一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统技术方案

一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统，包括流体驱动单元和现场控制单元，其中，流体驱动单元包括驱动泵、输水管路和用于通断输水管路的管路阀，驱动泵通过输水管路连接软体肌肉，以在水下环境内采集环境水并驱使环境水经由输水管路出入软体肌肉，使软体肌肉发生形变。通过驱动泵采集软体肌肉或关联装备所处环境内的水，并以环境水作为驱动流体，利用驱动泵在静止时内外压差为零以及软体肌肉内外的液体密度相等的原理，使得软体肌肉的形变运动不受环境水压的影响，仅需驱动泵提供适当的压力并在管路阀的开闭配合下，即可完成对软体肌肉的形变调控并使其产生驱动力，进而使得软体肌肉或者关联装配具备在不同深度的水域进行作业的能力。作业的能力。作业的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统


[0001]本技术涉及水下作业
，具体涉及一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统。

技术介绍

[0002]周知，诸如水下机器人等水下作业装备是一类可以在水下环境内替代人类完成各种复杂、危险工作的自动化装备，而动力驱动装置则是水下作业设备（具体如机械臂、机械夹爪、行走装置等）执行如行走、抓取、运动姿态转换等功能操作动作的重要组成部分。
[0003]现有的动力驱动装置主要为刚性结构，通常采用电机作为动力源，通过减速器、传动机构等部件的配合，将电机的快速转动转化为理想的线性输出；该类刚性动力驱动装置通常需要经过耐腐蚀、防水密封等处理后，方可应用在水下作业设备上，以满足水下作业环境的特殊条件；然而，受参与部件多、制作工艺难度大、成本高、自身重量大、易导致水下作业装备负载能力低等因素的影响，使得刚性动力驱动装置的在水下环境的实际应用效果并不理想。鉴于此，软体肌肉（又可称为软体执行器）应运而生，利用软体肌肉的形变伸缩效应及其所具备的成本低、重量轻、柔顺性强等特点，可作为水下作业装备的诸如机械臂、机械夹爪、行走装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统，其特征在于，包括：流体驱动单元，包括驱动泵、输水管路和管路阀，所述输水管路的一端用于连接软体肌肉，所述驱动泵与输水管路的另一端连接，所述驱动泵用于在水下环境内采集环境水并驱使环境水经由输水管路出入软体肌肉，以使软体肌肉发生形变；所述管路阀设置在输水管路和/或软体肌肉上，用以通断输水管路；以及现场控制单元，包括控制件，所述控制件分别与驱动泵和管路阀电性连接，用以控制所述驱动泵启停和管路阀开关。2.如权利要求1所述的水下驱动控制系统，其特征在于，所述驱动泵为单向液压泵，所述流体驱动单元包括两个驱动泵，两个所述驱动泵分别通过对应的输水管路连接软体肌肉，所述输水管路上设置有至少一个管路阀，且两个所述驱动泵中的一个用于驱使环境水进入软体肌肉、另一个用于驱使环境水从软体肌肉内排出；或所述驱动泵为双向液压泵，所述流体驱动单元包括一个驱动泵，所述驱动泵通过输水管路连接软体肌肉，所述输水管路上设置有至少一个管路阀，且所述驱动泵用于驱使环境水出入软体肌肉。3.如权利要求2所述的水下驱动控制系统，其特征在于，所述驱动泵为齿轮泵、柱塞泵、隔膜泵、叶片泵中的一种。4.如权利要求1所述的水下驱动控制系统，其特征在于，所述管路阀为电磁阀。5.如权利要求1
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4中任一项所述的水下驱动控制系统，其特征在于，所述现场控制单元还包括压力检测件，所述压力检测件设置在输水管路或软体肌肉上，且所述压力检测件与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王峥，陈奕杉，汤凯栾，刘思聪，吴诗剑，张斌斌，李相如，王飚，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：新型
国别省市：