多形态移动机器人制造技术

本发明专利技术提供一种多形态移动机器人，包括一可变平台和四条折展支链；所述可变平台包括四个顶角；所述折展支链的顶端与所述顶角一一对应地活动连接；所述可变平台和所述折展支链分别包括若干活动节点，每一所述活动节点配置有至少一转动驱动件。本发明专利技术的一种多形态移动机器人，能使平台进行多种形态的变化，并配合折展支链形成多种移动方式；具备运动形式多样，折叠收纳易储存的功能。折叠收纳易储存的功能。折叠收纳易储存的功能。

【技术实现步骤摘要】
多形态移动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种多形态移动机器人。

技术介绍

[0002]单一运动形态的机器人的环境适应性差，完成的工作形式单一，对多种工况的处理能力不足，需通过增加机器人种类来完成多种工作任务，因此，具有多种形态运动的移动机器人在人类生活、工程应用等领域具有重要的意义。

技术实现思路

[0003]针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种多形态移动机器人，能使平台进行多种形态的变化，并配合折展支链形成多种移动方式；具备运动形式多样，折叠收纳易储存的功能。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供一种多形态移动机器人，包括一可变平台和四条折展支链；所述可变平台包括四个顶角；所述折展支链的顶端与所述顶角一一对应地活动连接；所述可变平台和所述折展支链分别包括若干活动节点，每一所述活动节点配置有至少一转动驱动件。
[0005]优选地，所述可变平台包括多个平台工作状态，所述平台工作状态包括平面固定状态、平面摆动状态、空间摆动状态、空间固定状态和折叠状态；<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多形态移动机器人，其特征在于，包括一可变平台(1)和四条折展支链(2)；所述可变平台(1)包括四个顶角；所述折展支链(2)的顶端与所述顶角一一对应地活动连接；所述可变平台(1)和所述折展支链(2)分别包括若干活动节点，每一所述活动节点配置有至少一转动驱动件。2.根据权利要求1所述的多形态移动机器人，其特征在于，所述可变平台(1)包括多个平台工作状态，所述平台工作状态包括平面固定状态、平面摆动状态、空间摆动状态、空间固定状态和折叠状态；当所述可变平台(1)处于所述平面固定状态时，所述可变平台(1)呈方形；当所述可变平台(1)处于所述平面摆动状态时，所述可变平台(1)呈8字形；当所述可变平台(1)处于所述空间摆动状态时，所述可变平台(1)可分为两个相同大小的矩形平面并沿连接于两所述矩形平面之间的两所述活动节点旋转；当所述可变平台(1)处于所述空间固定状态时，所述可变平台(1)呈C字形；当所述可变平台(1)处于所述折叠状态时，所述可变平台(1)呈四边形，所述四边形的面积小于所述平面固定状态时的所述方形。3.根据权利要求2所述的多形态移动机器人，其特征在于，所述可变平台(1)包括四个直角躯干(11)和四个所述活动节点，四个所述活动节点包括两折叠关节组件(12)和两层叠关节组件(13)；所述直角躯干(11)设置于所述可变平台(1)的四个顶角；相邻的两所述直角躯干(11)通过所述折叠关节组件(12)或所述层叠关节组件(13)相连且两所述两折叠关节组件(12)对置设置，两所述层叠关节组件(13)对置设置；每一所述折叠关节组件(12)包括一第一折叠关节(121)和一第二折叠关节(122)，所述第一折叠关节(121)的第一端通过一所述转动驱动件连接相邻的所述直角躯干(11)的端部，所述第一折叠关节(121)的第二端通过一所述转动驱动件连接所述第二折叠关节(122)的第一端，所述第二折叠关节(122)的第二端与相邻所述直角躯干(11)的端部转动连接；每一所述层叠关节组件(13)包括一第一层叠关节(131)和一第二层叠关节(132)，所述第一层叠关节(131)的第一端通过一所述转动驱动件连接相邻的所述直角躯干(11)的端部，所述第一层叠关节(131)的第二端通过一所述转动驱动件连接所述第二层叠关节(132)的第一端，所述第二层叠关节(132)的第二端与相邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁兵，张春燕，平安，于新悦，谢纳冰，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：