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，其特征在于，包括底座(1)，在所述底座(1)的上端安设有滑座(10)，在所述滑座(10)的上端安设有若干个腰鼓形柱体(11)，在每个所述的腰鼓形柱体(11)上均安设有两个检测通道(3)。2.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，其特征在于，在所述底座(1)的两端分别安设有止滑杆(4)，在所述止滑杆(4)的上端通过螺栓安设有立柱(5)，在所述立柱(5)的上端安设用于追踪底座(1)空间位置信息的追踪器，所述追踪器包括支架(6)及安设在支架(6)上的至少4个标记球(7)。3.根据权利要求1和2所述的一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，其特征在于，在所述滑座(10)一侧的左右两端安设有水平状的两根水平滑槽(9)，在所述滑座(10)另一侧的左右两端、与两根水平滑槽(9)相平行的一侧安设有水平状的两根水平导轨(2)；所述两根水平滑槽(9)及水平导轨(2)的一端安设在所述滑座(10)上，其另一端安设在所述的止滑杆(4)上。4.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，其特征在于，在所述滑座(10)上、靠近所述水平滑槽(9)的一侧还均布的安设有若干个用于锁紧所述水平滑槽(9)的锁紧旋钮(8)。5.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置，其特征在于，安设在所述腰鼓形柱体(11)上的两个检测通道(3)的夹角≥40
°...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金虎，柯平，
申请(专利权)人：南京普爱医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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