本发明专利技术公开了一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统，包括获取任一事件的感知数据，基于感知数据的来源判断事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；若判定为车端事件，则车端以事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为路侧事件，则将事件的路侧感知数据发送至车端，车端以接收到的路侧感知数据作为驾驶决策的依据；若判定为交集事件，则进一步判断事件的车端感知与路侧感知之间的误差是否大于误差阈值，若大于误差阈值，则选择高置信度对应的感知数据作为决策的依据；若小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车端决策的依据；该方法解决了当车端感知与路侧感知不一致时，车端如何做出决策的问题。做出决策的问题。做出决策的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统。
技术介绍
[0002]车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统；随着车辆智能化水平的提高，车端感知设备随之增多，如人工驾驶模式下，车辆可通过摄像头检测车道线，实现车道偏离预警功能，又如人工驾驶模式下，车辆可通过毫米波雷达，检测本车与前车车距及相对速度，实现碰撞预警功能；在自动驾驶模式下，车端传感器的数量及功能则更为丰富。
[0003]在车辆智能化与道路智能化发展的过程中，如何对车端感知数据及路侧感知数据进行划分，并在车辆行驶过程中，当车端感知设备感知的数据与路侧感知设备感知的数据存在差异时，到底该信任哪一个数据，如，车端传感器感知本车与前车距离10米，但路侧感知设备感知本车与前车距离15米，哪组数据才是最值得信任的数据，这是目前车路协同急需解决的问题。
技术实现思路
[0004]针对上述问题，本专利技术的一个目的是提供一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法，该方法将感知事件划分为车端事件、路侧事件和交集事件，并建立各自的事件库；在交集事件中，建立各类事件对车端数据及路侧数据的信任程度，并通过记录事件、储存数据和后台优化学习的方式，完善交集事件中各类事件对车端数据及路侧数据的信任程度；无论是人工驾驶模式还是自动驾驶模式，该方法有效解决了当车端感知数据与路侧感知数据不一致时，车端该依据哪组数据做出决策的置信度问题。
[0005]本专利技术的第二个目的是提供一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策系统。
[0006]本专利技术所采用的第一个技术方案是：一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法，包括：
[0007]获取任一事件的感知数据，基于所述感知数据的来源判断所述事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；
[0008]若判定所述事件为车端事件，则车辆以所述事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；
[0009]若判定所述事件为路侧事件，则将所述事件的路侧感知数据发送至车端，则车辆以接收到的所述路侧感知数据作为驾驶决策的依据；
[0010]若判定所述事件为交集事件，则进一步判断所述事件的车端感知数据与路侧感知数据之间的误差是否大于误差阈值：
[0011]若所述误差大于误差阈值，则进一步判断所述事件车端感知数据的置信度是否大于路侧感知数据的置信度：若所述车端感知数据的置信度大于所述路侧感知数据的置信度，则以车端感知数据作为车辆决策的依据；若所述车端感知数据的置信度小于所述路侧感知数据的置信度，则以路侧感知数据作为车辆决策的依据；
[0012]若所述误差小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车辆决策的依据。
[0013]优选地，所述车端事件的判定包括：
[0014]当任一事件的感知数据来源于车端传感器的检测，且该事件并未被路侧传感器检测到，则将所述事件判定为车端事件。
[0015]优选地，所述车端事件的判定包括：
[0016]当任一事件的感知数据来源于车端传感器的检测，且路侧传感器对所述事件也进行了检测但并未将路侧传感器检测的数据发送至车端，则将所述事件判定为车端事件。
[0017]优选地，所述路侧事件的判定包括：
[0018]当任一事件的感知数据来源于路侧传感器的检测，且该事件并未被车端传感器检测到，则将所述事件判定为路侧事件。
[0019]优选地，所述交集事件的判定包括：
[0020]当任一事件的感知数据同时来源于车端传感器的检测和路侧传感器的检测，且车端将路侧传感器检测的数据或车端传感器检测到的数据作为驾驶决策的依据，则将所述事件判定为交集事件。
[0021]优选地，所述误差阈值采用碰撞时间的方法设置为两车相对距离与两车相对速度的比值。
[0022]优选地，基于所述事件被车端传感器检测到的次数以及车辆以车端检测数据为依据进行行驶决策时的成功次数来设定所述事件中车端感知数据的置信度。
[0023]优选地，基于所述事件被路侧检测到并发送给车端的次数以及车辆以路侧检测数据为依据进行行驶决策时的成功次数来设定所述事件中路侧感知数据的置信度。
[0024]优选地，还包括基于车辆行驶过程中收集的数据更新各类交集事件的误差阈值和置信度。
[0025]本专利技术所采用的第二个技术方案是：一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策系统，包括判断模块、车端事件决策模块、路侧事件决策模块和交集事件决策模块；
[0026]所述判断模块用于获取任一事件的感知数据，基于所述感知数据的来源判断所述事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；
[0027]所述车端事件决策模块用于当判定所述事件为车端事件时，车辆以所述事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；
[0028]所述路侧事件决策模块用于当判定所述事件为路侧事件时，将所述事件的路侧感知数据发送至车端，则车辆以接收到的所述路侧感知数据作为驾驶决策的依据；
[0029]所述交集事件决策模块用于当判定所述事件为交集事件时，进一步判断所述事件的车端感知数据与路侧感知数据之间的误差是否大于误差阈值：
[0030]若所述误差大于误差阈值，则进一步判断所述事件车端感知数据的置信度是否大于路侧感知数据的置信度：若所述车端感知数据的置信度大于所述路侧感知数据的置信
度，则以车端感知数据作为车辆决策的依据；若所述车端感知数据的置信度小于所述路侧感知数据的置信度，则以路侧感知数据作为车辆决策的依据；
[0031]若所述误差小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车辆决策的依据。
[0032]上述技术方案的有益效果：
[0033](1)本专利技术公开的一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法，该方法有效解决了当车端感知数据与路侧感知数据不一致时，该信任哪组数据的置信度问题。
[0034](2)本专利技术中对车端感知、路侧感知数据进行了事件划分，分为车端事件、路侧事件和交集事件；本专利技术中的交集事件是对车端感知与路侧感知算法的检验，本应当车端与路侧均检测到的事件，只有一方检测到时，通过后台学习优化，优化路侧及车端感知算法。
[0035](3)本专利技术对交集事件各类事件进行误差阈值划分，设定了车端与路侧误差超过阈值时，车辆对各数据的信任程度，并可在后续运行过程中不断优化各类事件对数据的信任度。
附图说明
[0036]图1为本专利技术一个实施例提供的一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法的流程图；
[0037]图2为本专利技术一个实施例提供的路侧与车端协同感知的示意图；
[0038]图3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法，其特征在于，包括：获取任一事件的感知数据，基于所述感知数据的来源判断所述事件属于车端事件、路侧事件还是交集事件；若判定所述事件为车端事件，则车辆以所述事件的车端感知数据作为驾驶决策的依据；若判定所述事件为路侧事件，则将所述事件的路侧感知数据发送至车端，则车辆以接收到的所述路侧感知数据作为驾驶决策的依据；若判定所述事件为交集事件，则进一步判断所述事件的车端感知数据与路侧感知数据之间的误差是否大于误差阈值：若所述误差大于误差阈值，则进一步判断所述事件车端感知数据的置信度是否大于路侧感知数据的置信度：若所述车端感知数据的置信度大于所述路侧感知数据的置信度，则以车端感知数据作为车辆决策的依据；若所述车端感知数据的置信度小于所述路侧感知数据的置信度，则以路侧感知数据作为车辆决策的依据；若所述误差小于或等于误差阈值，则以车端感知数据或路侧感知数据作为车辆决策的依据。2.根据权利要求1所述的车辆行驶决策方法，其特征在于，所述车端事件的判定包括：当任一事件的感知数据来源于车端传感器的检测，且该事件并未被路侧传感器检测到，则将所述事件判定为车端事件。3.根据权利要求1所述的车辆行驶决策方法，其特征在于，所述车端事件的判定包括：当任一事件的感知数据来源于车端传感器的检测，且路侧传感器对所述事件也进行了检测但并未将路侧传感器检测的数据发送至车端，则将所述事件判定为车端事件。4.根据权利要求1所述的车辆行驶决策方法，其特征在于，所述路侧事件的判定包括：当任一事件的感知数据来源于路侧传感器的检测，且该事件并未被车端传感器检测到，则将所述事件判定为路侧事件。5.根据权利要求1所述的车辆行驶决策方法，其特征在于，所述交集事件的判定包括：当任一事件的感知数据同时来源于车端传感器的检测和路侧传感器的检测，且车端将路侧传感器检测的数据或车端传感器检测到的数据作为驾驶决策的依据，则将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，李景才，王秀峰，容力，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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