自动分拣机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动分拣机械手，包括：安装在外部架体上的Y轴滑移模组、X轴滑移模组、Z轴滑移模组和机械手模组，X轴滑移模组安装在所述Y轴滑移模组上，由所述Y轴滑移模组驱动沿Y轴向往复移动；Z轴滑移模组包括倍速机构和Z轴驱动机构，所述倍速机构安装在所述X轴滑移模组上，由所述X轴滑移模组驱动沿X轴向往复移动；所述Z轴驱动机构安装在所述倍速机构上，由所述倍速机构驱动沿Z轴向往复移动；机械手模组安装在所述Z轴驱动机构上，由所述Z轴驱动机构驱动沿Z轴向往复移动。本实用新型专利技术一种自动分拣机械手，行程长，自动化程度高，占用空间小，灵活性好，效率高，能够满足特定使用场景所需。所需。所需。

【技术实现步骤摘要】
自动分拣机械手


[0001]本技术涉及机械手
，特别涉及一种自动分拣机械手。

技术介绍

[0002]如今，随着科技日新月益的发展，越来越多的人工作业已逐渐被机械手所取代，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，机械手臂的应用也将会越来越广泛。
[0003]当前市场上存在的机械手一般分为坐标式机械手和多轴式机械手，传统的坐标式机械手多存在着行程短、抓取灵活性不高、效率低等缺陷，已不能够满足当下所需；而多轴式机械手虽然灵活性较好，但是成本高、占用空间大，并不适用于一些特定使用场景。因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的缺陷。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的问题是提供一种自动分拣机械手，以克服现有机械手行程短、抓取灵活性不高、效率低、成本高以及占用空间大的缺陷。
[0005]本技术为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动分拣机械手，用于自动抓取货品并放置在外部对接设备上，以竖直方向为Y轴向、水平左右方向为X轴向、以及同时垂直Y轴向和X轴向的方向为Z轴向，自动分拣机械手包括：
[0006]Y轴滑移模组，安装在外部架体上；
[0007]X轴滑移模组，安装在所述Y轴滑移模组上，由所述Y轴滑移模组驱动沿Y轴向往复移动；
[0008]Z轴滑移模组，包括倍速机构和Z轴驱动机构，所述倍速机构安装在所述X轴滑移模组上，由所述X轴滑移模组驱动沿X轴向往复移动；所述Z轴驱动机构安装在所述倍速机构上，由所述倍速机构驱动沿Z轴向往复移动；
[0009]机械手模组，用于抓取货品，安装在所述Z轴驱动机构上，由所述Z轴驱动机构驱动沿Z轴向往复移动。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述Y轴滑移模组包括Y轴驱动装置、Y轴同步带机构和Y轴滑轨，所述Y轴滑轨沿Y轴向布置，所述X轴滑移模组通过滑块滑配在所述Y轴滑轨上并与所述Y轴同步带机构连接，所述Y轴驱动装置驱动所述Y轴同步带机构转动带动所述X轴滑移模组在所述Y轴滑轨上往复滑动。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述X轴滑移模组包括X轴驱动装置、X轴同步带机构和X轴滑轨，所述X轴滑轨沿X轴向布置，所述Z轴滑移模组通过滑块滑配在所述X轴滑轨上并与所述X轴同步带机构连接，所述X轴驱动装置驱动所述X轴同步带机构转动带动所述Z轴滑移模组在所述X轴滑轨上往复滑动。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述倍速机构包括Z轴安装板、固定在所述Z轴安
装板上的Z轴驱动装置A、通过滑块滑配在所述Z轴安装板上的Z轴滑轨A、Z轴同步带机构A和固定连接在所述Z轴滑轨A上的Z轴滑轨B与齿条，所述Z轴驱动装置A上安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合，所述Z轴同步带机构A安装在所述Z轴滑轨A上并与所述Z轴安装板连接，所述Z轴驱动机构通过滑块滑配在所述Z轴滑轨B上。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述Z轴驱动机构包括Z轴驱动装置B、Z轴同步带机构B和Z轴滑轨C，所述Z轴滑轨C沿Z轴向布置，所述机械手模组通过滑块滑配在所述Z轴滑轨C上并与所述Z轴同步带机构B连接，所述Z轴驱动装置B驱动所述Z轴同步带机构B转动带动所述机械手模组在所述Z轴滑轨C上往复滑动。
[0014]作为本技术的进一步改进，所述机械手模组包括夹爪气缸和安装在所述夹爪气缸上的两个夹爪，所述夹爪气缸驱动两个所述夹爪相对移动夹取货品。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述机械手模组上安装有货品检测传感器。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1、本技术提供一种自动分拣机械手，通过在Y轴滑移模组、X轴滑移模组和Z轴滑移模组的共同驱动下，使机械手模组能够沿Y轴向、X轴向和Z轴向移动至指定位置将货品抓取，不仅自动化程度高、占用空间小、成本低，而且具有很高的灵活性，能够满足特定使用场景所需；
[0018]2、Z轴滑移模组包括倍速机构和Z轴驱动机构，在倍速机构的齿轮齿条配合伸展下，同时通过Z轴同步带机构A带动进一步伸展，具有三阶伸展功能，提高了机械手在Z轴向上的行程，扩大了抓取范围；而且，倍速机构带动机械手模组移动时，其速度为齿条速度与Z轴同步带机构A速度和，使机械手模组快速到达指定位置，大大缩短了取货时间，提高了工作效率。
附图说明
[0019]图1为本技术的立体图；
[0020]图2为本技术的主视图；
[0021]图3为本技术去除Y轴滑移模组后的立体图；
[0022]图4为本技术Z轴滑移模组和机械手模组的仰视图；
[0023]图5为本技术Z轴滑移模组和机械手模组的主视图。
[0024]结合附图，作以下说明：
[0025]1——Y轴滑移模组；
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101——Y轴驱动装置；
[0026]102——Y轴同步带机构；
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103——Y轴滑轨；
[0027]2——X轴滑移模组；
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201——X轴驱动装置；
[0028]202——X轴同步带机构；
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203——X轴滑轨；
[0029]3——Z轴滑移模组；
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301——倍速机构；
[0030]3011——Z轴安装板；
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3012——Z轴驱动装置A；
[0031]3013——Z轴滑轨A；
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3014——Z轴同步带机构A；
[0032]3015——Z轴滑轨B；
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3016——齿条；
[0033]3017——齿轮；
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302——Z轴驱动机构；
[0034]3021——Z轴驱动装置B；
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3022——Z轴同步带机构B；
[0035]3023——Z轴滑轨C；
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4——机械手模组；
[0036]401——夹爪气缸；
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402——夹爪；
[0037]5——检测传感器。
具体实施方式
[0038]以下结合附图，对本技术的较佳实施例作详细说明。
[0039]参阅图1至图5，本技术提供一种自动分拣机械手，用于自动抓取货品并放置在外部对接设备上。为了便于理解，定义以图2中竖直方向为Y轴向、水平左右方向为X轴向、以及同时垂直Y轴向和X轴向的方向为Z轴向。自动分拣机械手包括：Y轴滑移模组1、X轴滑移模组2、Z轴滑移模组3和机械手模组4，机械手模组4在Y轴滑移模组1、X轴滑移模组2和Z轴滑移模组3的共同驱动下移动至指定位置，将货品抓取，再移动放置在外部对接设备上。
[0040]参阅图1和图2，Y轴滑移模组1安装在外部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动分拣机械手，用于自动抓取货品并放置在外部对接设备上，以竖直方向为Y轴向、水平左右方向为X轴向、以及同时垂直Y轴向和X轴向的方向为Z轴向，其特征在于，包括：Y轴滑移模组(1)，安装在外部架体上；X轴滑移模组(2)，安装在所述Y轴滑移模组(1)上，由所述Y轴滑移模组(1)驱动沿Y轴向往复移动；Z轴滑移模组(3)，包括倍速机构(301)和Z轴驱动机构(302)，所述倍速机构(301)安装在所述X轴滑移模组(2)上，由所述X轴滑移模组(2)驱动沿X轴向往复移动；所述Z轴驱动机构(302)安装在所述倍速机构(301)上，由所述倍速机构(301)驱动沿Z轴向往复移动；机械手模组(4)，用于抓取货品，安装在所述Z轴驱动机构(302)上，由所述Z轴驱动机构(302)驱动沿Z轴向往复移动。2.根据权利要求1所述的自动分拣机械手，其特征在于：所述Y轴滑移模组(1)包括Y轴驱动装置(101)、Y轴同步带机构(102)和Y轴滑轨(103)，所述Y轴滑轨(103)沿Y轴向布置，所述X轴滑移模组(2)通过滑块滑配在所述Y轴滑轨(103)上并与所述Y轴同步带机构(102)连接，所述Y轴驱动装置(101)驱动所述Y轴同步带机构(102)转动带动所述X轴滑移模组(2)在所述Y轴滑轨(103)上往复滑动。3.根据权利要求1所述的自动分拣机械手，其特征在于：所述X轴滑移模组(2)包括X轴驱动装置(201)、X轴同步带机构(202)和X轴滑轨(203)，所述X轴滑轨(203)沿X轴向布置，所述Z轴滑移模组(3)通过滑块滑配在所述X轴滑轨(203)上并与所述X轴同步带机构(202)连接，所述X轴驱动装置(201)驱动所述X轴同步带机构(202)转动带动所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳润峰，董建，张长远，
申请(专利权)人：昆山佰奥智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：