一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法技术

本发明专利技术提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接并包裹硅胶外壳(9)，弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；该手指气腔在长度方向呈倒梯形结构。本发明专利技术用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。抓握及操作。抓握及操作。

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法


[0001]本专利技术属于仿人机器人的
；具体涉及一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。

技术介绍

[0002]现有的机器人灵巧手多为刚性构件及运动副关节组成的复杂机电系统。由于其复杂的结构，这些灵巧手在抗冲击性能上存在不足，控制复杂且价格昂贵。在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中存在将物体抓变形或直接抓碎。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法，用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。
[0004]本专利技术通过以下技术方案实现：
[0005]一种刚柔混合关节，所述刚柔混合关节包括IP指间关节1，所述IP指间关节1包括硬质指骨1
‑
1、IP指间关节应变限制层1
‑
2、IP指间关节弹性基体1
‑
3和IP指间关节玻璃纤维丝线1
‑
4；所述弹性基体1
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刚柔混合关节，其特征在于，所述刚柔混合关节包括IP指间关节(1)，所述IP指间关节(1)包括硬质指骨(1
‑
1)、IP指间关节应变限制层(1
‑
2)、IP指间关节弹性基体(1
‑
3)和IP指间关节玻璃纤维丝线(1
‑
4)；所述弹性基体(1
‑
3)包括上部的均匀半圆结构和下部的矩形结构，所述弹性基体(1
‑
3)的外部套设硬质指骨(1
‑
1)，所述弹性基体(1
‑
3)的底面贴敷应变限制层(1
‑
2)，所述硬质指骨(1
‑
1)的两个边贴合应变限制层(1
‑
2)，所述硬质指骨(1
‑
1)外平行缠绕玻璃纤维丝线(1
‑
4)。2.根据权利要求1所述一种刚柔混合关节，其特征在于，所述刚柔混合关节还包括MCP掌指关节(2)，所述MCP掌指关节(2)包括中心弹性基体(2
‑
1)、底部弹性基体Ⅰ(2
‑
2)、底部弹性基体Ⅱ(2
‑
7)、MCP掌指关节玻璃纤维丝线(2
‑
3)和玻璃纤维硅胶管(2
‑
4)；所述中心弹性基体(2
‑
1)、底部弹性基体Ⅰ(2
‑
2)和底部弹性基体Ⅱ(2
‑
7)呈三角设置；所述中心弹性基体(2
‑
1)形成中心气腔(2
‑
5)，所述底部弹性基体Ⅰ(2
‑
2)形成底部气腔Ⅰ(2
‑
6)，所述底部弹性基体Ⅱ(2
‑
7)形成底部气腔Ⅱ(2
‑
8)，所述底部弹性基体Ⅰ(2
‑
2)和底部弹性基体Ⅱ(2
‑
7)之间夹持玻璃纤维硅胶管(2
‑
4)，所述中心弹性基体(2
‑
1)、底部弹性基体Ⅰ(2
‑
2)和底部弹性基体Ⅱ(2
‑
7)分别进行双螺旋缠绕MCP掌指关节玻璃纤维丝线(2
‑
3)，所述中心弹性基体(2
‑
1)、底部弹性基体Ⅰ(2
‑
2)和底部弹性基体Ⅱ(2
‑
7)通过两半椭圆弧进行包裹。3.一种刚柔混合手指，其特征在于，所述刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；所述IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；所述DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接，所述弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；所述DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和弯曲传感器(6)外包裹硅胶外壳(9)；所述DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)形成气腔，该气腔在长度方向呈倒梯形结构。4.根据权利要求3所述一种刚柔混合手指，其特征在于，所述基座(7)包括内层(7
‑
1)、外层(7
‑
2)与连层(7
‑
3)，所述内层(7
‑
1)通过连层(7
‑
3)与外层(7
‑
2)相连接，所述内层(7
‑
1)开有中央气腔密闭环形孔(7
‑
4)、底部气腔密闭环形孔Ⅰ(7
‑
5)和底部气腔密闭环形孔Ⅱ(7
‑
6)，所述内层(7
‑
1)的外表面开有多组传感器固定孔(7
‑
9)，所述外层(7
‑
1)上开有传感器集线孔(7
‑
7)、中央限制管固定槽(7
‑
8)、硅胶溢出孔(7
‑
10)及三个气腔孔；所述中央气腔密闭环形孔(7
‑
4)连通中央气腔孔(7
‑4‑
1)，所述底部气腔密闭环形孔Ⅰ(7
‑
5)连通中央气腔孔Ⅰ(7
‑5‑
1)，所述底部气腔密闭环形孔Ⅱ(7
‑
6)连通中央气腔孔Ⅱ(7
‑6‑
1)；所述传感器集线孔(7
‑
7)开在中央气腔孔(7
‑4‑
1)的上方；所述中央限制管固定槽(7
‑
8)内插入玻璃纤维硅胶管(2
‑
4)；所述中央气腔密闭环形孔(7
‑
4)配合中心弹性基体(2
‑
1)形成的气腔使用，所述底部气腔密闭环形孔Ⅰ(7
‑
5)配合底部弹性基体Ⅰ(2
‑
2)形成的气腔使用，所述底部气腔密闭环形孔Ⅱ(7
‑
6)配合底部弹性基体Ⅱ(2
‑
7)形成的气腔使用。5.根据权利要求3所述一种刚柔混合手指，其特征在于，所述DP指骨(3)包括圆台形半开硬质指骨(3
‑
1)和拱形硬质指骨(3
‑
2)，所述圆台形半开硬质指骨(3
‑
1)尾部顶端开有DP
指骨传感器固定槽(3
‑
3)，所述圆台形半开硬质指骨(3
‑
1)的尾端与拱形硬质指骨(3
‑
2)相连接，所述拱形硬质指骨(3
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜力，甄睿辰，李鹤新，杨邦出，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：