【技术实现步骤摘要】
一种关键测试场景确定方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种关键测试场景确定方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着城市汽车保有量的不断增加，城市交通问题日益凸显，例如交通拥堵、空气污染等。自动驾驶技术通过车联网获取周围车辆和云端信息，实现高效的车辆调度，不但缓解由于车辆数目过多带来的交通拥堵问题，同时，还能够提高道路通行效率以及驾驶和乘坐的舒适性。目前，自动驾驶技术已得到越来越广泛的应用，而影响自动驾驶技术得到进一步推广的主要阻力在于对其安全性的考虑。为确保自动驾驶车辆的安全性，需要在自动驾驶仿真平台上，针对自动驾驶算法在不同测试场景下进行大量的仿真验证，以考察自动驾驶算法在不同测试场景下的表现。因此，如何选取测试场景，以及考察自动驾驶算法在不同测试场景中的表现，对于自动驾驶算法的仿真验证来说至关重要。
[0003]现有技术中，通常将自动驾驶算法与预先设定的测试场景结合进行仿真测试，以确定自动驾驶算法在该测试场景中的表现。
[0004]然而，上述所选取的测试场景...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种关键测试场景确定方法，其特征在于，所述方法包括：针对每个测试场景，将自动驾驶算法与所述测试场景结合进行仿真模拟，确定所述测试场景的评估指标值，多个测试场景对应的场景参数值构成第一参数空间；基于所述评估指标值，对每个测试场景进行分类，以确定分类场景参数均值，所述分类场景参数均值为每个分类下场景参数的均值；基于所述分类场景参数均值、无分类场景参数均值、测试场景对应的场景参数值、同类约束数目及分类约束数目，确定目标投影向量，所述同类约束数目是指能够将测试场景归为一类的约束条件的数目，所述分类约束数目是指不能够将测试场景归为一类的约束条件的数目；利用所述目标投影向量，对第一参数空间进行投影得到第二参数空间；通过对所述第二参数空间中的变量进行采样，确定关键测试场景。2.如权利要求1所述的关键测试场景确定方法，其特征在于，所述基于所述评估指标值，对每个测试场景进行分类，包括：通过所述评估指标值的分布情况，确定所述测试场景对应的标签；基于所述测试场景对应的标签，对所述测试场景进行分类。3.如权利要求1所述的关键测试场景确定方法，其特征在于，所述基于所述分类场景参数均值、无分类场景参数均值、测试场景对应的场景参数值、同类约束数目及分类约束数目，确定目标投影向量，包括：基于所述分类场景参数均值及无分类场景参数均值，确定类间方差；基于所述分类场景参数均值及测试场景对应的场景参数值，确定类内方差；基于所述同类约束数目、分类约束数目、测试场景对应的场景参数值及投影向量，确定目标约束方程，所述投影向量是能够将第一参数空间按照约束条件投影至第二参数空间的向量；基于所述类间方差、类内方差及目标约束方程，构造目标函数；将所述目标函数的函数值的最大取值所对应的投影向量的取值，确定为目标投影向量。4.如权利要求3所述的关键测试场景确定方法，其特征在于，所述基于所述分类场景参数均值及无分类场景参数均值，确定类间方差，包括：针对每个分类，将所述分类对应的分类场景参数均值与无分类场景参数均值之差，确定为第一类间均差；针对每个分类，将所述分类对应的分类场景参数均值与无分类场景参数均值之差的转置，确定为第二类间均差；针对每个分类，将所述分类对应的场景个数、所述分类对应的第一类间均差及第二类间均差三者的乘积，确定为目标类间方差；将所有分类对应的目标类间方差的和，确定为类间方差。5.如权利要求3所述的关键测试场景确定方法，其特征在于，所述基于所述分类场景参数均值及测试场景对应的场景参数值，确定类内方差，包括：针对每个分类下的每个测试场景，将所述分类下所述测试场景对应的场景参数值与所述分类对应的分类场景参数均值之差，确定为第一场景均差；
针对每个分类下的每个测试场景，将所述分类下所述测试场景对应的场景参数值与所述分类对应的分类场景参数均值之差的转置，确定为第二场景均差；针对每个分类下的每个测试场景，将所述分类下所述测试场景对应的第一场景均差与第二场景均差的乘积，确定为目标场景方差；将同一分类下所有测试场景对应的目标场景方差的和，确定为...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡大林，彭思阳，胡艳玲，杨强，
申请(专利权)人：北京赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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