适用于配网全自动作业的剥线行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种适用于配网全自动作业的剥线行走装置，包括剥线行走装置包括安装板、驱动机构、剥线机构和抱线行走机构；抱线行走机构转动连接于安装板上，并且具有抱线通道和导向片；剥线机构具有剥线刀具和刀具调节组件，剥线刀具位于抱线通道的沿线上，刀具调节组件能调节剥线刀具与线缆之间的夹角；驱动机构与抱线行走机构连接，并能带动抱线行走机构和剥线刀具绕线缆转动，以及当抱线行走机构相对于线缆转动时，导向片与线缆外表面配合驱使抱线行走机构以及安装板沿线缆轴向移动。本实用新型专利技术能够在线缆上行走，并且在行走的同时能够对线缆进行剥线操作，便于相应机器人进行配网带电全流程作用。配网带电全流程作用。配网带电全流程作用。

【技术实现步骤摘要】
适用于配网全自动作业的剥线行走装置


[0001]本技术涉及带电接火机器人领域，更具体的涉及一种适用于配网全自动作业的剥线行走装置。

技术介绍

[0002]在带电接火领域，并沟接火线夹具有较广的应用范围，并沟线夹的使用涉及线缆剥皮和线夹安装两部分，针对线缆剥皮，目前采用较多的是手持式线缆剥皮器和手动绝缘杆式线缆剥皮器；针对线夹安装，目前采用较多的是人工直接安装和手动绝缘杆式线夹一体化绝缘接线装置；导线剥皮和线夹安装由两套工具分两道工序完成，安装过程复杂，耗时长，在带电操作过程中，需要人工近距离操作具有较大的安全隐患，并且绝缘斗臂车的使用也受场地的限制，通用性较差。
[0003]配网带电作业全流程主要包括绝缘导线剥皮、带电断接引线、绝缘覆盖等作业任务，其中以并沟线夹接火的应用范围最为广泛。目前国内自动带电作业机器人大都采用绝缘斗臂车上安装双机械臂协作的方式进行，直接照搬人工作业流程，不断的更换工具头、定位、移动斗臂车、双臂配合等，作业时长比较长，工作效率低，存在一定的安全隐患。因此为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身威胁，现有技术亟需一种具有更高安全性和适应性的带电作业机器人以代替人工进行带电作业。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种适用于配网全自动作业的剥线行走装置，能够在线缆上行走，并且在行走的同时能够对线缆进行剥线操作，便于相应机器人进行配网带电全流程作用。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0006]一种适用于配网全自动作业的剥线行走装置，其特征是：所述剥线行走装置包括、安装板、驱动机构、剥线机构和抱线行走机构；
[0007]所述抱线行走机构转动连接于安装板上，并且具有供线缆进入的抱线通道和设置于抱线通道内壁上的导向片；
[0008]所述剥线机构具有剥线刀具和刀具调节组件，所述剥线刀具位于抱线通道的沿线上，所述刀具调节组件与剥线刀具连接，以调节剥线刀具与线缆之间的夹角；
[0009]所述驱动机构与抱线行走机构连接，并能带动抱线行走机构和剥线刀具绕线缆转动，以及当抱线行走机构相对于线缆转动时，导向片与线缆外表面配合驱使抱线行走机构以及安装板沿线缆轴向移动。
[0010]优选的，所述抱线行走机构包括底座、前抱线夹和前抱线开合驱动组件；
[0011]所述底座转动连接于安装板上，并且与驱动机构连接；
[0012]所述前抱线夹包括左抱线块和右抱线块，所述左抱线块和右抱线块呈对称状态滑
动安装于底座上，并且在所述左抱线块和所述右抱线块相向的面上均具有抱线槽，所述抱线通道由两个所述的抱线槽对接形成；
[0013]所述前抱线开合驱动组件安装于底座上，并且与左抱线块以及右抱线块连接，以带动左抱线块和右抱线块相向或是背向移动。
[0014]优选的，所述底座包括旋转板和U型座；
[0015]所述U型座固定于旋转板的侧面上，以供剥线机构、前抱线夹和前抱线开合驱动组件安装；
[0016]所述旋转板背向U型座的侧面上具有旋转组件，并且所述旋转板通过旋转组件安装于安装板上。
[0017]优选的，旋转组件包括转环和导向环；
[0018]所述转环安装在旋转板的侧面上；
[0019]所述导向环周向转动套装在转环上，并且导向环同时固定于安装板上；
[0020]在安装板和旋转板上均开设有上避让口，在转环和导向环上均开设有线缆进口，转环的线缆进口与旋转板的上避让口对应，导向环的线缆进口与安装板的上避让口对应。
[0021]优选的，所述U型座的两块侧板之间架设有前抱线夹丝杆和前抱线夹导向杆，左抱线块和右抱线块配合在前抱线夹导向杆和前抱线夹丝杆上；
[0022]前抱线开合驱动组件包括抱线电机和抱线齿轮组，抱线电机安装在U型座中，所述抱线齿轮组安装于U型座的其中一侧板上，抱线电机通过抱线齿轮组与前抱线夹丝杆连接，以带动左抱线块和右抱线块的相向移动或是背向移动。
[0023]优选的，所述导向片上具有呈倾斜状态的导向纹路。
[0024]优选的，所述剥线刀具包括刀具座和刀具本体；
[0025]所述刀具座安装于左抱线块或右抱线块的端壁上，并且在刀具座内具有与抱线通道平行的转轴；
[0026]所述刀具本体安装于刀具座内的转轴上，以沿线缆的径向转动。
[0027]优选的，所述驱动机构包括剥线行走驱动电机和剥线行走齿轮组；
[0028]所述剥线行走齿轮组包括第一齿轮和安装于剥线行走驱动电机的输出轴上并与第一齿轮啮合的第二齿轮；所述第一齿轮包括开口式齿轮和齿轮段；
[0029]所述开口式齿轮固定于转环上，并且开口式齿轮上具有与转环的线缆进口对应的开口；
[0030]所述齿轮段的第一端铰接于开口式齿轮的开口上，第二端能够转动，以启闭开口式齿轮的开口；
[0031]在齿轮段朝向安装板的一侧上设置有拨杆，在安装板上设置有拨块组件，当剥线行走驱动电机带动第一齿轮转动时，所述拨块组件与拨杆配合并能带动齿轮段从开口上开启或是闭合至开口上。
[0032]优选的，拨块组件包括拨块本体、拉簧和限位块；
[0033]拨块本体通过一转轴安装于安装板的上避让口处，并位于拨杆的转动轨迹上；
[0034]拉簧的两端上均连接有定位销，并且通过定位销分别固定于安装板的侧壁和拨块本体上，以对拨块本体产生一朝向安装板的上避让口方向的拉力；
[0035]所述限位块成型在安装板的侧壁上，以供拨块本体抵靠。
[0036]本技术的优点为：适用于配网作业的机器人上，通过本装置能够使机器人在线缆上行走，并且在行走的同时能够对线缆进行剥线操作，便于相应机器人进行配网带电全流程作用。
附图说明
[0037]图1为本实施例所提供的配网带电全流程作业机器人的立体图；
[0038]图2为本实施例所提供的配网带电全流程作业机器人的侧视图；
[0039]图3为本实施例所提供的剥线行走装置的示意图；
[0040]图4为本实施例所提供的前抱线夹的示意图；
[0041]图5为本实施例所提供的旋转板、旋转组件和安装板之间的安装结构示意图；
[0042]图6为本实施例所提供的导线定位夹紧装置的示意图；
[0043]图7为本实施例所提供的后抱线夹的示意图；
[0044]图8为本实施例所提供的导向定位夹紧装置的另一示意图；
[0045]图9为本实施例所提供的线夹安装装置的示意图；
[0046]图10为本实施例所提供的线夹的示意图；
[0047]图11为本实施例所提供的右夹体的示意图。
具体实施方式
[0048]结合图1至图11对本技术适用于配网全自动作业的剥线行走装置作进一步的说明。
[0049]一种配网带电全流程作业机器人，其特征在于：包括底板1以及安装于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于配网全自动作业的剥线行走装置，其特征是：所述剥线行走装置(2)包括安装板(12)、驱动机构(23)、剥线机构(22)和抱线行走机构(21)；所述抱线行走机构(21)转动连接于安装板上，并且具有供线缆进入的抱线通道(2113)和设置于抱线通道(2113)内壁上的导向片(2114)；所述剥线机构(22)具有剥线刀具(221)和刀具调节组件(222)，所述剥线刀具(221)位于抱线通道(2113)的沿线上，所述刀具调节组件(222)与剥线刀具(221)连接，以调节剥线刀具(221)与线缆之间的夹角；所述驱动机构(23)与抱线行走机构(21)连接，并能带动抱线行走机构(21)和剥线刀具(221)绕线缆转动，以及当抱线行走机构(21)相对于线缆转动时，导向片(2114)与线缆外表面配合驱使抱线行走机构(21)以及安装板(12)沿线缆轴向移动。2.根据权利要求1所述的适用于配网全自动作业的剥线行走装置，其特征是：所述抱线行走机构(21)包括底座(212)、前抱线夹(211)和前抱线开合驱动组件(213)；所述底座(212)转动连接于安装板(12)上，并且与驱动机构(23)连接；所述前抱线夹(211)包括左抱线块(2112)和右抱线块(2111)，所述左抱线块(2112)和右抱线块(2111)呈对称状态滑动安装于底座(212)上，并且在所述左抱线块(2112)和所述右抱线块(2111)相向的面上均具有抱线槽(21131)，所述抱线通道(2113)由两个所述的抱线槽(21131)对接形成；所述前抱线开合驱动组件(213)安装于底座(212)上，并且与左抱线块(2112)以及右抱线块(2111)连接，以带动左抱线块(2112)和右抱线块(2111)相向或是背向移动。3.根据权利要求2所述的适用于配网全自动作业的剥线行走装置，其特征是：所述底座(212)包括旋转板(2121)和U型座(2122)；所述U型座(2122)固定于旋转板(2121)的侧面上，以供剥线机构(22)、前抱线夹(211)和前抱线开合驱动组件(213)安装；所述旋转板(2121)背向U型座(2122)的侧面上具有旋转组件，并且所述旋转板(2121)通过旋转组件安装于安装板(12)上。4.根据权利要求3所述的适用于配网全自动作业的剥线行走装置，其特征是：旋转组件包括转环(2127)和导向环(2123)；所述转环(2127)安装在旋转板(2121)的侧面上；所述导向环(2123)周向转动套装在转环(2127)上，并且导向环(2123)同时固定于安装板(12)上；在安装板(12)和旋转板(2121)上均开设有上避让口(21211)，在转环(2127)和导向环(2123)上均开设有线缆进口(2124)，转环(2127)的线缆进口(2124)与旋转板(2121)的上避让口(21211)对应，导向环(2123)的线缆进口(2124)与安装板(12)的上避让口对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永志，林桂明，梁伟，张磊，
申请(专利权)人：浙江清大智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：