一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，分段拟合方法包括：对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。本发明专利技术将原始车道线拟合点进行初次分段和二次分段，形成一段段的车道线拟合点，对分段后的每一段车道线拟合点进行拟合，最终拟合出来的车道线曲线更符合实际车道线曲线。合实际车道线曲线。合实际车道线曲线。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车道线拟合领域，更具体地，涉及一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶的发展，车道线的精度对于高精度地图越来越重要，如何生成符合实际的平滑的车道拟合线是各大地图厂商的一大技术难题。
[0003]在对道路车线进行拟合的过程中，车线拟合点并不是严格按照某一曲线生成，导致道路车道曲线拟合模型的拟合度低甚至与实际不符。
[0004]目前各地图厂商大多使用插值的方式生成近似于曲线的道路拟合点提高道路车道线拟合模型的拟合度，拟合出的车道线曲线结果可参见图1，过多的进行插值会导致龙格现象的产生，使得拟合出来的曲线更不符合实际现象。

技术实现思路

[0005]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，提高了车道线曲线拟合的精度。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种车道线分段拟合方法，包括：
[0007]对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；
[0008]计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；
[0009]根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；
[0010]基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
[0011]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0012]可选的，所述对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段，包括：
[0013]连接原始车道线拟合点的起点和终点，形成第一线段，计算其它的每一个拟合点到所述第一线段的垂直距离，提取其中的最大垂直距离值；
[0014]如果最大垂直距离值小于阈值，则删除其它拟合点，用所述第一线段作为原始车道线拟合点初次分段后的线段；
[0015]如果最大垂直距离值大于等于阈值，保留最大垂直距离对应的拟合点，以拟合点为界，将原始车道线拟合点划分为两部分；
[0016]对于每一部分的原始车道线拟合点，重复进行分段，得到原始车道线拟合点进行初次分段后的多条第一线段；
[0017]顺次连接多条第一线段，形成一条折线。
[0018]可选的，所述计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度，包括：
[0019]通过如下方式计算每一条第一线段的长度和相邻两条第一线段的旋转角度：
[0020][0021]D
i
表示第i条第一线段的长度，(x
i1
，y
i1
)和(x
i2
，y
i2
)分为第一线段的两个端点的坐标值；
[0022][0023]αi,i+1表示第i条第一线段和第(i+1)条第一线段之间的旋转角度，ki表示第i条第一线段的斜率，ki+1表示第(i+1)条第一线段的斜率。
[0024]可选的，所述根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段，包括：
[0025]从所述折线的起点开始，将除起点外的当前拐点沿第一线段方向前后延伸设定距离值；
[0026]如果在设定距离值内不包含其它拐点，则将延伸后的端点设为二次分段的端点；
[0027]如果在设定距离值内包含其它拐点，则计算当前拐点与其它拐点的旋转角度差；
[0028]基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点；
[0029]其中，所述拐点是指每一条第一线段的起始端点和终止端点。
[0030]可选的，所述基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点，包括：
[0031]若∠α
i+1,i+2
‑
∠α
i,i+1
≤10
°
，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为同一曲线的拟合点；
[0032]若∠α
i+1,i+2
‑
∠α
i,i+1
>10
°
，则认为当前拐点与其它拐点之间的车道线拟合点为不同曲线的拟合点，将两拐点内的车道线拟合点在距离中间设一个二次分段的端点。
[0033]可选的，所述基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：
[0034]对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；
[0035]连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
[0036]根据本专利技术的第二方面，提供一种车道线分段拟合系统，包括：
[0037]初次分段模块，用于对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；
[0038]计算模块，用于计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；
[0039]二次分段模块，用于根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；
[0040]拟合模块，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。
[0041]可选的，所述拟合模块，用于基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线，包括：
[0042]对于二次分段后的每一段原始车道线拟合点，按照对应的道路曲线模型进行拟合，得到多段车道线拟合曲线；
[0043]连接多段车道线拟合曲线，得到最终的车道线拟合曲线。
[0044]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现车道线分段拟合方法的步骤。
[0045]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现车道线分段拟合方法的步骤。
[0046]本专利技术提供的一种车道线分段拟合方法、系统、电子设备及存储介质，将原始车道线拟合点进行初次分段和二次分段，形成一段段的车道线拟合点，对分段后的每一段车道线拟合点进行拟合，最终拟合出来的车道线曲线更符合实际车道线曲线。
附图说明
[0047]图1为传统的车道线曲线拟合结果示意图；
[0048]图2为本专利技术提供的一种车道线分段拟合方法流程图；
[0049]图3为原始车道线拟合点示意图；
[0050]图4为初次分段后的相邻两条第一线段之间的旋转角度示意图；
[0051]图5为二次分段后曲线示意图；
[0052]图6为本专利技术中最终的车道线曲线拟合结果示意图；
[0053]图7为本专利技术提供的一种车道线分段拟合系统的结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线分段拟合方法，其特征在于，包括：对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段；计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度；根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段；基于二次分段后的原始车道线拟合点，进行道路车道线曲线拟合，获得拟合后的车道线曲线。2.根据权利要求1所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述对原始车道线拟合点，基于形点压缩方法进行初次分段，包括：连接原始车道线拟合点的起点和终点，形成第一线段，计算其它的每一个拟合点到所述第一线段的垂直距离，提取其中的最大垂直距离值；如果最大垂直距离值小于阈值，则删除其它拟合点，用所述第一线段作为原始车道线拟合点初次分段后的线段；如果最大垂直距离值大于等于阈值，保留最大垂直距离对应的拟合点，以拟合点为界，将原始车道线拟合点划分为两部分；对于每一部分的原始车道线拟合点，重复进行分段，得到原始车道线拟合点进行初次分段后的多条第一线段；顺次连接多条第一线段，形成一条折线。3.根据权利要求1或2所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述计算分段后每一条线段的长度，以及每相邻两条线段的旋转角度，包括：通过如下方式计算每一条第一线段的长度和相邻两条第一线段的旋转角度：D
i
表示第i条第一线段的长度，(x
i1
，y
i1
)和(x
i2
，y
i2
)分为第一线段的两个端点的坐标值，α
i,i+1
表示第i条第一线段和第(i+1)条第一线段之间的旋转角度，k
i
表示第i条第一线段的斜率，k
i+1
表示第(i+1)条第一线段的斜率。4.根据权利要求2所述的车道线分段拟合方法，其特征在于，所述根据每一条线段的长度以及每相邻两条线段的旋转角度与相应设定值之间的比较关系，进行二次分段，包括：从所述折线的起点开始，将除起点外的当前拐点沿第一线段方向前后延伸设定距离值；如果在设定距离值内不包含其它拐点，则将延伸后的端点设为二次分段的端点；如果在设定距离值内包含其它拐点，则计算当前拐点与其它拐点的旋转角度差；基于当前拐点与其它拐点的旋转角度差，确定当前拐点与其它拐点之间的二次分段的端点；其中，所述拐点是指每一条第一线段的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李森林，顿凯，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：