【技术实现步骤摘要】
机器人标定方法及装置
[0001]本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人标定方法及装置。
技术介绍
[0002]随着现代化产业的快速发展，工业、制造业的自动化程度得到了大大提升，各个领域都朝着集成化、精密化、智能化方向推进。对于工业环境下，大型工件搬运或者加工给工人带来巨大不变，因此人们急需机器人自主抓取工件技术，随着加工质量的要求不断提高、机器人定位精度以及完成复杂任务的准确度成为了企业关注的重点，随之而来的，对机器人的标定提出了更高要求。
[0003]然而，传统的标定方法，标定的精度较低、标定的鲁棒性差已经不能满足需要，在标定的过程当中，对于操作人员要求较高，操作流程复杂，容易因为操作不当导致标定出错，大大降低了标定的效率。
技术实现思路
[0004]本申请的实施例提供了一种机器人标定方法及装置，进而至少在一定程度上能够提高标定效率和标定精度。
[0005]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0006]根据本申请实...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标标定轨迹，所述目标标定轨迹中包括多个标定点；根据所述目标标定轨迹控制机器人运动至各个标定点，并在所述机器人运动至所述各个标定点时，确定所述机器人在机器人基坐标系中的第一坐标值，得到多个第一坐标值；控制相机在所述机器人运动至所述各个标定点时进行图像采集，并根据采集到的图像确定所述机器人在相机坐标系中的第二坐标值，得到多个第二坐标值；根据所述多个第一坐标值和所述多个第二坐标值，确定标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述机器人进行实物抓取；根据所述标定结果，确定所述机器人进行实物抓取的抓取位置，并计算所述抓取位置和所述实物的实际位置之间的误差值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述误差值大于第一预设阈值，则生成第一提示消息，所述第一提示消息用于提示用户重新进行实物抓取；若所述误差值小于所述第一预设阈值，则向用户发送第二提示消息，所述第二提示消息用于提示所述用户做出是否重新进行实物抓取的选择。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标标定轨迹控制机器人运动至各个标定点之前，所述方法还包括：控制所述相机对周围环境进行拍摄，得到环境检测结果；根据所述环境检测结果，生成告警通知，以使用户根据所述告警通知进行相应调整。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境检测结果包括环境光线强度，根据所述环境检测结果，生成告警通知，包括：在所述环境光线强度大于第二预设阈值时，生成告警通知，以使所述用户对所述环境光线强度进行调整。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：生成信息查看报告，所述信息查看报告至少包括标定过程中的环境情况、标定过程中出现的问题及其类型、标定过程的用时、标定结果、标定结果的误差以及误差原因分析中的一项或多项...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗绍涵，张禹，黄世杰，张广元，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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