一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器制造技术

本发明专利技术属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。本发明专利技术可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本发明专利技术能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。类型水下机器人共同作业。类型水下机器人共同作业。

【技术实现步骤摘要】
一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器


[0001]本专利技术属于水下机器人
，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。

技术介绍

[0002]鱼雷型潜器，能完成水下观察、测量、检测等工作，当所述鱼雷型潜器在活动范围较小，环境复杂的观测区域时，水下作业很难完成。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。
[0004]本专利技术的目的通过如下技术方案来实现：潜体整体呈鱼雷形状，包括潜器头部、潜器舱体和潜器尾部；所述的潜器舱体内部通过隔板分割为前舱、中舱和尾舱，在前舱和中舱之间、中舱和尾舱之间均开设有纵向导流通道，在前舱尾部和尾舱前部均开设有横向导流通道；所述的横向导流通道和纵向导流通道中均布置有水下推进器，水下推进器固定在导流通道的中心处；所述的潜器头部包括半球罩，半球罩通过固定环与前舱前端连接；所述的前舱内设有电子仓，电子仓通过舱管固定环固定在前舱前端；所述的电子仓的仓盖通过水密插件与脐带缆连接，脐带缆与潜器外部的控制台连接，电子仓内部设有控制面板和摄像头；所述的摄像头焊接在控制面板上，控制面板通过固定架固定在电子仓前端；所述的中舱顶部设有舱盖，中舱内部设有载物升降机构；所述的载物升降机构包括载物升降平台、丝杆和支座；所述的支座布置在中舱底部，在支座上安装有第一防水电机；所述的载物升降平台底面通过导向柱与支座连接，在载物升降平台顶面上设有防水电磁铁和连杆连接轴；所述的丝杆下端穿过载物升降平台，并通过联轴器与防水电机连接，丝杆与载物升降平台之间通过圆法兰螺母连接；所述的舱盖通过合页与中舱舱壁连接，舱盖通过连杆与载物升降平台上的连杆连接轴连接；所述的潜器尾部包括尾部螺旋桨、尾舱罩和尾部螺旋桨护板；所述的尾舱罩与尾舱后端连接，在尾舱罩内部设有尾舱支架，在尾舱支架上安装有第二防水电机；所述的尾部螺旋桨护板安装在尾舱罩外侧；所述的尾部螺旋桨设置在尾部螺旋桨护板内，尾部螺旋桨通过传动轴和联轴器与尾舱罩内的第二防水电机连接。
[0005]本专利技术的有益效果在于：
[0006]本专利技术提供了一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本专利技术能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。
附图说明
[0007]图1为本专利技术的总体外形示意图。
[0008]图2为本专利技术的主剖视图。
具体实施方式
[0009]下面结合附图对本专利技术做进一步描述。
[0010]本专利技术的目的是提供一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，该潜器可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。
[0011]一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，包括潜器头部、潜器舱体6和潜器尾部；所述的潜器舱体内部通过隔板分割为前舱、中舱和尾舱，在前舱和中舱之间、中舱和尾舱之间均开设有纵向导流通道，在前舱尾部和尾舱前部均开设有横向导流通道；所述的横向导流通道和纵向导流通道中均布置有水下推进器11，水下推进器固定在导流通道5的中心处；
[0012]所述的潜器头部包括半球罩1，半球罩通过固定环3与前舱前端连接；
[0013]所述的前舱内设有电子仓2，电子仓通过舱管固定环4固定在前舱前端；所述的电子仓的仓盖26通过水密插件24与脐带缆12连接，脐带缆与潜器外部的控制台连接，电子仓内部设有控制面板28和摄像头29；所述的摄像头焊接在控制面板上，控制面板通过固定架27固定在电子仓前端；
[0014]所述的中舱顶部设有舱盖9，中舱内部设有载物升降机构；所述的载物升降机构包括载物升降平台21、丝杆10和支座22；所述的支座布置在中舱底部，在支座上安装有第一防水电机；所述的载物升降平台底面通过导向柱23与支座连接，在载物升降平台顶面上设有防水电磁铁20和连杆连接轴；所述的丝杆下端穿过载物升降平台，并通过联轴器与防水电机连接，丝杆与载物升降平台之间通过圆法兰螺母25连接；所述的舱盖通过合页8与中舱舱壁连接，舱盖通过连杆7与载物升降平台上的连杆连接轴连接；
[0015]所述的潜器尾部包括尾部螺旋桨16、尾舱罩13和尾部螺旋桨护板15；所述的尾舱罩与尾舱后端连接，在尾舱罩内部设有尾舱支架19，在尾舱支架上安装有第二防水电机18；所述的尾部螺旋桨护板安装在尾舱罩外侧；所述的尾部螺旋桨设置在尾部螺旋桨护板内，尾部螺旋桨通过传动轴14和联轴器17与尾舱罩内的第二防水电机18连接。
[0016]舱门通过连杆直接与升降平台连接，不需要单独设置开关舱门的装置。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0018]本专利技术能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。
[0019]实施例1：
[0020]如图1所示，一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，由鱼雷型潜器储存机构、控制机构、动力机构三部分组成。
[0021]控制机构包含一个电子仓2，一条脐带缆12。动力机构包含六个水下推进器11，两个防水电机18，一个联轴器17，一节传动轴14，一个尾部螺旋桨16。
[0022]储存机构包含储存舱和载物升降机构。载物升降机构由载物升降平台21，导向柱
23，丝杆10，圆法兰螺母25，联轴器17，防水电磁铁20，防水电机18及支座22组成。储存舱由亚克力半球罩1，固定环3，舱体6，舱盖9，合页8，连杆7，导流通道5，尾部螺旋桨护板15组成。电子仓2中安装有摄像头29、控制面板28、水密插件24、固定架27。所述的摄像头29焊接在控制面板28上，控制面板28通过固定架27固定在电子仓2前端。所述的水密插件24通过电子仓盖26通孔固定在电子仓盖26上，并连接脐带缆12；电子仓2通过脐带缆12与控制台连接，并实现电能和信号传输。所述的电子仓2通过舱管固定环4固定在储存舱前端。载物升降机构用于举升、回收物品，并将物品储存在储存舱中。
[0023]动力机构由水下推进器11、防水电机18、导流通道5、传动轴14、尾部螺旋桨16、联轴器17组成，水下推进器11和防水电机18通过螺丝分别固定在导流通道5中心和尾舱支架19上，传动轴14一端通过联轴器17与防水电机18连接，并由联轴器17张紧螺栓固定，传动轴14另一端与尾部螺旋桨16连接。所述的动力机构用于实现鱼雷型潜器的多自由度移动。
[0024]舱体6被隔板分为前舱，中舱，尾舱，亚克力半球罩1通过固定环3与前舱连接，并由螺丝固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，潜体整体呈鱼雷形状，其特征在于：包括潜器头部、潜器舱体和潜器尾部；所述的潜器舱体内部通过隔板分割为前舱、中舱和尾舱，在前舱和中舱之间、中舱和尾舱之间均开设有纵向导流通道，在前舱尾部和尾舱前部均开设有横向导流通道；所述的横向导流通道和纵向导流通道中均布置有水下推进器，水下推进器固定在导流通道的中心处；所述的潜器头部包括半球罩，半球罩通过固定环与前舱前端连接；所述的前舱内设有电子仓，电子仓通过舱管固定环固定在前舱前端；所述的电子仓的仓盖通过水密插件与脐带缆连接，脐带缆与潜器外部的控制台连接，电子仓内部设有控制面板和摄像头；所述的摄像头焊接在控制面板上，控制面板通过固定架固定在电子仓前端；所述的中舱顶部设有舱盖，中舱内部设有载物升...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁志敏，孙宝贺，杨子澳，邹鑫松，张洪源，谢威阵，刘鹏，周圣岳，孙震，孙玉山，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：