跟随路径的确定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。

【技术实现步骤摘要】
跟随路径的确定方法、装置及存储介质


[0001]本申请实施例涉及车辆导航
，尤其涉及一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在某些公共场所(比如，公园、景区或者产业园区等)或者高速公路等应用场景中，一般需至少两个工作人员协同进行公共设施维护或者道路养护等作业。示例性的，可以由一个工作人员进行公共设施维护或者道路养护等作业，由另一个工作人员驾驶作业车辆前进。
[0003]目前，为了节省人力成本，可以对作业车辆进行智能化改进，使其具备自动跟随工作人员行驶的功能，以便进行公共设施维护或者道路养护等作业的工作人员可以专心于作业，在前往下一个目标作业点时不会担心作业车辆驶出作业区域。
[0004]现有的，一般可以事先采集应用场景的场景地图，基于应用场景中的车道线或道路边界等生成作业车辆跟随工作人员行驶的路线，且现有的生成的路线需要经过差值平滑等复杂的算法处理后才可以应用，效率较低。所以，亟待提出一种算法简单的跟随路径的确定方法，以提高生成跟随路径的速率。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。
[0006]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0007]第一方面，本申请提供一种跟随路径的确定方法，包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
[0008]本申请提供的技术方案中，当确定需要对目标对象进行跟随时，可以先根据目标对象和车辆的初始位置确定至少四个目标点，基于该至少四个目标点拟合可以得到贝塞尔曲线，然后可以以该贝塞尔曲线为路径规划的参考线确定全局导航路径。之后，车辆可以先按照全局导航路径行驶，在行驶过程中，可以根据目标对象和车辆的实时位置(即本申请中的当前位置)实时对全局导航路径进行动态调整得到跟随路径。可以看出，本申请提供的技术方案中，根据目标对象和车辆的实时位置实时对初始跟随路径(即本申请中的全局导航路径)进行调整即可得到跟随路径，无需事先采集应用场景的场景地图，所以本申请提供的技术方案中生成跟随路径的步骤更简单。另外，本申请中全局导航路径是基于贝塞尔曲线确定的，生成贝塞尔曲线只需简单的确定几个控制点，无需经过差值平滑等复杂算法的处理，所以，基于贝塞尔曲线可以快速生成全局导航路径。因此，本申请提供的技术方案算法
更为简单，可以提高生成跟随路径的速率。
[0009]可选的，在一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整”可以包括：
[0010]根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整；
[0011]以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整；
[0012]基于动态调整的贝塞尔曲线对全局导航路径进行动态调整。
[0013]可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点”可以包括：
[0014]根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置，确定车辆与目标对象之间的相对位置；相对位置包括相对距离和相对方向；
[0015]根据目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置确定至少四个目标点。
[0016]可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置确定至少四个目标点”，可以包括：
[0017]根据车辆的初始位置确定第一目标点，且根据目标对象的初始位置确定第二目标点；
[0018]根据车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向和相对距离确定第三目标点，且根据目标对象的初始位置和相对位置确定第四目标点；
[0019]以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线，包括：以第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到贝塞尔曲线。
[0020]可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径”可以包括：
[0021]基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界；
[0022]根据障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径。
[0023]可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界”可以包括：
[0024]当车辆每行驶预设距离时，根据采集到的第一预设区域内的图像中的障碍物确定第一障碍边界点和第二障碍边界点；
[0025]根据至少两个第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据至少两个第二障碍边界点确定第二障碍边界；
[0026]根据障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径，包括：基于每一次确定的第一障碍边界和第二障碍边界以及动态调整的全局导航路径动态调整跟随路径。
[0027]可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点”之前，本申请提供的跟随路径的确定方法还可以包括：
[0028]采集第二预设区域内的图像；
[0029]在确定第二预设区域内的图像中包括人员的情况下，提取第二预设区域内的图像中人员的位姿特征；
[0030]在确定位姿特征满足预设条件的情况下，将人员确定为目标对象。
[0031]第二方面，本申请提供一种跟随路径的确定装置，包括：确定模块和拟合模块；
[0032]确定模块，用于根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；
[0033]拟合模块，用于以确定模块确定的至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；
[0034]确定模块，还用于基于拟合模块拟合的贝塞尔曲线确定全局导航路径；
[0035]确定模块，还用于在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
[0036]可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
[0037]根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整；
[0038]以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整；
[0039]基于动态调整的贝塞尔曲线对全局导航路径进行动态调整。
[0040]可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
[0041]根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置，确定车辆与目标对象之间的相对位置；相对位置包括相对距离和相对方向；
[0042]根据目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟随路径的确定方法，其特征在于，包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以所述至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于所述贝塞尔曲线确定全局导航路径；在所述车辆按照所述全局导航路径行驶的过程中，根据所述目标对象的当前位置和所述车辆的当前位置对所述全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定所述车辆跟随所述目标对象行驶的跟随路径。2.根据权利要求1所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的当前位置和所述车辆的当前位置对所述全局导航路径进行动态调整，包括：根据所述目标对象的当前位置和所述车辆的当前位置对所述至少四个目标点进行动态调整；以动态调整的至少四个目标点作为控制点对所述贝塞尔曲线进行动态调整；基于动态调整的贝塞尔曲线对所述全局导航路径进行动态调整。3.根据权利要求1所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点，包括：根据所述目标对象的初始位置和所述车辆的初始位置，确定所述车辆与所述目标对象之间的相对位置；所述相对位置包括相对距离和相对方向；根据所述目标对象的初始位置、所述车辆的初始位置、所述车辆的初始行驶方向以及所述相对位置确定所述至少四个目标点。4.根据权利要求3所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的初始位置、所述车辆的初始位置、所述车辆的初始行驶方向以及所述相对位置确定所述至少四个目标点，包括：根据所述车辆的初始位置确定第一目标点，且根据所述目标对象的初始位置确定第二目标点；根据所述车辆的初始位置、所述车辆的初始行驶方向和所述相对距离确定第三目标点，且根据所述目标对象的初始位置和所述相对位置确定第四目标点；所述以所述至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线，包括：以所述第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到所述贝塞尔曲线。5.根据权利要求1所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述基于动态调整的全局导航路径确定所述车辆跟随所述目标对象行驶的跟随路径，包括：基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界；根据所述障碍边界和所述动态调整的全局导航路径确定所述跟随路径。6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，张怡欢，刘晓鹏，戴一凡，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：