车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶控制领域，公开了一种车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶的第一行驶数据，并识别所述第一行驶数据中的行为控制信息；将所述行为控制信息与标准驾驶中对应的行为控制信息进行比对，得到比对结果；基于所述比对结果，确定所述自动驾驶的行为是否合理。本发明专利技术实现了对自动驾驶车辆压实线的驾驶行为的自动化评估，减少了该自动驾驶行为的评估周期。周期。周期。

【技术实现步骤摘要】
车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]评估自动驾驶算法的一个重要指标为是否遵守交规，其中一项重要交规是不压实线。当自动驾驶车辆在遇到一些算法上难以处理的场景时，例如拥挤场景下必须在路口前完成变道，会有一定可能性为了完成变道而压实线从而违反交规。此外，也有一些场景是必须压实线的，例如有施工区域挡住正常行驶的路线，需要压实线绕行。目前的评估方法主要是通过路测来实现，除了需要人工分析每个场景压实线是否合理，以及在通过路测比较不同版本自动驾驶软件的时候会由于两个软件版本在路测中遇到的场景不同而使对比结果有偏差之外，最重要的是，路测为了遇到有价值的场景往往需要很长的测试周期。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于解决现有自动驾驶算法在评估压实线场景的合理性时存在测试周期长的技术问题。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种车辆自动驾驶行为评估方法，包括：获取自动驾驶的第一行驶数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶行为评估方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶行为评估方法包括：获取自动驾驶的第一行驶数据，并识别所述第一行驶数据中的行为控制信息；将所述行为控制信息与标准驾驶中对应的行为控制信息进行比对，得到比对结果；基于所述比对结果，确定所述自动驾驶的行为是否合理。2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶行为评估方法，其特征在于，所述识别所述第一行驶数据中的行为控制信息包括：按照预置行车条件，将所述第一行驶数据划分成多个第一局部行驶数据；根据所述多个第一局部行驶数据，对自动驾驶中对应的多个局部的自动驾驶场景进行压实线检测，以及对各所述自动驾驶场景进行通行检测；根据压实线检测的结果确定各所述自动驾驶场景的压实线行为，以及根据通行检测的结果确定各所述自动驾驶场景的通行行为；基于各所述自动驾驶场景的压实线行为和通行行为生成对应的行为控制信息。3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶行为评估方法，其特征在于，所述将所述行为控制信息与标准驾驶中对应的行为控制信息进行比对，得到比对结果包括：对比所述行为控制信息中各所述自动驾驶场景的压实线行为与标准驾驶中对应控制信息的对应场景的压实线行为，并根据对比的结果，确定各所述自动驾驶场景压实线行为的第一差异信息；对比所述行为控制信息中各所述自动驾驶场景的通行行为与标准驾驶中对应控制信息的对应场景的通行行为，并根据对比的结果，确定各所述自动驾驶场景通性行为的第二差异信息；将所述第一差异信息和所述第二差异信息作为对比结果。4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶行为评估方法，其特征在于，所述基于所述比对结果，确定所述自动驾驶的行为是否合理包括：根据所述对比结果中第一差异信息和第二差异信息，分别确定各所述自动驾驶场景的自动驾驶行为是否合理；统计合理以及不合理的自动驾驶行为的数量，并根据合理以及不合理的自动驾驶行为的数量，计算自动驾驶行为的合理性评估参数；对比所述合理性评估参数和预置合理性参照阈值，并根据对比的结果，确定所述自动驾驶的行为是否合理。5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶行为评估方法，其特征在于，在所述获取自动驾驶的第一行驶数据之前，还包括：获取人为驾驶的第二行驶数据，并在预置仿真环境中启动预置自动驾驶系统，以及将所述第二行驶数据在所述仿真...

【专利技术属性】
技术研发人员：王薛强，钟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：