一种面向灵活操作的自适应三指手制造技术

本发明专利技术公开了一种面向灵活操作的自适应三指手，包括底座及均布设置在底座上的三个手指关节，所述手指关节包括侧摆关节及弯曲关节组，所述侧摆关节一端与所述底座相连，另一端与弯曲关节组活动，所述弯曲关节组包括近指关节、与近指关节活动连接的中指关节以及与中指关节活动连接的自适应指尖关节。本发明专利技术通过末端自适应指尖关节的设计，并嵌入硅胶软指，在增大操作灵巧度的同时，简化了结构的复杂性，减少了驱动器数量，降低了控制的难度，并减少了成本，且各手指结构基本相同，具有较好的可替代性和通用性。替代性和通用性。替代性和通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种面向灵活操作的自适应三指手


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种面向灵活操作与多姿态抓取的腱绳驱动三指手。

技术介绍

[0002]抓取和操作一直以来都是机器人领域的重点研究领域，而灵巧手是机器人的末端执行器，其具有多个自由度，柔顺性高，对环境的适应性强，其设计很大程度上影响着抓取操作任务的实现。
[0003]目前，由于仿人五指手的结构复杂冗余，其设计、制造、建模存在困难并且成本过高，实际使用时控制、操作困难。与之相对应的，欠驱动手又缺乏灵巧精细操作能力。并且，对于腱绳传动灵巧手来说，在反复控制的过程中，由于腱绳存在一定的塑性形变，容易造成驱动器的空行程，影响腱绳对手指关节的控制。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中面向操作的灵巧手关节数目冗余、驱动器数量庞大的问题，本专利技术提供了一种面向灵活操作的腱传动全驱动三指手，可以有效地兼顾系统简化度和操作灵活度，每个手指具有3个自由度，三指手共9个自由度，在设计上，保证操作的基础上，尽量简化驱动器数目，并合理布置腱绳在手指中的走线布置，实现驱动空间与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向灵活操作的自适应三指手，其特征在于，包括底座（1）及均布设置在底座（1）上的三个手指关节，所述手指关节包括侧摆关节（3）及弯曲关节组，所述侧摆关节（3）一端与所述底座（1）相连，另一端与弯曲关节组活动，所述弯曲关节组包括近指关节（5）、与近指关节（5）活动连接的中指关节（6）以及与中指关节（6）活动连接的自适应指尖关节（7）。2.根据权利要求1所述的一种面向灵活操作的自适应三指手，其特征在于，所述侧摆关节（3）包括摆动关节本体、旋转电机（13）、侧摆连接座（4），所述旋转电机（13）固定设置在底座（1）上，所述旋转电机（13）的输出轴与侧摆关节（3）相连，所述侧摆连接座（4）固定设置在摆动关节（3）上。3.根据权利要求2所述的一种面向灵活操作的自适应三指手，其特征在于，所述近指关节（5）包括近指关节本体、近指关节轴（51）、近指关节扭簧（52）、近指关节固定杆（53）、第一滑轮组（8）、第一腱绳（10）及直线电机（12）；所述近指关节（5）通过近指关节轴（51）与侧摆连接座（4）活动连接；所述指关节扭簧（52）设置在近指关节轴（51）上，所述近指关节固定杆（53）水平设置在近指关节（5）内，所述第一腱绳（10）一端绳结固定于近指关节固定杆（5），另一端通过绕过第一滑轮组（8）后与设置在侧摆关节（3）上直线电机（12）相连；所述近指关节轴（5）上设有去耦合槽孔（511），去耦合槽孔（511）包括通孔及通槽，所述通孔与通槽垂直方向设置，并相互连通。4.根据权利要求3所述的一种面向灵活操作的自适应三指手，其特征在于，所述中指关节（6）包括中指关节本体、中指关节轴（61）、中指关节扭簧（62）、中指关节固定杆（63）、第二滑轮组（9）、第二腱绳（11）及直线电机（12），所述中指关节（6）通过中指关节轴（61）与近指关节（5）活动连接，所述中指关节扭簧（62）设置在中指关节轴（61）上，所述中指关节固定杆（63）水平设置在中指关节（6）内，所述第二腱绳（11）一端绳结固定于中指关节固定杆（63），另一端通过绕过第二滑轮组（9）后与设置在侧摆关节（3）上直线电机（12）相连。5.根据权利要求4所述的一种面向灵活操作的自适应三指手，其特征在于，所述自适应指尖关节（7）包括指尖关节本体、指尖关节轴（71）、指尖关节扭簧（72），指尖连接件（73），指尖力传感器（74）及软指指尖（75），所述自适应指尖关节（7）通过指尖关节轴（71）与中指关节（6）活动连接，所述指尖关节扭簧（72）设置在指尖关节轴（71）上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛士能，周锦瑜，王壮，祝雯豪，俞冰清，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：