一种不锈钢智能化激光焊接处理方法技术

本发明专利技术提供了一种不锈钢智能化激光焊接处理方法，包括以下步骤：图片扫描、设定ROI图像区域、灰度转化、平滑处理、自适应图像阈值分割、形态学修整、求取焊接轨迹、求取光纤激光器位姿以及激光焊机器人控制自动化焊接。该不锈钢智能化激光焊接处理方法具有操作便捷、焊接自动识别、轨迹自动生成、施焊精度高的优点。施焊精度高的优点。施焊精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种不锈钢智能化激光焊接处理方法


[0001]本专利技术涉及机器人焊接领域，具体的说，涉及了一种不锈钢智能化激光焊接处理方法。

技术介绍

[0002]不锈钢尤其是铁素体不锈钢具备价格低廉、耐高温性好、耐腐蚀性优异等优点，故被广范应用于焊接领域的各个场合，比如汽车排气管的冷弯、膨胀成形、车体不锈钢薄板焊接等。
[0003]不锈钢焊接的主要方法是激光焊接，机器人激光焊具有生产效率高、能量密度大、焊后变形小等显著优点，其在焊前一般需要人工示教，以确定焊接轨迹，这种方式不仅操作较为复杂，而且也受人为因素影响导致焊接精度较低，也不能针对不同焊缝实时调整焊接轨迹，无法满足高精度施焊和高效施焊的需求。
[0004]近年来涌现出了激光焊缝跟踪技术、电弧跟踪技术，两者能够实时纠偏机器人或自动化设备钨极氩弧焊、熔化极气体保护焊等焊接方法的施焊轨迹，保证较高的焊接精度；但对于不锈钢激光焊接而言，由于不锈钢高反光性能、窄间隙（＜1mm）施焊、激光光束密集等缘故，激光焊缝跟踪技术与电弧跟踪技术难以适用于不锈钢激光焊接轨迹实时纠偏场合。
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种不锈钢智能化激光焊接处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、按照既定的示教轨迹和既定的拍摄帧率，用CDD工业相机对不锈钢对接缝隙不断拍摄图像，获取图片数据流；步骤S2、设定每帧图片的ROI图像区域并进行灰度转化、平滑处理；步骤S3、自适应图像阈值分割，包括以下子步骤：S3.1、将第一帧图片的ROI图像区域作为标准图像，手动框选出标准图像的不锈钢对接缝隙区域，获取标准图像的不锈钢对接缝隙中心在ROI图像上的坐标（u0，v0）；S3.2、对每帧ROI图像区域整体进行灰度直方图值统计，将该帧图像中概率最大的灰度记为m0；S3.3、对每帧ROI图像区域的每一行进行灰度直方图值统计，将各行概率最大的灰度记为m1，m2……
m
n
；其中n表示ROI图像区域的行数；S3.4、求取m0，m1……
m
n
的平均值m；S3.5、对每帧ROI图像区域整体进行灰度直方图值统计，将该帧图像中小概率且灰度值接近于0的灰度值记为p0；S3.6、对每帧ROI图像区域的每一行进行灰度直方图值统计，将各行小概率且灰度值接近于0的灰度值记为p1，p2……
p
n
；其中n表示ROI图像区域的行数；S3.7、异常值灰度移除，将（u0，v0）附近的一定范围作为目标区域，当p1，p2……
p
n
灰度值的位置落在该目标区域内时记为有效灰度，否则记为无效灰度，有效灰度记为p1，p2……
p
k
，k为有效灰度的个数；S3.8、求取p0，p1……
p
k
的平均值p；S3.9、求取m与p的中值g；S3.10、针对每帧ROI图像，利用阈值g进行二值化处理，将不锈钢对接缝隙区域转化...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵小辉，王浩，刘宇，徐德生，蒋豪，徐龙哲，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：