本发明专利技术公开了一种铁路腕臂安装机器人，包括沿轨道方向行进的平板车，布设在平板车上、用于存放待安装的腕臂的腕臂托架，安装在平板车上的平移机构，固定在平移机构上、并由平移机构驱动沿轨道方向移动的升降机构，固定在升降机构上、并由升降机构驱动沿纵向方向移动的机械臂，以及设置在机械臂的前端、由机械臂驱动抓取腕臂托架上的腕臂并吊装至接触网支柱安装位置的腕臂抓取机构。通过上述方案，本发明专利技术具有动作可靠、吊装效率高、适用范围广等优点，在腕臂安装技术领域具有很高的实用价值和推广价值。推广价值。推广价值。
【技术实现步骤摘要】
一种铁路腕臂安装机器人
[0001]本专利技术涉及腕臂安装
，尤其是一种铁路腕臂安装机器人。
技术介绍
[0002]腕臂，安装在支柱上，用于支持接触悬挂，并起到传递负荷的作用；根据腕臂结构可以分为带拉杆的水平腕臂、带斜撑的平腕臂和带拉杆(或压管)的斜腕臂等；目前，现有技术中的腕臂的安装主要是采用人工方式，每组腕臂安装至少需要配备5～7名作业人员，其工作效率太低；并且，腕臂的重量200Kg左右，其提升较为费力；另外，还有采用升降小车方式安装腕臂，其安装前的固定步骤较为繁琐，若固定不可靠(铁路轨道四周碎石较多，底面不平整)，容易发生侧翻事故；不仅如此，升降小车在轨道上行进较为困难。
[0003]为此，申请人特提出了专利申请号为“202010175735.3”、名称为“一种铁路腕臂安装机器人”的中国专利技术专利，其虽然也能实现腕臂的安装，但是，其腕臂上料、起吊、调整的效率有待于提高，并且其为半自动形式。
[0004]因此，急需要提出一种结构简单、动作可靠、效率较高的铁路腕臂安装机器人。
技术实现思路
[0005]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种铁路腕臂安装机器人，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]一种铁路腕臂安装机器人，沿轨道方向行进、并将腕臂吊装至接触网支柱安装位置，所述铁路腕臂安装机器人包括沿轨道方向行进的平板车，布设在平板车上、用于存放待安装的腕臂的腕臂托架，安装在平板车上的平移机构，固定在平移机构上、并由平移机构驱动沿轨道方向移动的升降机构，固定在升降机构上、并由升降机构驱动沿纵向方向移动的机械臂，以及设置在机械臂的前端、由机械臂驱动抓取腕臂托架上的腕臂并吊装至接触网支柱安装位置的腕臂抓取机构；
[0007]所述腕臂抓取机构包括中部与机械臂连接、且呈三角形状的腕臂抓取机架，沿水平方向一一对应布设在腕臂抓取机架上、且结构相同的左抓取机构和右抓取机构，以及布设在腕臂抓取机架的下端的下抓取机构。
[0008]进一步地，所述平移机构包括安装在平板车上的平移支撑座，沿轨道方向固定在平移支撑座上的齿条，沿轨道方向布设在平移支撑座上、且置于齿条的前后侧的两根第二导轨，滑动套设在第二导轨上的滑块座，以及固定在滑块座上、且与齿条啮合连接、用于驱动滑块座轨道方向移动的平移驱动器。
[0009]更进一步地，所述平移驱动器包括贯穿滑块座设置并采用齿轮与齿条啮合连接、固定在滑块座上的第二减速器，以及第二减速器连接的第一驱动电机。
[0010]进一步地，所述升降机构包括固定在平移机构上的升降移动箱体支撑座，以及设置在升降移动箱体支撑座上、用于驱动机械臂升降的上下移动驱动器。
[0011]更进一步地，所述上下移动驱动器包括固定在升降移动箱体支撑座上部中央的第
一减速器，与第一减速器连接的第二驱动电机，布设在升降移动箱体支撑座上、一一对应置于第一减速器的两侧、且结构相同的左链轮和右链轮，连接在第一减速器与左链轮之间、第一减速器与右链轮之间的联动轴，与左链轮连接、且沿纵向方向布设在升降移动箱体支撑座上的左提升执行组件，与右链轮连接、且沿纵向方向布设在升降移动箱体支撑座上、且与左提升执行组件结构相同的右提升执行组件，以及与右提升执行组件和左提升执行组件连接、用于机械臂固定支撑的机械臂安装底座。
[0012]更进一步地，所述左提升执行组件包括沿纵向方向贴合固定在升降移动箱体支撑座上的第一导轨，套设在第一导轨上、且与机械臂安装底座连接的第一滑座，上端与左链轮连接的链条，以及与链条的下端连接、且与机械臂安装底座固定连接、用于机械臂安装底座提升的链条吊耳。
[0013]进一步地，所述右抓取机构包括设置在腕臂抓取机架的顶部的铰接板，固定在腕臂抓取机架的侧边的推杆，中部与铰接板的顶部铰接的压板，连接在压板与推杆之间的联动杆，固定在腕臂抓取机架的侧边、且与推杆相对布设的第一支撑座，以及固定在第一支撑座上、且与压板共同加紧腕臂的V型块。
[0014]进一步地，所述下抓取机构包括固定在腕臂抓取机架的下端的电动滑台，设置在电动滑台的下端、由电动滑台驱动上下移动的吊耳，以及固定在吊耳上、用于夹持腕臂的下端的U型抓。
[0015]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0016](1)本专利技术巧妙地将待安装的腕臂放置在腕臂托架，并利用机械臂升降机构、机械臂和抓取机构共同配合，实现机构的前后、上下移动，并将腕臂快速的吊装至接触网支柱安装位置；其抓取吊装均为机械操作，无需人为挂扣操作，其效率更高，节省人工成本；
[0017](2)本专利技术巧妙地设置了机械臂升降机构，实现机械臂的前后、上下移动，以满足多种情况的吊装，无需对通过平板车进行细微距离调整，其腕臂吊装到位更快捷，效率更高；
[0018](3)本专利技术巧妙地设置了机械臂，以实现腕臂的安装支点朝向可沿纵向平面调整，以适应接触网支柱设置在轨道行进方向的右侧和左侧，其适用范围更广；如此一来，平板车沿轨道方向行进便可实现任一侧接触网支柱的腕臂安装；
[0019](4)本专利技术巧妙地设置了左抓取机构和右抓取机构，其通过推杆带动联动杆并撬动铰接板，以实现腕臂的上端夹持、松懈，其无需要人为挂扣、解扣；另外，本专利技术通过设置下抓取机构，以托起腕臂的下端，保证腕臂在抓取、吊装、安装过程中受力均匀，有效地避免腕臂吊装过程中发生摆动和碰撞。
[0020](5)本专利技术巧妙地设置了腕臂托架，放置待安装的腕臂，其能保证腕臂连续上料，更进一步提高效率。
[0021]综上所述，本专利技术具有动作可靠、吊装效率高、适用范围广等优点，在腕臂安装
具有很高的实用价值和推广价值。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对保护
范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0023]图1为本专利技术的工作原理图。
[0024]图2为本专利技术的结构示意图。
[0025]图3为本专利技术的吊装组件的结构示意图。
[0026]图4为本专利技术的机械臂升降机构的结构示意图。
[0027]图5为本专利技术的升降机构的结构示意图。
[0028]图6为本专利技术的右提升执行组件的结构示意图(一)。
[0029]图7为本专利技术的右提升执行组件的结构示意图(二)。
[0030]图8为本专利技术的平移驱动器的结构示意图(一)。
[0031]图9为本专利技术的平移驱动器的结构示意图(二)。
[0032]图10为本专利技术的机械臂和腕臂抓取机构的结构示意图。
[0033]图11为本专利技术的机械臂的结构示意图(一)。
[0034]图12为本专利技术的腕臂抓取机构的结构示意图(一)。
[0035]图13为本专利技术的腕臂抓取机构的结构示意图(二)。
[0036]图14为本专利技术的右本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铁路腕臂安装机器人，沿轨道(1)方向行进、并将腕臂(4)吊装至接触网支柱(2)安装位置，其特征在于，所述铁路腕臂安装机器人包括沿轨道(1)方向行进的平板车(31)，布设在平板车(31)上、用于存放待安装的腕臂(4)的腕臂托架(33)，安装在平板车(31)上的平移机构(341)，固定在平移机构(341)上、并由平移机构(341)驱动沿轨道(1)方向移动的升降机构(342)，固定在升降机构(342)上、并由升降机构(342)驱动沿纵向方向移动的机械臂(35)，以及设置在机械臂(35)的前端、由机械臂(35)驱动抓取腕臂托架(33)上的腕臂(4)并吊装至接触网支柱(2)安装位置的腕臂抓取机构(36)；所述腕臂抓取机构(36)包括中部与机械臂(35)连接、且呈三角形状的腕臂抓取机架(361)，沿水平方向一一对应布设在腕臂抓取机架(361)上、且结构相同的左抓取机构(362)和右抓取机构(363)，以及布设在腕臂抓取机架(361)的下端的下抓取机构(364)。2.根据权利要求1所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述平移机构(341)包括安装在平板车(31)上的平移支撑座(3411)，沿轨道方向固定在平移支撑座(3411)上的齿条(3412)，沿轨道方向布设在平移支撑座(3411)上、且置于齿条(3412)的前后侧的两根第二导轨(3413)，滑动套设在第二导轨(3413)上的滑块座(34143)，以及固定在滑块座(34143)上、且与齿条(3412)啮合连接、用于驱动滑块座(34143)轨道方向移动的平移驱动器(3414)。3.根据权利要求2所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述平移驱动器(3414)包括贯穿滑块座(34143)设置并采用齿轮与齿条(3412)啮合连接、固定在滑块座(34143)上的第二减速器(34142)，以及第二减速器(34142)连接的第一驱动电机(34141)。4.根据权利要求1所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述升降机构(342)包括固定在平移机构(341)上的升降移动箱体支撑座(3421)，以及设置在升降移动箱体支撑座(3421)上、用于驱动机械臂(35)升降的上下移动驱动器(3422)。5.根据权利要求4所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述上下移动驱动器(3422)包括固定在升降移动箱...
【专利技术属性】
技术研发人员：凌正刚，胥健，郑斌，陈茂林，肖纪春，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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