适合导线行走机器使用的一种行走臂机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，包括：行走驱动机构，其包括第一固定框，第一固定框上设置有行走驱动电机和行走驱动轮，所述行走驱动电机连接行走驱动轮；举升机构，其包括第二固定框和举升臂，所述举升臂两侧分别连接第一固定框和第二固定框，所述举升臂与第一固定框之间设置有举升驱动电机，所述第二固定框上设置有从动轮和旋转锁紧机构，所述从动轮与行走驱动轮轴线平行，所述旋转锁紧机构包括旋转电机和滚动轮，滚动轮位于从动轮下方，滚动轮的一端连接旋转电机，另一端与第二固定框活动连接，本实用新型专利技术控制举升机构让从动轮、滚动轮抱住导线控制对导线向下或向上的压力，使导线一定弧度的形变，使其行走更加稳定。使其行走更加稳定。使其行走更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
适合导线行走机器使用的一种行走臂机构


[0001]本技术属于电缆巡检机器人
，更具体的说涉及一种适合导线行走机器人使用的一种行走臂机构。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，高压输电线担负着我国传输电力的重任，它的安全可靠性关系到了经济的稳定发展。目前，长距离输电的主要方式是采用高压和超高压架空的线路，但电力线路长期暴露在自然环境中，不仅要受正常机械载荷和电力载荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷等外界侵害，将会促使线路上各元件产生老化，如不及时发现和消除，就可发展成为各种障碍，对电力系统的安全和稳定运行构成威胁。因此，线路巡检是有效保证输配电线及其相关设备安全运行的一项基础工作。线路巡检工作就是通过对输配电线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，及时发现设备缺陷、预防事故发生，或将故障限制在小范围，从而保证输配线路安全和电力系统的稳定。
[0003]目前，对输电线路进行巡视主要有地面目测和直升飞机航测两种方法，地面目测通过人工巡线的方式进行，采用肉眼或望远镜对输电线路进行观测，由于输电线路所处地理位置等条件限制，人工巡线精度低、劳动强度大，且存在盲区；直升飞机可携带多种仪器设备对输电线路进行航测，精度和效率较高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。对输电线路的修复(包括除冰、清障、维修等)主要有人工修复和机器修复两种方法，人工修改是通过工作人员爬到输电线路上，再通过手动操作各种工具进行修复，但是该修复方法劳动强度大、危险性高，且效率低下；机器修复是通过在导线行走机器人上安装各种修复工具(包括除冰器、清障臂、喷火枪等)，再通过地面人员遥控进行修复工作，但是该修复方法对导线行走机器人要求高，现有导线行走机器人很难满足使用要求，现有的巡线机器人，其机器人手臂移动于线缆上；一般地，机器人手臂分别带有上端轮和下端轮，通过上端轮和下端轮之间的组合，将线缆压紧，达到巡路机器人锁紧于线缆上；但现有技术中的机器人手臂，其由于上端轮和下端轮在压紧时为直线移动，压紧力有限。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种控制举升机构让从动轮、滚动轮抱住导线的同时，可以控制对导线向下或向上的压力，并使用导线一定弧度的形变，使其行走更加稳定，适应性更强。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，包括：
[0006]行走驱动机构，其包括第一固定框，第一固定框上设置有行走驱动电机和行走驱动轮，所述行走驱动电机连接行走驱动轮；
[0007]举升机构，其包括第二固定框和举升臂，所述举升臂一侧与第一固定框转动连接，
另一侧连接第二固定框，所述举升臂与第一固定框之间设置有举升驱动电机，所述第二固定框上设置有从动轮和旋转锁紧机构，所述从动轮与行走驱动轮轴线平行，所述旋转锁紧机构包括旋转电机和滚动轮，滚动轮位于从动轮下方，滚动轮的一端连接旋转电机，另一端与第二固定框活动连接。
[0008]进一步的所述第二固定框上与举升臂连接处设置有扭力传感器。
[0009]进一步的所述举升臂上设置有弹簧板，弹簧板一端连接举升臂，另一端连接扭力传感器。
[0010]进一步的所述旋转电机连接有转轴，转轴的轴线沿竖直方向布置，转轴连接滚动轮的一端。
[0011]进一步的所述滚动轮与转轴连接的一端为旋转端，另一端为活动端，所述第二固定框上设置容纳滚动轮活动端的容纳槽，所述容纳槽的一侧为出入口，第二固定框对应出入口处设置有限位机构。
[0012]进一步的所述限位机构包括限位电机、丝杆和限位块，所述限位块与丝杆螺纹连接，丝杆连接限位电机。
[0013]进一步的所述第二固定框对应出入口处开设有通槽，所述限位块穿过通槽。
[0014]进一步的还包括底部滑动机构和转向机构，底部滑动机构包括支撑框架，在支撑框架底部设置有直线轴承，支撑框架上设置有第二驱动机构；转向机构包括转向电机和谐波减速器，所述谐波减速器的两端分别连接转向电机和行走驱动机构。
[0015]进一步的还包括导线夹紧装置，所述导线夹紧装置设置于第一固定框上。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：滑动机构保证行走臂在整机上的相对位置可以任意移动；转向机构实现行走臂的行走驱动机构可以任意转向，实现整机的360度自由转动；行走驱动机构机构负担将整机挂在导线上，并带动整机行走；举升机构中包括了导线夹紧装置，确保导线处于行走驱动轮的中心；举升机构中包括了从动轮和滚动轮，控制举升机构让从动轮、滚动轮抱住导线的同时，可以控制对导线向下或向上的压力，并使用导线一定弧度的形变，使其行走更加稳定，适应性更强，转向转机构采用谐波减速器实现360度无死角转动。
附图说明
[0017]图1为重心自平衡式双臂巡检机械人的立体结构图；
[0018]图2为重心自平衡式双臂巡检机器人的主视图；
[0019]图3为水平滑台的立体结构图；
[0020]图4为图3中A部的放大图；
[0021]图5为重心平衡箱体与下层轨道配合的立体结构图；
[0022]图6为行走臂的立体结构图；
[0023]图7为第二驱动机构和转向机构的立体结构图一；
[0024]图8为第二驱动机构和转向机构的立体结构图二；
[0025]图9为行走驱动机构的立体结构图；
[0026]图10为行走驱动机构与举升机构的主视图；
[0027]图11为行走驱动机构与举升机构的立体结构图一；
[0028]图12为行走驱动机构与举升机构的立体结构图二。
[0029]附图标记：1、水平滑台；11、上层轨道；12、下层轨道；121、光轴；122、同步带；13、端面固定板；2、重心平衡箱体；21、图像采集装置；22、直线轴承；3、行走臂；32、转向机构；321、转向电机；322、谐波减速器；323、支撑框架；33、行走驱动机构；331、行走驱动电机；332、行走驱动轮；333、第一固定框；34、举升机构；341、举升驱动电机；342、举升臂；343、弹簧板；344、扭力传感器；345、第二固定框；3456、容纳槽；346、滚动轮；347、从动轮；348、旋转电机；351、限位块；352、限位电机；4、作业臂；5、导线；61、第一电机；62、同步带轮；63、导向带轮。
具体实施方式
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，其特征在于，包括：行走驱动机构，其包括第一固定框，第一固定框上设置有行走驱动电机和行走驱动轮，所述行走驱动电机连接行走驱动轮；举升机构，其包括第二固定框和举升臂，所述举升臂一侧与第一固定框转动连接，另一侧连接第二固定框，所述举升臂与第一固定框之间设置有举升驱动电机，所述第二固定框上设置有从动轮和旋转锁紧机构，所述从动轮与行走驱动轮轴线平行，所述旋转锁紧机构包括旋转电机和滚动轮，滚动轮位于从动轮下方，滚动轮的一端连接旋转电机，另一端与第二固定框活动连接。2.根据权利要求1所述的适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，其特征在于：所述第二固定框上与举升臂连接处设置有扭力传感器。3.根据权利要求2所述的适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，其特征在于：所述举升臂上设置有弹簧板，弹簧板一端连接举升臂，另一端连接扭力传感器。4.根据权利要求3所述的适合导线行走机器使用的一种行走臂机构，其特征在于：所述旋转电机连接有转轴，转轴的轴线沿竖直方向布置，转轴连接滚动轮的一端。5.根据权利要求4所述的适合导线行走机器使用的一种行走臂机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永志，林桂明，乔向荣，陈海根，
申请(专利权)人：浙江清大智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：