【技术实现步骤摘要】
一种可用于微创手术机器人的手术器械
[0001]本专利技术属于医疗器械
，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。
技术介绍
[0002]在现代医学的诊疗过程中，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位，因其具有手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等特点。随着微创手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。对于微创手术机器人系统，医生通过操作台控制前端手术器械模仿医生手臂与腕部的灵活动作，因此对于可用于微创手术机器人的手术器械有着更高的设计要求。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义的手术器械，应满足小型化、轻量化、具有多自由度且操作灵活、便于安装等要求。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种可用于微创手术机器人的手术器械，该可用于微创手术机器人的手术器械满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括依次连接的远端执行机构(1)、柔性段(2)、杆体(3)及底座(8)，底座(8)上设有远端执行器开合驱动机构(5)、柔性段偏转驱动机构(6)及旋转驱动机构(7)；远端执行器开合驱动机构(5)通过远端执行器开合驱动腱(11)与远端执行机构(1)连接，用于驱动远端执行机构(1)进行开合动作；柔性段偏转驱动机构(6)通过多根柔性段偏转驱动腱(9)与柔性段(2)连接，用于驱动柔性段(2)进行弯曲动作；旋转驱动机构(7)与远端执行机构(1)连接，用于驱动远端执行机构(1)进行旋转。2.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述远端执行器开合驱动腱(11)依次穿过所述杆体(3)和所述柔性段(2)；多根所述柔性段偏转驱动腱(9)穿过所述杆体(3)后分别与所述柔性段(2)中每段变形段的起始关节连接。3.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述远端执行器开合驱动机构(5)包括对接盘(501)、丝母(502)、丝母压块(503)及丝杠Ⅰ(504)，其中丝杠Ⅰ(504)沿前后方向设置于所述底座(8)上，且可转动；丝母(502)与丝杠Ⅰ(504)螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块(503)与丝母(502)连接，丝母压块(503)与所述远端执行器开合驱动腱(11)连接；对接盘(501)设置于丝杠Ⅰ(504)的端部，用于与外部动力装置连接。4.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述柔性段偏转驱动机构(6)包括多个平行设置的丝杠丝母机构，所述丝杠丝母机构包括左旋丝母(601)、丝杠Ⅱ(602)、导向机构及右旋丝母(604)，其中丝杠Ⅱ(602)和导向机构沿前后方向设置于所述底座(8)上，丝杠Ⅱ(602)上设有两段反向螺纹；左旋丝母(601)和右旋丝母(604)分别与该两段反向螺纹连接，并且均与导向机构滑动连接，左旋丝母(601)和右旋丝母(604)分别与两根所述柔性段偏转驱动腱(9)连接。5.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述旋转驱动机构(7)包括旋转轴a(701)、旋转轴b(705)及传动机构，其中旋转轴a(701)和旋转轴b(705)平行设置于所述底座(8)上，且均可转动；所述旋转轴b(705)插设于所述杆体(3)和所述柔性段(2)内，并且旋转轴b(705)的首端通过传动机构与所述旋转轴a(701)连接，末端与所述远端执行机构(1)连接。6.根据权利要求5述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述杆体(3)包括外侧管体(301)及设置于外侧管体(301)内的异型套筒(302)，异型套筒(302)的外圆周上设有多个豁口(303)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩，张芳敏，周圆圆，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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