行驶车、行驶车系统以及行驶车检测方法技术方案

本发明专利技术涉及行驶车、行驶车系统以及行驶车检测方法。在行驶车(6)的主体部设置有大面积符号(71、71)、和面积小于大面积符号(71、71)的小面积符号(73)。大面积符号(71、71)形成为整体未容纳在位于距自身的行驶车(6)小于规定距离的后方行驶车(6)所具备的拍摄部(8)的拍摄范围的尺寸。小面积符号(73)形成为即使距自身的行驶车(6)的距离小于上述规定距离但整体也容纳在后方行驶车(6)所具备的拍摄部(8)的拍摄范围的尺寸。辨别部(51)在从拍摄图像中抽出了大面积符号(71、71)的整体以及小面积符号(73)的整体中的至少一个时，判定为存在前方行驶车(6)。驶车(6)。驶车(6)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶车、行驶车系统以及行驶车检测方法


[0001]本专利技术的一个方面涉及行驶车、行驶车系统以及行驶车检测方法。

技术介绍

[0002]公知有多个输送车在预先决定的路径行驶的输送车系统。例如，在专利文献1公开了通过传感器监视输送车(行驶车)，比较到行驶车的距离与剩余行驶距离，在剩余行驶距离比到行驶车的距离短的情况下，以低速继续行驶的输送车系统(行驶车系统)。
[0003]专利文献1：日本特开平11
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202940号公报
[0004]在上述现有的行驶车系统中，除了在直线区间设置有计测到前方的台车的距离的直线车间传感器以外，还在曲线区间设置有计测到前方的台车的距离的曲线车间传感器。具备这样的多个传感器成为成本高的一个因素。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术的一个方面的目的在于提供一种能够实现成本的减少的行驶车、行驶车系统以及行驶车检测方法。
[0006]本专利技术的一个方面的行驶车是沿着预先决定的行驶路径行驶的行驶车，其具备：主体部，其设置有能够从位于自身的行驶车的后方的后方行驶车辨认的符号；拍摄部，其以拍摄范围成为自身的行驶车的前方的方式设置于主体部；以及辨别部，其尝试从由拍摄部取得的拍摄图像抽出符号，并且基于抽出符号的有无来辨别位于自身的行驶车的前方的前方行驶车的有无，在主体部设置有作为符号的大符号、和面积比大符号小的小符号，大符号形成为整体未容纳在位于距自身的行驶车小于规定距离的后方行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围的尺寸，小符号形成为即使距自身的行驶车的距离小于规定距离但整体也容纳在后方行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围的尺寸，辨别部在从拍摄图像中抽出了大符号的整体以及小符号的整体中的至少一个时，判定为存在前方行驶车。
[0007]本专利技术的一个方面的行驶车检测方法是基于以拍摄范围成为自身的行驶车的前方的方式设置的拍摄部取得的拍摄图像，检测位于自身的前方的前方行驶车的行驶车检测方法，其包含以下工序：在能够从位于自身的行驶车的后方的后方行驶车辨认的行驶车的部位，设置形成为整体未容纳在位于距自身的行驶车小于规定距离的后方行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围的尺寸的大符号、以及形成为即使距自身的行驶车的距离小于规定距离但整体也容纳在后方行驶车所具备的拍摄部的拍摄范围的尺寸的小符号的设置工序；通过拍摄部取得前方行驶车的拍摄图像的拍摄工序；尝试从拍摄图像中抽出大符号的整体以及小符号的整体的抽出工序；以及在抽出工序中，在抽出了大符号的整体以及小符号的整体中的至少一个时，判定为存在前方行驶车的判定工序。
[0008]这里所说的“符号的整体容纳在拍摄范围”不仅包含以被辨别部抽出的尺寸进行拍摄的情况，也包含以不被辨别部抽出那样的尺寸进行拍摄的情况。在上述行驶车以及行驶车检测方法中，具备将比以与直线区间以及曲线区间各自的区间对应的方式设置的传感
器捕捉前方的行驶车的范围广的范围作为拍摄范围的拍摄部。因此，没有如现有那样在直线区间以及曲线区间各自的区间设置拍摄部，而能够通过一个拍摄部捕捉位于两个区间的前方行驶车。另一方面，在上述行驶车以及行驶车检测方法中，拍摄部本身虽不具有计测距离的功能，但基于由拍摄部拍摄的前方行驶车的符号的拍摄图像判定与前方行驶车的距离的辨别部判定与前方行驶车的距离。由此，能够通过一个拍摄部实现与以与直线区间以及曲线区间各自的区间对应的方式设置的现有的距离传感器相同的作用。这样的结果是能够实现成本的减少。
[0009]在本专利技术的一个方面的行驶车中，辨别部也可以在仅能够抽出大符号的情况下判定为处于第一状态，在能够抽出小符号以及大符号双方的情况下判定为处于第二状态，在仅能够抽出小符号的情况下判定为处于第三状态，并且判定为在判定为第二状态时的从自身的行驶车到前方行驶车的距离比判定为第一状态时近，判定为在判定为第三状态时的从自身的行驶车到前方行驶车的距离比判定为第二状态时近。在该结构中，即使在使用不具有测定到拍摄物的距离的功能的拍摄部的情况下，也能够以三个阶段(远距离、中距离、近距离)取得到前方行驶车的距离。
[0010]在本专利技术的一个方面的行驶车中，小符号也可以是由两种颜色构成的图形。在该结构中，辨别部容易从拍摄图像抽出作为小符号的符号。
[0011]在本专利技术的一个方面的行驶车中，小符号也可以是二维码。在该结构中，能够向行驶车提供更多的信息，所以能够更细致地控制行驶车。
[0012]在本专利技术的一个方面的行驶车中，小符号也可以是能够将到拍摄部的距离向辨别部提供的AR标记。在该情况下，辨别部能够取得与前方行驶车的相对距离，所以能够更细致地控制行驶车。
[0013]在本专利技术的一个方面的行驶车中，大符号也可以是由两种颜色构成的图形。在该结构中，辨别部容易从拍摄图像抽出作为大符号的符号。
[0014]在本专利技术的一个方面的行驶车中，大符号也可以是二维码。在该结构中，能够向行驶车提供更多的信息，所以能够更细致地控制行驶车。
[0015]在本专利技术的一个方面的行驶车中，大符号也可以是能够将到拍摄部的距离向辨别部提供的AR标记。在该情况下，辨别部能够取得与前方行驶车的相对距离，所以能够更细致地控制行驶车。
[0016]在本专利技术的一个方面的行驶车中，大符号也可以在主体部设置有多个。在该结构中，能够具有冗余，所以辨别部能够更正确地从大符号取得信息。
[0017]在本专利技术的一个方面的行驶车中，主体部在行驶车的行驶方向的前后具有前面部以及后面部，大符号是后面部的外观，辨别部基于识别后面部的外观图像的图像识别装置的识别结果，抽出大符号，图像识别装置具有：存储器，其将从后面部的外观图像检测出的多个图像特征的各个作为成分预先存储；特征检测部，其从输入图像检测多个图像特征；复原部，其从存储器选出与由特征检测部检测出的多个该图像特征的各个对应的成分，使用选出的多个成分生成复原图像；以及判定部，其通过匹配处理判定由复原部生成的复原图像是否与输入图像一致，在判定为复原图像与输入图像一致的情况下，识别为输入图像是后面部的外观图像。
[0018]在该结构中，在生成复原图像时，使用了从后面部的图像检测出的成分。因此，在
后面部的外观图像以外作为输入图像而被输入的情况下，无法作为复原图像正确地生成输入图像。因此，判定输入图像是否与复原图像一致，从而能够以高准确度判定输入图像与后面部的外观图像的一致或不一致(输入图像是后面部的外观图像还是其以外)。即、能够以高准确度识别后面部的外观图像。
[0019]在本专利技术的一个方面的行驶车中，拍摄部也可以是从LIDAR(Light Detectionand Ranging：光检测和测距)、立体照相机、TOF照相机以及毫米波雷达中选择的一个。在该结构中，辨别部能够更正确地计算到小符号以及大符号的距离。其结果是，能够更细致地控制行驶车。
[0020]在本专利技术的一个方面的行驶车系统中，也可以具备多个上述行驶车。该结构的行驶车系统各自的行驶车具备将比与直线区间以及曲线区间各自的区间对应的方式设置的传感器捕捉前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶车，其是沿着预先决定的行驶路径行驶的行驶车，其具备：主体部，其设置有能够从位于自身的行驶车的后方的后方行驶车辨认的符号；拍摄部，其以拍摄范围成为自身的行驶车的前方的方式设置于上述主体部；以及辨别部，其尝试从由上述拍摄部取得的拍摄图像抽出上述符号，并且基于抽出上述符号的有无来辨别位于自身的行驶车的前方的前方行驶车的有无，在上述主体部设置有作为上述符号的大符号、和面积比上述大符号小的小符号，上述大符号形成为整体未容纳在位于距自身的行驶车小于规定距离的上述后方行驶车所具备的上述拍摄部的拍摄范围的尺寸，上述小符号形成为即使距自身的行驶车的距离小于上述规定距离但整体也容纳在上述后方行驶车所具备的上述拍摄部的拍摄范围的尺寸，上述辨别部在从上述拍摄图像中抽出了上述大符号的整体以及上述小符号的整体中的至少一个时，判定为存在上述前方行驶车。2.根据权利要求1所述的行驶车，其中，上述辨别部在仅能够抽出上述大符号的情况下判定为处于第一状态，在能够抽出上述小符号以及上述大符号双方的情况下判定为处于第二状态，在仅能够抽出上述小符号的情况下判定为处于第三状态，并且判定为在判定为上述第二状态时的从自身的行驶车到上述前方行驶车的距离比判定为上述第一状态时近，判定为在判定为上述第三状态时的从自身的行驶车到上述前方行驶车的距离比判定为上述第二状态时近。3.根据权利要求1或2所述的行驶车，其中，上述小符号是由两种颜色构成的图形。4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶车，其中，上述小符号是二维码。5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶车，其中，上述小符号是能够将到上述拍摄部的距离向上述辨别部提供的AR标记。6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶车，其中，上述大符号是由两种颜色构成的图形。7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶车，其中，上述大符号是二维码。8.根据权利要求1～7中任一项所述的行驶车，其中，上述大符号是能够将到上述拍摄部的距离向上述辨别部提供的AR标记。9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：山上盛司，大岛宗训，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：