实时监测轮端牵引力的方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术公开了一种实时监测轮端牵引力的方法、系统及电子设备，能够快速有效地得到轮端实时牵引力和轮端最大牵引力且成本低。本发明专利技术通过计算车辆处于正常行驶状态下的车辆某一侧的滑移率和归一化的牵引力，并对这些牵引力和滑移率的数据点进行严格的筛选，之后将筛选过的归一化牵引力和滑移率输入至扩展卡尔曼滤波器中，滤除噪声的同时得到归一化牵引力和滑移率的线性斜率，再将该斜率与已知的魔术公式轮胎模型进行匹配，即可得到实时轮端牵引力和轮端最大牵引力；无需使用额外的传感器，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
实时监测轮端牵引力的方法、系统及电子设备


[0001]本专利技术属于车辆轮端牵引力
，具体涉及一种实时监测轮端牵引力的方法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]在汽车安全领域，监测轮端牵引力的方法主要有两种，一是直接测量，二是间接估计。直接测量的方法需要加装昂贵的传感器，例如，在汽车轮胎安装压力传感器，用于监测轮端牵引力，由于硬件维护需要成本，难以实现大批量的产业化。间接估计的方法往往直接对归一化的牵引力和滑移率曲线进行非线性拟合，计算量大，时间复杂度高，且不论采用哪种非线性函数进行拟合，都无法满足所有工况下的轮胎特性，误差较大。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种实时监测轮端牵引力的方法、系统及电子设备，快速有效地得到轮端实时牵引力和轮端最大牵引力且成本低。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种实时监测轮端牵引力的方法，包括以下步骤：
[0005]实时采集CAN信号；
[0006]解析CAN信号，判断车辆是否处于正常行驶状态；车辆异常行驶状态包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实时监测轮端牵引力的方法，其特征在于，包括以下步骤：实时采集CAN信号；解析CAN信号，判断车辆是否处于正常行驶状态；车辆异常行驶状态包括刹车、换挡、及转弯；若车辆处于正常行驶状态，则持续计算车辆某一侧的滑移率和归一化的牵引力；判断轮速、计算得到的滑移率和牵引力是否均满足预设阈值；若否，则删除该对滑移率和牵引力数据，若是，则执行下一步；设置可调的波动阈值，基于滑移率的均值加减波动阈值设置筛选范围，去除离散的滑移率和牵引力数据；将筛选出来的滑移率和牵引力数据输入至扩展卡尔曼滤波器模型中，过滤噪声的同时得到归一化牵引力和滑移率的线性斜率；将得到的线性斜率与魔术公式轮胎模型线性区的斜率相匹配，得到轮端实时牵引力和轮端最大牵引力。2.根据权利要求1所述的实时监测轮端牵引力的方法，其特征在于，根据从CAN信号中解析到的刹车信号、挡位信号、及偏航率信号，分别判断车辆是否处于刹车、换挡、及转弯状态。3.根据权利要求1所述的实时监测轮端牵引力的方法，其特征在于，车辆某一侧的滑移率为汽车行驶过程中汽车左侧或者右侧的滑移率。4.根据权利要求3所述的实时监测轮端牵引力的方法，其特征在于，车辆某一侧的滑移率计算公式如下：式中，S表示车辆某一侧的滑移率，W1和W2分别表示车辆某一侧驱动轮和从动轮的角速度，R1和R2分别表示车辆某一侧驱动轮和从动轮的轮胎半径，其中：某一侧为左侧或右侧。5.根据权利要求1所述的实时监测轮端牵引力的方法，其特征在于，牵引力的计算公式如下：式中，μ表示牵引力，Torque表示引擎扭矩且可从CAN信号中解析得到，Gear表示传动比，Radius表示车轮半径，m表示汽车质量，g表示重力加速度。6.根据权利要求1所述的实时监测轮端牵引力的方法，其特征在于，将得到的线性斜率与魔术公式轮胎模型线性区的斜率相匹配，得到轮端实时牵引力...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟毅，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：