低内存占用的链式栅格地图构建方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

低内存占用的链式栅格地图构建方法，该方法包括：信息采集步骤，驱动清洁机器人运动，并且在运动过程中基于机器人经过的栅格进行信息的采集；标记步骤，根据机器人采集的所述信息在一个地图区块当中对对应的点位执行标记动作，所述地图区块包括了世界坐标系中的若干连续的点位；地图区块定义步骤，当所述标记动作超出地图区块中记载的点位的范围时，定义一个新的地图区块，并且在所述新的地图区块内对对应的点位执行标记动作。该方案通过地图构建的过程增加地图区块，对内存的操作更为灵活对内存的占用与已经构建的地图的实际大小更为匹配，该方案在地图构建的过程当中，内存利用效率高。效率高。效率高。

【技术实现步骤摘要】
低内存占用的链式栅格地图构建方法、装置及计算机设备


[0001]本申请涉及地图构建
，尤其涉及低内存占用的链式栅格地图构建方法、装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]清洁机器人根据地图导航，对一个区域实施清洁。在运行过程当中，清洁机器人需要构建清扫区域的地图，以实现后续的导航，和对清洁区域的清洁进度进行管理。现有的扫地考虑到清洁机器人本身运算资源有限，通常采用栅格地图的形式进行地图的构建和管理。其中大型栅格地图，是在构建地图的过程当中，一次性构建整张地图，这就意味着需要提前根据内存占用情况考虑好整张地图的大小，并且在地图的构建和使用的整个过程当中，占用与整张地图大小相当的内存资源，内存资源的利用率低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提出一种能够提升地图构建过程中内存利用效率的低内存占用的链式栅格地图构建方法、装置及计算机设备，
[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种内存占用的链式栅格地图构建方法，采用了如下所述的技术方案：
[0005]低内存占用的链式栅格地图构建方法，该方法包括：
[0006]信息采集步骤，驱动清洁机器人运动，并且在运动过程中基于机器人经过的栅格进行信息的采集；
[0007]标记步骤，根据机器人采集的所述信息在一个地图区块当中对对应的点位执行标记动作，所述地图区块包括了世界坐标系中的若干连续的点位；
[0008]地图区块定义步骤，当所述标记动作超出所述地图区块中记载的点位的范围时，在内存中指定连续的存储空间以存储一个新的地图区块，之后在所述新的地图区块内对对应的点位执行标记动作。
[0009]进一步的，所述信息采集步骤具体包括：当清洁机器人运动过程中处于非碰撞状态时，确定清洁机器人在世界坐标系中的位置。
[0010]进一步的，所述标记步骤中，在非碰撞状态下，所述点位的标记动作具体包括：
[0011]根所述清洁机器人在世界坐标系中的位置，将地图区块中与清洁机器人位置对应的点位标记为可通过区域。
[0012]进一步的，所述信息采集步骤具体包括：当清洁机器人运动过程中处于碰撞状态时，确定清洁机器人在世界坐标系中的位置，以及清洁机器人的前进方向。
[0013]进一步的，所述标记步骤中，在碰撞状态下，所述点位的标记动作具体包括：
[0014]根据所述清洁机器人在世界坐标系中的位置，将地图区块中与清洁机器人位置对应的点位标记为可通过区域；
[0015]根据清洁机器人的前进方向，将地图区块中与清洁机器人位置对应的点位沿所述
前进方向相邻的点位标记为障碍物区域。
[0016]进一步的，所述世界坐标系中的位置的确定方法，具体包括：
[0017]连续通过里程计和陀螺仪获取清洁机器人的移动距离和移动方向；
[0018]将所述移动距离和移动方向映射在所述世界坐标系中；
[0019]根据所述移动距离和移动方向在所述世界坐标系中的映射，确定清洁机器人在世界坐标系中的位置。
[0020]进一步的，所述地图区块在内存中存储有相邻地图区块的所述存储空间的地址，所述地址与地图区块的边界相对应。
[0021]进一步的，所述低内存占用的链式栅格地图构建方法还包括：边界检查步骤，根据所述清洁机器人在世界坐标中的位置，以及清洁机器人的前进方向，判断所述标记动作是否超出地图区块中记载的点位的范围，当标记动作没有超出地图区块中记载的点位的范围时，执行标记步骤。
[0022]进一步的，所述边界检查步骤，还包括：当标记动作没有超出地图区块中记载的点位的范围时，执行查询步骤，根据清洁机器人在世界坐标系中的位置对应的所述地图区块的边界，遍历查找与所述边界对应的相邻的地图区块是否存在，当存在时，则在所述相邻的地图区块中对对应的点位进行标记；当不存在时，则执行地图区块定义步骤。
[0023]进一步的，所述低内存占用的链式栅格地图构建方法还包括，运行区域检查步骤，根据所述清洁机器人在世界坐标中的位置，判断所述清洁机器人在世界坐标系中的位置是否超出了预设的最大坐标范围，当清洁机器人在世界坐标系中的位置超出了预设的最大坐标范围时，停止运行。
[0024]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种低内存占用的链式栅格地图构建装置，采用了如下所述的技术方案：
[0025]低内存占用的链式栅格地图构建装置，包括：
[0026]信息采集模块，驱动清洁机器人运动以获取清洁机器人在世界坐标系中的位置，以及清洁机器人的前进方向；
[0027]标记模块，根据清洁机器人在世界坐标系中的位置，以及清洁机器人的前进方向，在一个地图区块当中对对应的点位进行标记，所述地图区块包括了世界坐标系中的若干连续的点位；
[0028]地图区块定义模块，当所述标记超出地图区块中记载的点位的范围时，在内存中指定连续的存储空间以存储一个新的地图区块，之后在所述新的地图区块内对对应的点位进行标记。
[0029]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
[0030]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法的步骤。
[0031]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
[0032]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法的步骤。
[0033]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：信息采集步骤基于栅格地图的绘制方法采集信息，具体在一种实施例当中采集清洁机器人在运行过程中检测到清洁机器人的位置和前进方向，标记步骤根据清洁机器人基于栅格地图的绘制方法采集的信息，对世界坐标系下地图区块中的点位进行标记，其中地图区块包含的点位规模以及排列方式根据硬件资源的情况，预先设置，无需包含整块地图的要求。
[0034]地图区块定义步骤在标记动作超出现有地图区块中记载的点位的范围时，定义新的地图区块，能够根据清洁机器人运动过程中对地图构建过程的积累，进行添加，只有在现有的地图区块无法满足标记动作的执行时才通过划出一片连续的存储空间定义新的地图区块。该方案通过地图构建的过程增加地图区块，对内存的操作更为灵活对内存的占用与已经构建的地图的实际大小更为匹配，该方案在地图构建的过程当中，内存利用效率高。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1根据本申请的低内存占用的链式栅格地图构建方法的一个实施例的流程图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于，该方法包括：信息采集步骤，驱动清洁机器人运动，并且在运动过程中基于机器人经过的栅格进行信息的采集；标记步骤，根据机器人采集的所述信息在一个地图区块当中对对应的点位执行标记动作，所述地图区块包括了世界坐标系中的若干连续的点位；地图区块定义步骤，当所述标记动作超出所述地图区块中记载的点位的范围时，在内存中指定连续的存储空间以存储一个新的地图区块，之后在所述新的地图区块内对对应的点位执行标记动作。2.根据权利要求1所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于，所述信息采集步骤具体包括：当清洁机器人运动过程中处于非碰撞状态时，确定清洁机器人在世界坐标系中的位置。3.根据权利要求2所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于，所述标记步骤中，在非碰撞状态下，所述点位的标记动作具体包括：根据所述清洁机器人在世界坐标系中的位置，将地图区块中与清洁机器人位置对应的点位标记为可通过区域。4.根据权利要求1所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于，所述信息采集步骤具体包括：当清洁机器人运动过程中处于碰撞状态时，确定清洁机器人在世界坐标系中的位置，以及清洁机器人的前进方向。5.根据权利要求4所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于，所述标记步骤中，在碰撞状态下，所述点位的标记动作具体包括：根据所述清洁机器人在世界坐标系中的位置，将地图区块中与清洁机器人位置对应的点位标记为可通过区域；根据清洁机器人的前进方向，将地图区块中与清洁机器人位置对应的点位沿所述前进方向相邻的点位标记为障碍物区域。6.根据权利要求2至5任意一项所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于，所述世界坐标系中的位置的确定方法，具体包括：连续通过里程计和陀螺仪获取清洁机器人的移动距离和移动方向；将所述移动距离和移动方向映射在所述世界坐标系中；根据所述移动距离和移动方向在所述世界坐标系中的映射，确定清洁机器人在世界坐标系中的位置。7.根据权利要求6所述的低内存占用的链式栅格地图构建方法，其特征在于，所述地图区块在内存中存储有相邻地图区块的所述存储空间的地址，所述地址与地图...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟杰，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：