轨道机器人用驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种轨道机器人用驱动装置。该轨道机器人用驱动装置包括第一吊座、第二吊座、两个摇臂、两个摆臂、两个弹性驱动件和两个驱动轮组件。其中，第一吊座和第二吊座用于吊挂机器人主体，两个摇臂，两个摇臂的第一端与第一吊座铰接，两个驱动轮组件分别安装在两个摇臂上，两个摆臂的第一端与第二吊座铰接。两个弹性驱动件驱使两个摇臂相对靠近的转动，使得两个驱动轮组件可以加紧轨道。由于上述的摆臂与摇臂通过复合铰链连接的结构，在弹性驱动件的驱动下，可以让轨道机器人用驱动装置改变与轨道的配合姿态，始终让两个驱动轮组件与轨道贴紧，提高轨道机器人的驱动轮与轨道接触的可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
轨道机器人用驱动装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种轨道机器人用驱动装置。

技术介绍

[0002]随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多的会采用沿轨道行走的机器人来提高设备移动的可靠性。目前，大多数轨道机器人采用工字型轨道来安装，一般在工字型轨道两侧的凹槽来安装滚轮，再通过驱动轮与工字型轨道的横面结构贴合来驱动轨道机器人运动。
[0003]此外，在现有技术中也有，也有通过驱动轮与工字型轨道的纵面结构贴合来驱动轨道机器人运动的方案。但是在该技术方案中，驱动轮容易存在与轨道接触不可靠的问题，容易导致驱动轮打滑。特别是轨道机器人在转弯的过程中，驱动轮更容易与弯曲的轨道侧面接触不可靠，致使轨道机器人的行走精度下降。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种轨道机器人用驱动装置，以解决现有技术中轨道机器人的驱动轮在轨道上容易与轨道接触不可靠的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种轨道机器人用驱动装置，包括：第一吊座和第二吊座，第一吊座和第二吊座用于吊挂机器人主体；两个摇臂，两个摇臂的第一端与第一吊座铰接；两个摆臂，两个摆臂的第一端与第二吊座铰接，在第一吊座和第二吊座共同的一侧，一个摆臂的第二端通过复合铰链连接在一个摇臂的第二端，在第一吊座和第二吊座共同的另一侧，另一个摆臂的第二端通过复合铰链连接在另一个摇臂的第二端；两个弹性驱动件，分别安装在两个摆臂的第二端，弹性驱动件用于驱使两个摇臂相对靠近的转动；两个驱动轮组件，分别安装在两个摇臂上。
[0006]在一个实施方式中，摇臂的第二端上开设有滑槽，摆臂的第二端从滑槽穿过，摆臂的第二端可相对于滑槽转动、可相对于滑槽滑动以及可相对于滑槽伸出或缩回。
[0007]在一个实施方式中，弹性驱动件安装在摆臂的第二端从滑槽伸出的部分。
[0008]在一个实施方式中，在摆臂的第二端的端部安装有端帽，端帽将弹性驱动件压缩在端帽和摇臂之间。
[0009]在一个实施方式中，弹性驱动件安装在摆臂的未从滑槽伸出的部分和摇臂之间。
[0010]在一个实施方式中，弹性驱动件为弹簧或者弹性材料柱。
[0011]在一个实施方式中，摇臂的第一端与第一吊座通过第一转轴铰接，和/或摆臂的第一端与第二吊座通过第二转轴铰接。
[0012]在一个实施方式中，第一吊座上设置有第一轴座，第一轴座用于安装第一转轴和摇臂；和/或，第二吊座上设置有第二轴座，第二轴座用于安装第二转轴和摆臂。
[0013]在一个实施方式中，两个摇臂连同第一吊座形成U形抱卡结构。
[0014]在一个实施方式中，驱动轮组件包括驱动件和驱动轮，驱动件安装在摇臂上，驱动
轮水平安装在驱动件上。
[0015]应用本专利技术的技术方案，两个弹性驱动件驱使两个摇臂相对靠近的转动，使得两个驱动轮组件可以加紧轨道。由于上述的摆臂与摇臂通过复合铰链连接的结构，在弹性驱动件的驱动下，可以让轨道机器人用驱动装置改变与轨道的配合姿态，始终让两个驱动轮组件与轨道贴紧，提高轨道机器人的驱动轮与轨道接触的可靠性。
[0016]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0017]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了根据本专利技术的轨道机器人用驱动装置的实施例安装在轨道上的主视结构示意图；以及
[0019]图2示出了图1的轨道机器人用驱动装置的俯视结构示意图；
[0020]图3示出了图1的轨道机器人用驱动装置的从轨道上取下的俯视结构示意图；
[0021]图4示出了图3的轨道机器人用驱动装置的在一种过弯状态下的结构示意图；
[0022]图5示出了图3的轨道机器人用驱动装置的在另一种过弯状态下的结构示意图。
具体实施方式
[0023]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0027]图1、图2和图3示出了本专利技术的轨道机器人用驱动装置的实施方式，该轨道机器人用驱动装置包括第一吊座10、第二吊座20、两个摇臂30、两个摆臂40、两个弹性驱动件50和两个驱动轮组件60。其中，第一吊座10和第二吊座20用于吊挂机器人主体，两个摇臂30，两
个摇臂30的第一端与第一吊座10铰接，两个驱动轮组件60分别安装在两个摇臂30上，两个摆臂40的第一端与第二吊座20铰接。在第一吊座10和第二吊座20共同的一侧，一个摆臂40的第二端通过复合铰链连接在一个摇臂30的第二端，在第一吊座10和第二吊座20共同的另一侧，另一个摆臂40的第二端通过复合铰链连接在另一个摇臂30的第二端。两个弹性驱动件50分别安装在两个摆臂40的第二端，弹性驱动件50用于驱使两个摇臂30相对靠近的转动。
[0028]应用本专利技术的技术方案，两个弹性驱动件50驱使两个摇臂30相对靠近的转动，使得两个驱动轮组件60可以加紧轨道H。当轨道机器人过弯时，机器人主体的作用容易让与弯道一侧相配合的驱动轮组件60发生打滑，如图4和图5所示，在本申请的技术方案中，由于上述的摆臂40与摇臂30通过复合铰链连接的结构，在弹性驱动件50的驱动下，可以让轨道机器人用驱动装置改变与轨道H的配合姿态，始终让两个驱动轮组件60与轨道H贴紧，提高轨道机器人的驱动轮与轨道接触的可靠性。
[0029]如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人用驱动装置，其特征在于，包括：第一吊座(10)和第二吊座(20)，所述第一吊座(10)和所述第二吊座(20)用于吊挂机器人主体；两个摇臂(30)，两个所述摇臂(30)的第一端与所述第一吊座(10)铰接；两个摆臂(40)，两个所述摆臂(40)的第一端与所述第二吊座(20)铰接，在所述第一吊座(10)和所述第二吊座(20)共同的一侧，一个所述摆臂(40)的第二端通过复合铰链连接在一个所述摇臂(30)的第二端，在所述第一吊座(10)和所述第二吊座(20)共同的另一侧，另一个所述摆臂(40)的第二端通过复合铰链连接在另一个所述摇臂(30)的第二端；两个弹性驱动件(50)，分别安装在两个所述摆臂(40)的第二端，所述弹性驱动件(50)用于驱使两个所述摇臂(30)相对靠近的转动；两个驱动轮组件(60)，分别安装在两个所述摇臂(30)上。2.根据权利要求1所述的轨道机器人用驱动装置，其特征在于，所述摇臂(30)的第二端上开设有滑槽(31)，所述摆臂(40)的第二端从所述滑槽(31)穿过，所述摆臂(40)的第二端可相对于所述滑槽(31)转动、可相对于所述滑槽(31)滑动以及可相对于所述滑槽(31)伸出或缩回。3.根据权利要求2所述的轨道机器人用驱动装置，其特征在于，所述弹性驱动件(50)安装在所述摆臂(40)的第二端从所述滑槽(31)伸出的部分。4.根据权利要求3所述的轨道机器人用驱动装置，其特征在于，在所述摆臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：王刚，李阳，徐义巍，刘炜，师开革，肖瑞岗，侯吉民，任海彬，王学成，马建平，刘勇，马富君，张楠，王冬，张飞，张智杰，藏亮，徐立，菅磊，潘伟民，李志远，
申请(专利权)人：北京京能电力股份有限公司北京能工荟智机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：