目标物体的重定位方法、装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本申请实施例提出了一种目标物体的重定位方法、装置、存储介质及电子装置，该方法包括：在虚拟空间内对目标物体进行重定位时，获取第一相机位姿矩阵和第一图像；根据所述第一相机位姿矩阵和所述第一图像计算得到第二相机位姿矩阵；根据所述第二相机位姿矩阵确定第一目标位姿矩阵；根据所述第一目标位姿矩阵，更新所述目标物体在所述虚拟空间内的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息是在所述上一次定位时得到的所述目标物体在所述虚拟空间内的位姿信息。采用上述技术方案，可以解决目标物体在虚拟空间中的定位准确度较低的技术问题，提升定位精准度。提升定位精准度。提升定位精准度。

【技术实现步骤摘要】
目标物体的重定位方法、装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种目标物体的重定位方法、装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]增强现实(Augmented Reality)技术，是一种利用硬件设备的计算能力，实时依据移动终端获取的图像计算自身的位姿变换，理解现实环境并在适合的位置渲染文字，图像，模型，视频的技术。基于该技术，将虚拟空间与现实环境中的目标物体进行融合，丰富虚拟空间，赋予虚拟空间更多信息，达到增强视觉效果体验和虚实交互立体感的目的。近年来，随着AR技术快速发展，全球的厂商也在逐渐推出AR开发工具包(SDK，Software Development Kit)。这些AR工具开发包能够有效地缩短AR应用开发周期，并且以锚点功能为AR应用程序的核心基础功能，支持平面检测，物体定位，物体识别，图像识别，人脸识别等其他AR功能。
[0003]然而，目前的AR开发工具包的锚点功能只能保证在当前移动终端获取的虚拟空间中锚定目标物体的位置，对于其他用户来说，同样的目标物体并不一定在虚拟空间中的同一位置，并且由于构建的虚拟环境会受到现实环境的环境纹理的影响，AR开发工具包的物体定位的稳定性会产生较大的波动，从而导致目标物体在虚拟空间中的定位位置发生漂移，造成AR体验不佳。
[0004]针对AR技术中目标物体在虚拟空间中的定位准确度较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种目标物体的重定位方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决目标物体在虚拟空间中的定位准确度较低的问题。
[0006]根据本申请实施例的一方面，提供一种目标物体的重定位方法，包括：在虚拟空间内对目标物体进行重定位时，获取第一相机位姿矩阵和第一图像，其中，所述第一相机位姿矩阵用于表示在所述虚拟空间内对所述目标物体进行上一次定位时移动终端上的相机在所述虚拟空间内的位姿信息，所述第一图像是在所述上一次定位之后所述相机在现实空间内拍摄的图像，所述目标物体位于所述现实空间内；根据所述第一相机位姿矩阵和所述第一图像计算得到第二相机位姿矩阵，其中，所述第二相机位姿矩阵用于表示在所述相机拍摄所述第一图像时所述相机在点云空间内对应的位姿信息；根据所述第二相机位姿矩阵确定第一目标位姿矩阵，其中，所述第一目标位姿矩阵用于表示所述目标物体在所述点云空间内的第一位姿信息；根据所述第一目标位姿矩阵，更新所述目标物体在所述虚拟空间内的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息是在所述上一次定位时得到的所述目标物体在所述虚拟空间内的位姿信息。
[0007]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种目标物体的重定位装置，包括：发送
模块，用于在虚拟空间内对目标物体进行重定位时，获取第一相机位姿矩阵和第一图像，其中，所述第一相机位姿矩阵用于表示在所述虚拟空间内对所述目标物体进行上一次定位时移动终端上的相机在所述虚拟空间内的位姿信息，所述第一图像是在所述上一次定位之后所述相机在现实空间内拍摄的图像，所述目标物体位于所述现实空间内；获取模块，用于根据所述第一相机位姿矩阵和所述第一图像计算得到第二相机位姿矩阵，其中，所述第二相机位姿矩阵用于表示在所述相机拍摄所述第一图像时所述相机在点云空间内对应的位姿信息；确定模块，用于根据所述第二相机位姿矩阵确定第一目标位姿矩阵，其中，所述第一目标位姿矩阵用于表示所述目标物体在所述点云空间内的第一位姿信息；更新模块，用于根据所述第一目标位姿矩阵，更新所述目标物体在所述虚拟空间内的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息是在所述上一次定位时得到的所述目标物体在所述虚拟空间内的位姿信息。
[0008]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标物体的重定位方法。
[0009]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述目标物体的重定位方法。
[0010]通过本申请，通过在虚拟空间内对目标物体进行重定位时，根据获取到第一相机位姿矩阵和第一图像得到第二相机位姿矩阵，并根据所述第二相机位姿矩阵确定第一目标位姿矩阵，根据所述第一目标位姿矩阵，更新所述目标物体在所述虚拟空间内的第二位姿信息，解决了相关技术中，目标物体在虚拟空间中的定位准确度较低的技术问题，提升定位精准度。
附图说明
[0011]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示例性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0012]图1是本申请实施例的目标物体的重定位方法的计算机终端的结构示意框图；
[0013]图2是根据本申请实施例的目标物体的重定位过程的示意图；
[0014]图3是根据本申请实施例的相机在点云空间内的示意图；
[0015]图4是根据本申请实施例的目标物体在虚拟空间内重定位的示意图；
[0016]图5是根据本申请一实施例的目标物体的重定位方法的流程示意图；
[0017]图6是根据本申请另一实施例的目标物体的重定位方法的流程示意图；
[0018]图7是根据本申请实施例的目标物体的重定位装置的结构示意框图。
具体实施方式
[0019]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范
围。
[0020]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0021]本申请实施例中所提供的方法实施例可以在计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本申请实施例的目标物体的重定位方法的计算机终端的结构示意框图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(Microprocessor Unit，简称是MPU)或可编程逻辑器件(Programmable logic device，简称是PLD))和用于存储数据的存储器10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物体的重定位方法，其特征在于，包括：在虚拟空间内对目标物体进行重定位时，获取第一相机位姿矩阵和第一图像，其中，所述第一相机位姿矩阵用于表示在所述虚拟空间内对所述目标物体进行上一次定位时移动终端上的相机在所述虚拟空间内的位姿信息，所述第一图像是在所述上一次定位之后所述相机在现实空间内拍摄的图像，所述目标物体位于所述现实空间内；根据所述第一相机位姿矩阵和所述第一图像计算得到第二相机位姿矩阵，其中，所述第二相机位姿矩阵用于表示在所述相机拍摄所述第一图像时所述相机在点云空间内对应的位姿信息；根据所述第二相机位姿矩阵确定第一目标位姿矩阵，其中，所述第一目标位姿矩阵用于表示所述目标物体在所述点云空间内的第一位姿信息；根据所述第一目标位姿矩阵，更新所述目标物体在所述虚拟空间内的第二位姿信息，其中，所述第二位姿信息是在所述上一次定位时得到的所述目标物体在所述虚拟空间内的位姿信息。2.根据权利要求1所述的目标物体的重定位方法，其特征在于，根据所述第一目标位姿矩阵，更新所述目标物体在所述虚拟空间内的第二位姿信息包括：根据所述第一目标位姿矩阵，将所述目标物体在所述虚拟空间内的第二位姿信息更新为第三位姿信息，包括：根据所述第一相机位姿矩阵和所述第一目标相机位姿矩阵确定第二目标位姿矩阵，其中，所述第二目标位姿矩阵用于表示在所述上一次定位之后所述目标物体在所述虚拟空间内的所述第三位姿信息；在所述第二位姿信息和所述第三位姿信息之间的误差值大于第一预设值的情况下，将所述第二位姿信息更新为所述第三位姿信息。3.根据权利要求2所述的目标物体的重定位方法，其特征在于，所述方法还包括：使用所述误差值对所述第三位姿信息进行补偿；或者,获取与所述误差值对应的补偿参数,使用所述误差值与所述补偿参数之间的商值对所述第三位姿信息进行补偿。4.根据权利要求3所述的目标物体的重定位方法，其特征在于，使用所述误差值对所述第三位姿信息进行补偿包括:确定与所述误差值对应的坐标补偿值；使用所述坐标补偿值调整所述第三位姿信息中的空间坐标。5.根据权利要求3所述的目标物体的重定位方法，其特征在于，使用所述误差值对所述第三位姿信息进行补偿包括：确定所述误差值对应的角度补偿值，其中，所述角度补偿值用于表示所述相机在上一次定位时的空间角度与在所述上一次定位之后的空间角度之间的角度差；使用所述角度补偿值调整所述第三位姿信息中的空间角度。6.根据权利要求1所述的目标物体的重定位方法，其特征在于，还包括：在满足预设条件的情况下，触发在所述虚拟空间内对所述目标物体进行重定位；其中，所述预设条件至少包括以下之一：通过所述相机拍摄到的所述现实空间内的图像的图像数据发生变化；
所述移动终端在所述虚拟空间内的位置发生变化；在所述移动终...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪回，
申请(专利权)人：中兴通讯南京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：