一种双Y轴双Z轴桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双Y轴双Z轴桁架机械手，包括两根Y轴横梁、Y轴线性滑轨、四个Y轴移动座、四个Y轴移动驱动装置、两根X轴横梁、X轴线性滑轨、两个X轴移动座、两个X轴移动驱动装置、两根Z轴、Z轴线性滑轨、两个Z轴安装座、两个Z轴移动驱动装置和两个夹持装置。本实用新型专利技术的结构简单、新颖，设计合理，设置有双X轴和双Z轴，可同时夹取两个料，从而实现双工位取料，提高了生产效率，可满足企业的高速生产需求。此外，本实用新型专利技术还设有Y轴延长轨道，Y轴延长轨道可与Y轴相对接，从而延长机械手的Y轴移动行程，而在不需要使用Y轴延长轨道时，Y轴延长轨道可旋转升降后收纳起来，节省了机械手的占用空间。占用空间。占用空间。

【技术实现步骤摘要】
一种双Y轴双Z轴桁架机械手


[0001]本技术涉及机械手的
，更具体地说，是涉及一种双Y轴双Z轴桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。然而，目前市面上的桁架机械手大多数都是单工位式的，即每次只能取一个料，无法实现双工位取料，这样的工作效率低下，不能满足企业的高速生产需求。因此，有必要专利技术一种双工位工作的桁架机械手。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种双Y轴双Z轴桁架机械手。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了一种双Y轴双Z轴桁架机械手，包括Y轴横梁、Y轴移动座、Y轴移动驱动装置、X轴横梁、X轴移动座、X轴移动驱动装置、Z轴、Z轴安装座、Z轴移动驱动装置和夹持装置，所述Y轴横梁设有两根，两根Y轴横梁间隔布置，所述Y轴移动座设有四个，所述Y轴移动座分别通过Y轴线性滑轨可滑动地安装在各自对应的Y轴横梁上，所述Y轴移动驱动装置设有四个并分别安装在各自对应的Y轴移动座上，所述Y轴移动驱动装置能够分别带动各自的Y轴移动座沿着Y轴方向移动，所述X轴横梁设有两根，所述X轴横梁的两端分别安装在相对应的两个Y轴移动座上，所述X轴移动座设有两个，所述X轴移动座分别通过X轴线性滑轨可滑动地安装在各自对应的X轴横梁上，所述X轴移动驱动装置设有两个并分别安装在各自对应的X轴移动座上，所述X轴移动驱动装置能够分别带动各自的X轴移动座沿着X轴方向移动，所述Z轴安装座设有两个并分别安装在各自对应的X轴移动座上，所述Z轴设有两根并分别通过Z轴线性滑轨与各自对应的Z轴安装座的内部滑动连接，所述Z轴移动驱动装置设有两个并分别安装在各自对应的Z轴安装座上，所述Z轴移动驱动装置分别与各自对应的Z轴传动连接，所述Z轴移动驱动装置能够带动各自的Z轴上下移动，所述夹持装置设有两个并分别安装在各自对应的Z轴的底部。
[0005]作为优选的实施方式，所述夹持装置包括安装板、夹持勾块和勾块平移驱动气缸，所述安装板安装在Z轴的底部，所述勾块平移驱动气缸设有两个并分别安装在安装板的两侧，所述夹持勾块设有两个并分别通过安装块与各自对应的勾块平移驱动气缸的输出轴相连接，两个夹持勾块相错开，所述安装板的底部设有位于两个夹持勾块之间的线性滑轨连接块，所述夹持勾块分别通过其内侧设有的平移线性滑轨与线性滑轨连接块滑动连接。
[0006]作为优选的实施方式，所述Y轴移动驱动装置包括Y轴驱动电机和Y轴驱动齿轮，所述Y轴驱动电机安装在Y轴移动座上，所述Y轴驱动齿轮安装在Y轴驱动电机的输出轴上，所述Y轴驱动齿轮与安装在Y轴横梁顶部的Y轴齿条相啮合。
[0007]作为优选的实施方式，还包括支座，所述支座设有四个并分别安装在各自对应的Y
轴横梁的两端底部。
[0008]作为优选的实施方式，还包括四个Y轴延长轨道，每个支座上均设有升降板和升降驱动装置，所述升降板通过升降线性滑轨可升降地安装在支座上，所述升降驱动装置与升降板传动连接以带动其升降，所述升降板上设有旋转驱动装置，所述Y轴延长轨道均包括Y轴延长横梁、Y轴延长滑轨和Y轴延长齿条，所述旋转驱动装置与Y轴延长横梁的底部一端传动连接，所述Y轴延长滑轨和Y轴延长齿条布置于Y轴延长横梁的顶面上，所述升降驱动装置能够分别带动各自的Y轴延长轨道升降，所述旋转驱动装置能够分别带动各自的Y轴延长轨道旋转，从而使Y轴延长轨道移动至Y轴横梁的端部与Y轴横梁相对接，或使Y轴延长轨道移动至Y轴横梁的端部下方并平行于X轴横梁布置以收纳起来。
[0009]作为优选的实施方式，所述旋转驱动装置包括旋转电机和减速机，所述减速机安装在升降板的底部，所述旋转电机安装在减速机上并与减速机的输入部位传动连接，所述减速机的输出部位与Y轴延长横梁的底部一端相连接。
[0010]作为优选的实施方式，所述升降驱动装置设置为升降气缸，所述升降气缸朝上安装在支座的外壁上，所述升降气缸的输出轴与升降板的底部相连接。
[0011]作为优选的实施方式，所述X轴移动驱动装置包括X轴驱动电机和X轴驱动齿轮，所述X轴驱动电机安装在X轴移动座上，所述X轴驱动齿轮安装在X轴驱动电机的输出轴上，所述X轴驱动齿轮与安装在X轴横梁顶部的X轴齿条相啮合。
[0012]作为优选的实施方式，所述Z轴移动驱动装置包括Z轴驱动电机和Z轴驱动齿轮，所述Z轴驱动电机安装在Z轴安装座上，所述Z轴驱动齿轮安装在Z轴驱动电机的输出轴上，所述Z轴驱动齿轮与纵向安装在Z轴上的Z轴齿条相啮合。
[0013]作为优选的实施方式，所述Z轴在X轴方向的有效移动行程为2800mm，在Z轴方向的有效移动行程为1000mm，所述Z轴的最大承重为80KG。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0015]1、本技术的结构简单、新颖，设计合理，设置有双X轴和双Z轴，可同时夹取两个料，从而实现桁架机械手的双工位取料，提高了生产效率，可满足企业的高速生产需求。
[0016]2、本技术还设有Y轴延长轨道，Y轴延长轨道可与Y轴相对接，从而延长机械手的Y轴移动行程，而在不需要使用Y轴延长轨道时，Y轴延长轨道可旋转升降后收纳起来，节省了机械手的占用空间。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本技术实施例一提供的一种双Y轴双Z轴桁架机械手的结构示意图；
[0019]图2是本技术实施例一提供的一种双Y轴双Z轴桁架机械手的Y轴驱动部位的结构示意图；
[0020]图3是本技术实施例一提供的一种双Y轴双Z轴桁架机械手的X轴驱动部位的结构示意图；
[0021]图4是本技术实施例一提供的一种双Y轴双Z轴桁架机械手的Z轴驱动部位的结构示意图；
[0022]图5是本技术实施例一提供的一种双Y轴双Z轴桁架机械手的夹持部位的结构示意图；
[0023]图6是本技术实施例二提供的另一种双Y轴双Z轴桁架机械手的结构示意图(Y轴延长轨道收纳起来)；
[0024]图7是本技术实施例二提供的另一种双Y轴双Z轴桁架机械手的结构示意图(Y轴延长轨道与Y轴相对接)；
[0025]图8是本技术实施例二提供的另一种双Y轴双Z轴桁架机械手的Y轴延长轨道部位的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双Y轴双Z轴桁架机械手，其特征在于：包括Y轴横梁(1)、Y轴移动座(2)、Y轴移动驱动装置(3)、X轴横梁(4)、X轴移动座(5)、X轴移动驱动装置(6)、Z轴(7)、Z轴安装座(8)、Z轴移动驱动装置(9)和夹持装置(10)，所述Y轴横梁(1)设有两根，两根Y轴横梁(1)间隔布置，所述Y轴移动座(2)设有四个，所述Y轴移动座(2)分别通过Y轴线性滑轨(21)可滑动地安装在各自对应的Y轴横梁(1)上，所述Y轴移动驱动装置(3)设有四个并分别安装在各自对应的Y轴移动座(2)上，所述Y轴移动驱动装置(3)能够分别带动各自的Y轴移动座(2)沿着Y轴方向移动，所述X轴横梁(4)设有两根，所述X轴横梁(4)的两端分别安装在相对应的两个Y轴移动座(2)上，所述X轴移动座(5)设有两个，所述X轴移动座(5)分别通过X轴线性滑轨(51)可滑动地安装在各自对应的X轴横梁(4)上，所述X轴移动驱动装置(6)设有两个并分别安装在各自对应的X轴移动座(5)上，所述X轴移动驱动装置(6)能够分别带动各自的X轴移动座(5)沿着X轴方向移动，所述Z轴安装座(8)设有两个并分别安装在各自对应的X轴移动座(5)上，所述Z轴(7)设有两根并分别通过Z轴线性滑轨(71)与各自对应的Z轴安装座(8)的内部滑动连接，所述Z轴移动驱动装置(9)设有两个并分别安装在各自对应的Z轴安装座(8)上，所述Z轴移动驱动装置(9)分别与各自对应的Z轴(7)传动连接，所述Z轴移动驱动装置(9)能够带动各自的Z轴(7)上下移动，所述夹持装置(10)设有两个并分别安装在各自对应的Z轴(7)的底部；其中，所述夹持装置(10)包括安装板(101)、夹持勾块(102)和勾块平移驱动气缸(103)，所述安装板(101)安装在Z轴(7)的底部，所述勾块平移驱动气缸(103)设有两个并分别安装在安装板(101)的两侧，所述夹持勾块(102)设有两个并分别通过安装块(104)与各自对应的勾块平移驱动气缸(103)的输出轴相连接，两个夹持勾块(102)相错开，所述安装板(101)的底部设有位于两个夹持勾块(102)之间的线性滑轨连接块(105)，所述夹持勾块(102)分别通过其内侧设有的平移线性滑轨(106)与线性滑轨连接块(105)滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种双Y轴双Z轴桁架机械手，其特征在于：所述Y轴移动驱动装置(3)包括Y轴驱动电机(31)和Y轴驱动齿轮(32)，所述Y轴驱动电机(31)安装在Y轴移动座(2)上，所述Y轴驱动齿轮(32)安装在Y轴驱动电机(31)的输出轴上，所述Y轴驱动齿轮(32)与安装在Y轴横梁(1)顶部的Y轴齿条(33)相啮合。3.根据权利要求2所述的一种双Y轴双Z轴桁架机械手，其特征在于：还包括支座(11)，所述支座(11)设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔启哲，
申请(专利权)人：东莞市启敏自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：