一种机械抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机械抓手，包括抓取机构，抓取机构包括三指夹紧气缸、弹簧压片和夹爪组件，三指夹紧气缸中部设弹簧压片，三指夹紧气缸包括三个沿周向均匀分布的气动滑块且气动滑块沿径向滑动，气动滑块外端固设的夹爪组件包括安装座、T型滑块和夹头，安装座包括相互垂直的连接台和安装台，连接台一端连接安装台，另一端与气动滑块固定连接，安装台远离连接台一侧设与T型滑块适配的T型滑槽，T型滑槽的槽深大于T型滑块的高度，T型滑槽的两侧各形成一个第一承压面，夹头通过连接螺栓与T型滑块连接，夹头上设有正对第一承压面的第二承压面。本实用新型专利技术结构设计合理，能更好地夹持不同尺寸规格且尺寸范围较大的物料。较大的物料。较大的物料。

【技术实现步骤摘要】
一种机械抓手


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种机械抓手。

技术介绍

[0002]在机器人领域中，通过机械手结构代替人工取料、移动物料、安装物料等动作的技术逐渐成为机器人技术突破点，常规的做法是使用气动夹爪组件，在其夹爪上安装简易夹子（即夹取结构），譬如在夹爪上套设指套，或者安装与物料结构轮廓吻合的结构，以此来实现物料的夹取、移动和安装等动作，常见的物料有圆柱形物料等。
[0003]现有技术的机械抓手多为气动夹爪组件，由于其夹取结构简单，仅是为了配合不同结构形状的物料，利于物料的夹持，其夹持范围及夹持范围的大小完全由气动夹爪组件自身的行程决定。在具体应用中，当物料类型比较多，物料的尺寸规格不同且尺寸范围较大时，由于受行程的限制，气动夹爪组件只能夹取尺寸规格小于行程的物料，在夹取尺寸范围较大的多个物料时，需要根据最大的物料尺寸选择大行程气缸，使得气动夹爪组件的结构体积增大、重量增大，不利于在精密的场所、或者有重量要求的场所中使用。针对上述缺陷，本技术作出了改进。

技术实现思路

[0004]为了克服
技术介绍
的不足，本技术提供一种机械抓手，结构设计合理，能更好地夹持不同尺寸规格且尺寸范围较大的物料。
[0005]本技术所采用的技术方案是：一种机械抓手，包括抓取机构，所述抓取机构包括三指夹紧气缸、弹簧压片和夹爪组件，所述三指夹紧气缸的中部设有所述弹簧压片，所述三指夹紧气缸包括三个沿周向均匀分布的气动滑块且气动滑块沿径向滑动，气动滑块的外端固设有所述夹爪组件，夹爪组件包括安装座、T型滑块和夹头，所述安装座包括相互垂直的连接台和安装台，所述连接台的一端连接所述安装台，另一端与所述气动滑块固定连接，安装台远离所述连接台的一侧设有与所述T型滑块适配的T型滑槽且T型滑槽沿径向分布，所述T型滑槽的槽深大于所述T型滑块的高度，T型滑槽的两侧各形成一个第一承压面，所述夹头通过连接螺栓与所述T型滑块连接，夹头上设有正对所述第一承压面的第二承压面。
[0006]为了便于更好地锁止夹头，两个所述第一承压面上均设有第一锁止齿，所述第二承压面上设有与所述第一锁止齿适配的第二锁止齿，所述第一锁止齿和第二锁止齿均沿径向均匀排列。
[0007]优选的，所述夹头靠近中部的一侧设有夹持面且夹持面垂直于所述第二承压面，所述夹头远离所述第二承压面的一侧设有安装斜面，所述夹头的中部并排地设有两个正对所述T型滑槽的沉头孔，两个沉头孔均贯穿所述安装斜面和第二承压面，所述T型滑块上并排地设有两个连接螺纹孔，所述沉头孔和连接螺纹孔均与所述连接螺栓适配。
[0008]为了便于夹头更好地夹持物料，所述夹持面上设有夹持齿，所述夹持齿沿轴向均匀排列。
[0009]优选的，所述第一锁止齿和第二锁止齿的截面均呈等腰三角形。
[0010]优选的，所述夹持齿的截面呈等腰梯形。
[0011]优选的，所述弹簧压片包括安装柱和压片本体，所述压片本体包括中心压片和条形压片，三个所述条形压片的一端均连接在所述中心压片上，三个条形压片沿周向均匀排列且条形压片位于相邻两个所述夹爪组件的中间，三个条形压片上各固定连接一个所述安装柱，安装柱远离所述条形压片的一端与所述三指夹紧气缸弹性连接。
[0012]优选的，机械抓手还包括有旋转气缸和旋转座，所述旋转气缸的一侧设有所述旋转座，旋转座上固设有两个相互垂直的所述抓取机构，抓取机构的三指夹紧气缸固设在所述旋转座上。
[0013]综上所述，本技术有益效果为：
[0014]1.夹爪组件包括安装座、T型滑块和夹头，安装座包括相互垂直的连接台和安装台，结构设计合理，通过调整夹头在安装座上的位置就能增大夹持物料的夹持范围，使物料夹持范围不完全由气动夹爪组件自身的行程决定，从而能更好地夹持不同尺寸规格且尺寸范围较大的物料；
[0015]2.将连接螺栓锁紧时第二承压面上的第二锁止齿与第一承压面上的第一锁止齿相啮合，通过增设沿径向均匀排列的第一锁止齿和第二锁止齿来锁止夹头，锁止效果更好，能更有效地避免夹头沿径向滑动，可有利于更好地夹持物料；
[0016]3.夹头上设置沉头孔便于在安装斜面上安装连接螺栓，装配时将连接螺栓穿过沉头孔后拧入T型滑块上的连接螺纹孔，采用两个连接螺栓进行固定能具有很好的连接效果，夹头结构设计合理，不仅便于夹持物料，而且便于安装连接螺栓。
[0017]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步描述。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本技术整体结构的第一种示意图；
[0020]图2为本技术整体结构的第二种示意图；
[0021]图3为本技术图1中A处的局部放大图；
[0022]图4为本技术图2中B处的局部放大图;
[0023]图5为本技术抓取机构的一种局部示意图；
[0024]图中标记: 1
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三指夹紧气缸，2
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弹簧压片，3
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气动滑块，4
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安装座，5
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T型滑块，6
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夹头，7
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连接台，8
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安装台，9
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T型滑槽，10
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第一承压面，11
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连接螺栓，12
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第二承压面，13
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安装螺栓，14
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第一锁止齿，15
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第二锁止齿，16
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夹持面，17
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安装斜面，18
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沉头孔，19
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连接螺纹孔，20
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夹持齿,21
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安装柱，22
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压片本体，23
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旋转气缸，24
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旋转座，25
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物料，26
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抓取机构。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的图1至图5，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。
[0027]如图1至图5所示，本实施例公开的一种机械抓手，包括抓取机构26，所述抓取机构26包括三指夹紧气缸1、弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于：包括抓取机构，所述抓取机构包括三指夹紧气缸、弹簧压片和夹爪组件，所述三指夹紧气缸的中部设有所述弹簧压片，所述三指夹紧气缸包括三个沿周向均匀分布的气动滑块且气动滑块沿径向滑动，气动滑块的外端固设有所述夹爪组件，夹爪组件包括安装座、T型滑块和夹头，所述安装座包括相互垂直的连接台和安装台，所述连接台的一端连接所述安装台，另一端与所述气动滑块固定连接，安装台远离所述连接台的一侧设有与所述T型滑块适配的T型滑槽且T型滑槽沿径向分布，所述T型滑槽的槽深大于所述T型滑块的高度，T型滑槽的两侧各形成一个第一承压面，所述夹头通过连接螺栓与所述T型滑块连接，夹头上设有正对所述第一承压面的第二承压面。2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：两个所述第一承压面上均设有第一锁止齿，所述第二承压面上设有与所述第一锁止齿适配的第二锁止齿，所述第一锁止齿和第二锁止齿均沿径向均匀排列。3.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于：所述夹头靠近中部的一侧设有夹持面且夹持面垂直于所述第二承压面，所述夹头远离所述第二承压面的一侧设有安装斜面，所述夹头的中部并排地设有两个正对所述T...

【专利技术属性】
技术研发人员：左小飞，闫言，张世钊，张湖，谭振振，董恒军，
申请(专利权)人：浙江鼎业机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：