水下抓取机械臂与水下抓取机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下抓取机械臂，机械臂前端设有左右对置的机械爪，机械臂后端设有控制所述机械臂摆动的第一控制装置，所述第一控制装置与所述机械爪之间设有第二控制装置，所述机械爪后端铰接在所述第二控制装置的前端，所述第二控制装置内设有沿所述机械臂纵向往复移动的移动部，所述机械爪上设有牵引件，所述牵引件固定在所述移动部上。该机械爪具备了多种自由度的活动能力，在水下能够灵活抓取物体。本实用新型专利技术还公开了一种水下抓取机器人，能够快速抓取精准物体、工作效率高。工作效率高。工作效率高。

【技术实现步骤摘要】
水下抓取机械臂与水下抓取机器人


[0001]本技术属于水下机器人领域，特别涉及一种水下抓取机械臂及水下抓取机器人。

技术介绍

[0002]我国水下机器人发展迅猛，各类型的水下机器人不断问世，广泛应用于水下资源收集、样本采集等工作。考虑到水下工作环境和阻力的影响，为了可靠、高效地完成水下工作，对水下机械臂的动作精度和灵活性均有较高的要求。
[0003]目前水下机械臂多为两个自由度的直线延伸机械结构，灵活度较低，抓取物体时往往需要推进器精准调节位姿以配合机械臂才能夹取物体，效率较低。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种水下抓取机械臂，该水下抓取机械臂能多个自由度运动，抓取精准快速。本技术还提供了一种水下抓取机器人，能全方位灵活运动，快速抓取、效率高。
[0005]其技术方案如下：
[0006]水下抓取机械臂，机械臂前端设有左右对置的机械爪，机械臂后端设有控制所述机械臂摆动的第一控制装置，所述第一控制装置与所述机械爪之间设有第二控制装置，所述机械爪后端铰接在所述第二控制装置的前端，所述第二控制装置内设有沿所述机械臂纵向往复移动的移动部，所述机械爪上设有牵引件，所述牵引件固定在所述移动部上。
[0007]在其中一个实施例中，所述第一控制装置包括上下摆动装置和左右摆动装置，所述上下摆动装置安装在所述第一控制装置的侧面，所述左右摆动装置安装在所述第一控制装置的顶面或底面。
[0008]在其中一个实施例中，所述机械臂的后端设有类似U形的安装架，所述安装架的底板固定在所述第二控制装置上，所述安装架镂空区上端设有盖板，所述左右摆动装置固定在所述盖板上，所述上下摆动装置固定在所示安装架的侧板上。
[0009]在其中一个实施例中，所述第二控制装置的后端设有水下舵机，所述第二控制装置后端内部设有绕线器，所述绕线器与所述水下舵机同轴安装，所述第二控制装置的前端设有机架，所述机架与所述绕线器之间设有拉线，所述牵引件的自由端固定在所述机架前端，所述机架形成所述移动部。
[0010]在其中一个实施例中，所述第二控制装置内部镂空，所述第二控制装置的两端为圆盘状的安装板，所述安装板之间设有紧固件，前端的所述安装板中心设有通孔，所述机架前端穿过所述通孔向外延伸。
[0011]在其中一个实施例中，所述机械爪上固定有拉杆，还设有与所述机架垂直安装的固定杆，所述拉杆分别固定在所述固定杆的两端，所述拉杆与所述固定杆形成所述牵引件，所述固定杆与所述机架之间设有复位弹簧。
[0012]在其中一个实施例中，所述机械爪前端设有弧形部，所述机械爪后端设有连杆，所述弧形部固定在所述连杆上，所述连杆固定在所述第二控制装置上，所述牵引件前端固定在所述连杆前端。
[0013]本技术的水下抓取机械臂的技术方案具有以下的优点及效果：
[0014]通过在机械臂后端设置控制所述机械臂摆动的第一控制装置，实现机械臂的自由摆动；机械爪上设有牵引件,通过第二控制装置往复拉动牵引件，实现机械爪的开合来抓取物体。因此，机械爪具备了多种自由度的活动能力，在水下能够灵活抓取物体。
[0015]水下抓取机器人，其包括上述的水下抓取机械臂，还包括支架和三对推进器，所述水下抓取机械臂固定在所述支架的前端，所述支架的前端、后端各设有一对所述推进器，所述支架的中部设有一对所述推进器。
[0016]在其中一个实施例中，所述支架前端的一对所述推进器之间的夹角、所述支架后端的一对所述推进器之间的夹角均为60度。
[0017]在其中一个实施例中，所述支架包括上下间隔设置的两块支架底板和左右相对设置的两块支架侧板，所述支架侧板固定在所述支架底板上，所述支架侧板上设有镂空部。
[0018]本技术的水下抓取机器人的技术方案具有以下的优点及效果：
[0019]在支架的前端、后端各设有一对推进器，支架的中部设有一对推进器，通过三对推进器实现机器人的水下全方位运动，再通过水下抓取机械臂来灵活抓取物体，实现水下抓取机器人快速抓取精准物体、工作效率高。
附图说明
[0020]此处的附图，示出了本技术所述技术方案的具体实例，并与具体实施方式构成说明书的一部分，用于解释本技术的技术方案、原理及效果。
[0021]除非特别说明或另有定义，不同附图中，相同的附图标记代表相同或相似的技术特征，对于相同或相似的技术特征，也可能会采用不同的附图标记进行表示。
[0022]图1为水下抓取机器人实施例示意图；
[0023]图2为水下抓取机械臂实施例示意图；
[0024]图3为第一控制装置示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]10、机械臂，11、机械爪，12、拉杆，13、固定杆，14、复位弹簧，15、弧形部，16、连杆，17、牵引件，20、第一控制装置，20a、上下摆动装置，20b、左右摆动装置，21、安装架，21a、底板、21b、盖板，21c、侧板，30、第二控制装置，31、移动部，32、舵机，33、绕线器，34、机架，34a、延伸轴，35、拉线，36、安装板，37、支撑杆，40、支架侧板，41、支架底板，42、镂空部，43、推进器，44、核心仓。
具体实施方式
[0027]为了便于理解本技术，下面将参照说明书附图对本技术的具体实施例进行更详细的描述。
[0028]除非特别说明或另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与所属
的技术人员通常理解的含义相同。在结合本技术技术方案的现实场景的情况下，本文所
使用的所有技术和科学术语也可以具有与实现本技术的技术方案的目的相对应的含义。
[0029]除非特别说明或另有定义，本文所使用的“第一、第二
…”
仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。
[0030]除非特别说明或另有定义，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0031]需要说明的是，当元件被认为“固定于”另一个元件，它可以是直接固定在另一个元件上，也可以是存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，也可以是同时存在居中元件；当一个元件被认为是“安装在”另一个元件，它可以是直接安装在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件，它可以是直接设在另一个元件，也可以是同时存在居中元件。
[0032]除非特别说明或另有定义，本文所使用的“所述”、“该”为相应位置之前所提及或描述的技术特征或
技术实现思路
，该技术特征或
技术实现思路
与其所提及的技术特征或
技术实现思路
可以是相同的，也可以是相似的。
[0033]毫无疑义，与本技术的目的相违背，或者明显矛盾的
技术实现思路
或技术特征，应被排除在外。
[0034]如图1所示，本实施例的水下抓取机器人主要包括核心仓44、推进器43以及机械臂10。核心仓44为水下抓取机器人的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水下抓取机械臂，其特征在于，机械臂前端设有左右对置的机械爪，机械臂后端设有控制所述机械臂摆动的第一控制装置，所述第一控制装置与所述机械爪之间设有第二控制装置，所述机械爪后端铰接在所述第二控制装置的前端，所述第二控制装置内设有沿所述机械臂纵向往复移动的移动部，所述机械爪上设有牵引件，所述牵引件固定在所述移动部上。2.如权利要求1所述的水下抓取机械臂，其特征在于，所述第一控制装置包括上下摆动装置和左右摆动装置，所述上下摆动装置安装在所述第一控制装置的侧面，所述左右摆动装置安装在所述第一控制装置的顶面或底面。3.如权利要求2所述的水下抓取机械臂，其特征在于，所述机械臂的后端设有类似U形的安装架，所述安装架的底板固定在所述第二控制装置上，所述安装架镂空区上端设有盖板，所述左右摆动装置固定在所述盖板上，所述上下摆动装置固定在所示安装架的侧板上。4.如权利要求1所述的水下抓取机械臂，其特征在于，所述第二控制装置的后端设有水下舵机，所述第二控制装置后端内部设有绕线器，所述绕线器与所述水下舵机同轴安装，所述第二控制装置的前端设有机架，所述机架与所述绕线器之间设有拉线，所述牵引件的自由端固定在所述机架前端，所述机架形成所述移动部。5.如权利要求4所述的水下抓取机械臂，其特征在于，所述第二控制装置内部镂空...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫伟强，谢意，李文轩，陈杨婉，罗兴发，王伟洲，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：