本发明专利技术提出一种抓握装置，其具有基体（5）和多个在所述基体（5）处围绕中心轴线（4）分布地布置的抓握臂（18）。所述抓握臂（18）为了抓住或脱开物体能够被驱动做抓握臂摆动运动（22）。所有的抓握臂（18）集成到关于所述基体（5）分离的抓握单元（11）中，所述抓握单元具有固定套筒（15），在所述固定套筒处固定有所述抓握臂（18）并且所述固定套筒以套筒形的固定区段（62）在占据使用位置的情况下轴向地插上到所述基体（5）处。借助于固定机构（78），抓握单元（11）在使用位置中能够脱开地进行固定。用位置中能够脱开地进行固定。用位置中能够脱开地进行固定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】抓握装置
[0001]本专利技术涉及一种抓握装置，具有基体和多个在基体处围绕中心轴线分布地布置的抓握臂，其中，每个抓握臂在实施抓握臂摆动运动时能够相对于基体绕摆动区域摆动并且全部抓握臂能够通过抓握装置的操纵机构同步地驱动可选地做向内沿朝着中心轴线的方向定向的向内摆动运动或做向外远离中心轴线定向的向外摆动运动。
技术介绍
[0002]从DE 30 11 837 A1中已知的这种类型的抓握装置具有两个对置的抓握臂，其单独地借助于螺纹紧固件固定在构造为金属块的支架部件的两个彼此相对的侧面处。每个抓握臂包括沿纵向方向多次折弯的片簧并且借助于机械的操纵机构能够摆动。机械的操纵机构具有固定在支架部件处的气动缸体，在其活塞杆处固定有多个压力元件，所述压力元件在活塞杆的线性运动时能够在片簧的外部面处滚动。抓握臂的朝着彼此指向的向内摆动运动由在通过气动缸体沿第一轴向的方向运动的压力元件侧向的机械的加载引起。抓握臂的相对的向外摆动运动当压力元件沿与第一方向相对的第二方向运动返回时由片簧的本身弹簧力得出。抓握臂的更换通过如下方式可能是可行的，即脱开相应配属的螺纹连接。与其相关的操作是相对耗费的。
[0003]从DE 10 2004 059 342 A1中已知如下抓握装置，其具有多个本身刚性的抓握臂，其独立于彼此地在由铰接件形成的摆动区域中能够摆动地支承在基体处。借助于永磁的操纵机构，抓握臂能够被同步地驱动做向内或向外指向的摆动运动。永磁的操纵机构具有外部的永磁体组件，其具有布置在抓握臂处的外部的永磁体并且此外具有内部的永磁体组件，其轴向地能够运动地布置在基体处并且包括多个内部的永磁体单元。取决于内部的永磁体组件的位置，内部的和外部的永磁体单元相互排斥或吸引，从而抓握臂要么实施向外摆动运动要么实施向内摆动运动。为了其能够摆动的支承，每个抓握臂能够摆动运动地位于固定在基体处的支承销上。
技术实现思路
[0004]本专利技术基于如下任务，即提供一种抓握装置，所述抓握装置在简单的并且成本适宜的结构的情况下实现用户友好的应用。
[0005]为了解决所述任务，结合开口所提及的特征，根据本专利技术设置成，抓握臂集成到关于基体分离的抓握单元中，所述抓握单元具有承载全部抓握臂的固定套筒并且所述抓握单元以固定套筒的套筒形的固定区段沿中心轴线的轴线方向插上到基体上并且在由此所占据的使用位置中通过固定机构能够脱开地固定在基体处。
[0006]以这种方式，抓握装置的所有抓握臂组装成能够统一操作的、被称为抓握单元的结构单元，所述结构单元关于抓握装置的基体分离地进行构造并且很简单地通过插上过程固定或能够固定在基体处，以便将抓握装置装备有对于抓握过程期望的抓握臂。抓握单元在基体处的固定借助于抓握单元的固定套筒来进行，在所述固定套筒处所有的抓握臂以能
够摆动的方式进行安置。固定套筒具有套筒形的固定区段，借助其能够将抓握单元沿中心轴线的轴线方向插上到基体上，以便将抓握单元带到其在基体处的使用位置中。被插上的抓握单元通过固定机构以能够脱开的方式固定在基体处，从而其无论何时还能够又从基体拿下，以便例如通过更换实行关于另外的抓握任务的快速的改装。存在如下有利的可行方案，即提供多个具有彼此等同的固定套筒、然而彼此不同地设计的抓握臂的抓握单元，其能够根据情况取决于抓握要求插上到在基体处的使用位置中。抓握单元的能够脱开的固定还允许在受损情况下快速地进行更换，从而在应用抓握装置时的停止时间能够被降低到最小。就此而言，有利的是，抓握单元的纯手动的和尤其还无工具的装配和拆卸是可行的。
[0007]本专利技术的有利的改进方案由从属权利要求得出。
[0008]被认为是特别适宜的是，固定套筒和基体如下地彼此协调地来设计，使得固定套筒为了占据其使用位置能够通过纯线性的插上运动沿中心轴线的轴线方向插上到基体上。拆卸在所述情况下优选地能够通过抓握单元的相对定向的、纯线性的取下运动来执行。与原则上同样可行的设计方案（其中，插上运动是组合的插接转动运动，可与卡口连接相比）比较，纯线性的装配方向和拆卸方向能够特别成本适宜地来实现。
[0009]负责固定被插上的使用位置的固定机构优选地如下地进行构造，使得其在基体与固定套筒的套筒形的固定区段之间起作用。抓握臂在此对于使用位置的固定不起作用。
[0010]优选地，固定机构由至少一个锁止机构形成。唯一的锁止机构是优选的，然而多个锁止机构能够围绕中心轴线分布地布置。锁止机构优选地具有布置在基体处的第一锁止结构和布置在固定套筒的套筒形的固定区段处的第二锁止结构，其中，所述两个锁止结构彼此互补地构造，从而其能够与彼此到达能够脱开的锁止接合中。所述两个锁止结构中的一个构造成不能够运动的，而另一个锁止结构是能够运动的，以便能够在需要时实施关于不能够运动的锁止结构的锁止过程或解除锁止过程。
[0011]优选地，布置在基体处的第一锁止结构构造成不能够运动的，而布置在固定套筒的套筒形的固定区段处的第二锁止结构涉及能够运动的锁止结构。属于固定套筒的能够运动的第二锁止结构为了其手动的操作能够方便地从外部接近。
[0012]被视为特别适宜的是，将锁止机构设计为搭扣连接机构。以这种方式，当抓握单元到使用位置中插上到基体上时，所述两个锁止结构能够自动地与彼此到达起卡锁作用的接合中。能够运动的锁止结构能够为了解除锁止弹簧弹性地偏移。例如，能够运动的锁止结构能够如下地弹性地固定在套筒形的固定区段处，使得其通常占据锁止位置并且用手、必要时在应用能够手动操纵的杠杆工具的情况下在克服弹性的回位力的情况下能够偏移并且尤其能够摆动到解除锁止位置中。
[0013]抓握装置适宜地装备有至少一个线性引导机构，所述线性引导机构在基体与固定套筒的套筒形的固定区段之间起作用并且通过所述线性引导机构在轴向地插上到基体上时与在轴向地从基体取下时一样相对于基体能够线性移位地引导固定套筒。线性引导机构促使沿中心轴线的周缘方向的横向支撑，从而抓握单元的很精确的装配和拆卸是可行的并且无论何时保证，对抓握单元（即使在使用位置中）关于基体绕中心轴线不能够扭转地进行支撑。由此，在使用抓握装置时保证，即使在高横向力或扭转力的情况下也避免在抓握单元与基体之间的相对扭转。
[0014]在其使用期间，抓握装置适宜地通过基体固定在机器人处或固定在其它的操作仪
器处。基体为了这个目的装备有至少一个机械的固定接口。
[0015]线性引导机构适宜地具有构造在基体的关于中心轴线向径向外部指向的外周缘面中的、沿中心轴线的轴线方向延伸的引导槽并且此外具有能够滑动移位地接合到引导槽中的引导肋，所述引导肋构造在固定套筒的套筒形的固定区段的径向的内周缘面处。所述布置方式还能够互换，从而引导肋构造在基体的外周缘处并且引导槽构造在套筒形的固定区段的内周缘处。
[0016]当抓握装置不仅装备有锁止机构而且装备有线性引导机构时，有利的是，第一锁止结构布置在线性引导机构的引导槽的纵向伸延部中并且第二锁止结构布置在线性引导机构的引导肋的纵向伸延部中。线性引导部和锁止的功能能够以这种方式整本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.抓握装置，具有基体（5）和多个在所述基体（5）处围绕中心轴线（4）分布地布置的抓握臂（18），其中，每个抓握臂（18）在实施抓握臂摆动运动（22）的情况下相对于所述基体（5）绕摆动区域（17）能够摆动并且全部抓握臂（18）能够通过所述抓握装置（1）的操纵机构（26）同步地驱动可选地做向内沿朝着所述中心轴线（4）的方向定向的向内摆动运动（22a）或做向外远离所述中心轴线（4）定向的向外摆动运动（22b），其特征在于，所述抓握臂（18）集成到关于所述基体（5）分离的抓握单元（11）中，所述抓握单元具有承载全部抓握臂（18）的固定套筒（15）并且所述抓握单元借助所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）沿所述中心轴线（4）的轴线方向插上到所述基体（5）上并且在由此所占据的使用位置中通过固定机构（78）能够脱开地固定在所述基体（5）处。2.根据权利要求1所述的抓握装置，其特征在于，所述固定套筒（15）为了占据所述使用位置通过纯线性的插上运动（23）插上或能够插上到所述基体（5）上。3.根据权利要求1或2所述的抓握装置，其特征在于，所述固定机构（78）在所述基体（5）与所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）之间起作用。4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述固定机构（78）由至少一个锁止机构（79）形成，所述锁止机构具有布置在所述基体（5）处的第一锁止结构（82）和布置在所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）处的、与所述第一锁止结构（82）互补的第二锁止结构（83），其中，所述两个锁止结构（82、83）中的一个是不能够运动的并且另一个锁止结构（83、82）为了实施锁止过程和解除锁止过程是能够运动的。5.根据权利要求4所述的抓握装置，其特征在于，所述第一锁止结构（82）不能够运动地布置在所述基体（5）处并且所述第二锁止结构（83）能够运动地布置在所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）处。6.根据权利要求4或5所述的抓握装置，其特征在于，所述锁止机构（79）构造为搭扣连接机构（79a），其中，能够运动的第一或第二锁止结构（82、83）为了解除锁止能够弹簧弹性地偏移。7.根据权利要求1至6中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述抓握装置具有至少一个在所述基体（5）与所述固定套筒（15）的套筒形的固定区段（62）之间起作用的线性引导机构（75），通过所述线性引导机构，所述固定套筒（15）在轴向地插上到所述基体（5）上并且在轴向地从所述基体（5）取下时能够线性移位地进行引导，并且通过所述线性引导机构，所述固定套筒（15）在所述抓握单元（11）被插上到所述基体（5）上的使用位置中关于所述基体（5）不能够扭转地进行支撑。8.根据权利要求7所述的抓握装置，其特征在于，所述线性引导机构（75）具有构造在所述基体（5）的关于所述中心轴线（4）向径向外部指向的外周缘面（14）中的、沿所述中心轴线（4）的轴线方向延伸的引导槽（76）和能够滑动移位地接合到所述引导槽（76）中的、构造在所述固定套筒（62）的套筒形的固定区段（62）的径向的内周缘面（64）处的引导肋（77），或反之亦然。9.根据权利要求8结合权利要求4至6中任一项所述的抓握装置，其特征在于，所述第一锁止结构（82）布置在所述线性引导机构（75）的引导槽（76）的纵向伸延部中并且所述第二锁止结构（83）布置在所述线性引导机构（75）的引导肋（77）的纵向伸延部中。10.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：费斯托股份两合公司，
类型：发明
国别省市：
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