标注方法、终端、服务器和存储介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种标注方法、终端、服务器和存储介质，通过采集定位图像，向服务器发送所述定位图像，以使所述服务器根据所述定位图像得到所述终端在点云地图对应的虚拟场景中的位姿数据，接收所述服务器发送的所述位姿数据，根据所述位姿数据生成并显示所述终端与所述虚拟场景之间的虚拟连接线，根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象，对所述目标标注对象进行标注，从而在标注时通过虚拟连接线实现视觉与环境的交互反馈，以达到对目标标注对象的准确快速标注，提高标注效率。注效率。注效率。

【技术实现步骤摘要】
标注方法、终端、服务器和存储介质


[0001]本专利技术涉及但不限于数字孪生
，尤其涉及一种标注方法、终端、服务器和存储介质。

技术介绍

[0002]随着AR（Augmented Reality增强现实）云技术的发展，已经能通过激光或全景相机构建大规模三维环境点云地图。这些点云地图支持厘米级精准定位，被用于构建商圈、景区乃至城市级数字孪生，当人们通过手机或MR（Mixed Reality混合现实）眼镜探查真实环境时，能自动匹配跟环境高度相关的数字内容，整个空间因此成为所有人共享的屏幕和信息入口，这将带来信息获取方式的巨大变革。
[0003]但实际应用中涉及海量的数字内容信息编排和映射，且需要实时更新和维护，不断修正和增加内容，需要多个用户参与标注，然而，相关技术的标注方式的标注效率较低，无法满足构建城市级数字孪生应用的众包共建需求。

技术实现思路

[0004]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0005]本专利技术实施例提供了一种标注方法、终端、服务器和存储介质，能够提高标注效率。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种标注方法，应用于终端，所述标注方法包括：采集定位图像，向服务器发送所述定位图像，以使所述服务器根据所述定位图像得到所述终端在点云地图对应的虚拟场景中的位姿数据；接收所述服务器发送的所述位姿数据，根据所述位姿数据生成并显示所述终端与所述虚拟场景之间的虚拟连接线；根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象，对所述目标标注对象进行标注。
[0007]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种标注方法，应用于服务器，所述标注方法包括：接收终端发送的定位图像，根据所述定位图像得到所述终端在点云地图对应的虚拟场景中的位姿数据；将所述位姿数据发送至所述终端，以使所述终端根据所述位姿数据生成并显示所述终端与所述虚拟场景之间的虚拟连接线，并使所述终端根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象，对所述目标标注对象进行标注。
[0008]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的标注方法。
[0009]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器
存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第二方面所述的标注方法。
[0010]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面或者第二方面所述的标注方法。
[0011]本专利技术实施例至少具有以下有益效果：通过采集定位图像，向服务器发送所述定位图像，以使所述服务器根据所述定位图像得到所述终端在点云地图对应的虚拟场景中的位姿数据，接收所述服务器发送的所述位姿数据，根据所述位姿数据生成并显示所述终端与所述虚拟场景之间的虚拟连接线，根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象，对所述目标标注对象进行标注，从而在标注时通过虚拟连接线实现视觉与环境的交互反馈，以达到对目标标注对象的准确快速标注，提高标注效率。
[0012]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0013]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对本专利技术技术方案的限制。
[0014]图1为本专利技术实施例提供的网络架构示意图；图2为本专利技术实施例提供的应用于终端的标注方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的确定目标标注对象的一种示意图；图4为本专利技术实施例提供的确定标注位置的一种示意图；图5为本专利技术实施例提供的虚拟连接线与目标标注对象之间的交点对应的局部区域的放大示处理示意图；图6为本专利技术实施例提供的标注过程的示意图；图7为本专利技术实施例提供的应用于服务器的标注方法的流程图；图8为本专利技术实施例提供的完整的标注流程示意图；图9为本专利技术实施例提供的终端的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
[0015]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0016]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0017]需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类
似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0018]本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，术语“安装”、“连接”等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0019]随着AR云技术的发展，已经能通过激光或全景相机构建大规模三维环境点云地图。这些点云地图支持厘米级精准定位，被用于构建商圈、景区乃至城市级数字孪生，当人们通过手机或MR眼镜探查真实环境时，能自动匹配跟环境高度相关的数字内容，整个空间因此成为所有人共享的屏幕和信息入口，这将带来信息获取方式的巨大变革。
[0020]但实际应用中涉及海量的数字内容信息编排和映射，且需要实时更新和维护，不断修正和增加内容，需要多个用户参与标注，目前实现方式主要有以下两种：一种是在PC端使用3D编辑软件载入三维稠密点云地图进行编辑，由于点云地图缺乏地理和语义信息，需要操作员不断寻找部署点、调整内容位置，虽然比较精准，但编排效率低下且使用门槛较高，不能满足普通用户共建需求；另一种是在移动端通过手指点击屏幕将标注内容放置在大致位置，然后通过目测，使用几种手势调整其姿态，比如单指上下左右拖动调整其空间XY轴坐标、双指旋转调整其朝向、三指上下拖动调整Z轴坐标、捏合缩放调整其大小等，调整过程繁琐且不精确，通常需要通过输入坐标值、旋转值以及放大值再做微调，数值需要反复尝试，非常低效。另外在大空间中使用此种方式时，由于距离的原因，标注人无法像面对小场景时那样直接目测就能整体上判断标注内容在三维空间中的方位，只能通过不断来回大范围走动从各个角度观测目标进行调整，标注更加低效。因此，目前的移动端标注方式虽然能够支持众包标准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标注方法，其特征在于，应用于终端，所述标注方法包括：采集定位图像，向服务器发送所述定位图像，以使所述服务器根据所述定位图像得到所述终端在点云地图对应的虚拟场景中的位姿数据；接收所述服务器发送的所述位姿数据，根据所述位姿数据生成并显示所述终端与所述虚拟场景之间的虚拟连接线；根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象，对所述目标标注对象进行标注。2.根据权利要求1所述的标注方法，其特征在于，所述根据所述位姿数据生成并显示所述终端与所述虚拟场景之间的虚拟连接线，包括：根据所述位姿数据，从所述终端向所述点云地图对应的虚拟场景中绘制所述终端与所述虚拟场景之间的虚拟连接线；显示所述虚拟连接线。3.根据权利要求1所述的标注方法，其特征在于，所述根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象，包括：接收所述服务器发送的所述虚拟场景中的候选标注对象的边界框数据；根据所述边界框数据确定所述虚拟连接线与所述候选标注对象的边界框之间的相交状态；当所述相交状态表征所述虚拟连接线与所述候选标注对象的任意一个边界面相交，将所述候选标注对象作为目标标注对象。4.根据权利要求1所述的标注方法，其特征在于，所述根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象，包括：确定所述虚拟连接线在所述候选标注对象上的停留时长；当所述停留时长大于或者等于预设的第一阈值，将所述候选标注对象作为目标标注对象。5.根据权利要求1至4任意一项所述的标注方法，其特征在于，所述根据所述虚拟连接线在所述虚拟场景中确定目标标注对象之后，所述标注方法还包括：对所述目标标注对象进行突出显示处理。6.根据权利要求1至4任意一项所述的标注方法，其特征在于，所述对所述目标标注对象进行标注，包括：接收所述服务器发送的所述虚拟场景的环境网格数据；根据所述环境网格数据确定所述虚拟连接线与所述目标标注对象之间的交点；对所述交点进行突出显示处理，根据经过突出显示处理后的所述交点对所述目标标注对象进行标注。7.根据权利要求6所述的标注方法，其特征在于，所述根据经过突出显示处理后的所述交点对所述目标标注对象进行标注，包括：确定所述终端与所述目标标注对象之间的距离值；当所述距离值大于或者等于预设的第二阈值，确定根据经过突出显示处理后的所述交点对应的局部区域，对所述局部区域进行放大处理；在经过放大处理后的所述局部区域中，根据所述交点对所述目标标注对象进行标注。
8.根据权利要求6所述的标注方法，其特征在于，所述根据经...

【专利技术属性】
技术研发人员：张增杰，施文哲，夏宏飞，周琴芬，
申请(专利权)人：中兴通讯南京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：