一种下肢外骨骼康复机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种下肢外骨骼康复机器人，包括底座，所述底座上设有固定装置、调节装置和驱动装置，所述固定装置包括支撑架、滚轴、皮带和安装架，所述支撑架设有两个，且分别对称设置在所述底座的两侧，所述滚轴设有两个，且均两端和底座可转动地连接，所述皮带套接在两个滚轴的外部，所述安装架的两侧分别和两个所述支撑架连接。本实用新型专利技术中通过设置固定装置，可以将病人的腰部固定在支撑架上，防止其在行走过程中无法保持平衡，通过设置扶手，可以便于病人握持。以便于病人握持。以便于病人握持。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢外骨骼康复机器人


[0001]本技术涉及康复器械
，具体为一种下肢外骨骼康复机器人。

技术介绍

[0002]传统的康复训练是首先是从专业医生手把手的指导下开始，而后由病人的健康上肢或其家属、护士人工对病人患肢进行反复牵引。随着科学技术的发展，医疗机器人技术得到快速发展，康复机器人就是机器人技术在康复医疗方面的新应用。
[0003]专利号CN202022354999.3公开了一种可调式下肢外骨骼康复机器人，在本专利中，在病人进行康复训练时，往往受场地限制需要经常转弯，但对于刚开始进行康复训练的病人来说，转弯较为困难；另外，对于一些病情较重的病人，在使用时不易控制平衡；同时，在本专利中，髋关节处的宽度通过螺钉调节，该调节方式调节时间较长，本技术针对以上问题提出了一种新的解决方案。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术中存在的问题，本技术提供了一种下肢外骨骼康复机器人，以解决
技术介绍
中提到的技术问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种下肢外骨骼康复机器人，包括底座，所述底座上设有固定装置、调节装置和驱动装置，所述固定装置包括支撑架、滚轴、皮带和安装架，所述支撑架设有两个，且分别对称设置在所述底座的两侧，所述滚轴设有两个，且均两端和底座可转动地连接，所述皮带套接在两个滚轴的外部，所述安装架的两侧分别和两个所述支撑架连接；所述调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，所述第一调节机构包括第一电机、第一丝杠、第一导向杆和第一移动座，所述第一丝杠和第一导向杆均两端和所述安装架连接，所述第一电机和安装架连接，且电机轴贯穿安装架和所述第一丝杠连接，所述第一移动座螺纹套接在所述第一丝杠的外部，且可滑动地套接在所述第一导向杆的外部。
[0008]优选的，所述第二调节机构包括第二电机、第二丝杠、第三丝杠、导轨和第二移动座，所述第二电机和导轨均设置在所述第一移动座上，所述第二丝杠和第三丝杠连接，且均另一端和所述第一移动座可转动地连接，所述第二移动座设有两个，且分别螺纹套接在所述第二丝杠和第三丝杠的外部，且和导轨可滑动地连接。所述第二调节机构的设计，可以便于根据不同病人的体型调整所述驱动装置的宽度。
[0009]在进一步中优选的是，所述驱动装置包括背部支撑板、第一大腿支架、第二大腿支架、第一小腿支架、第二小腿支架、脚部支架、第三电机和第三调节机构，所述背部支撑板和第二移动座连接，所述第三电机设有三个，其中一个第三电机和第一大腿支架连接，且电机轴贯穿第一大腿支架和背部支撑板连接，其中一个第三电机和第二大腿支架连接，且电机
轴贯穿第二大腿支架和第一小腿支架连接，另外一个第三电机和第二小腿支架连接，且电机轴贯穿第二小腿支架和脚部支架连接。所述驱动装置的设计，可以便于带动病人的腿部运动做康复训练。
[0010]在进一步中优选的是，所述第三调节机构包括第一螺纹杆、第一调节螺母、第二螺纹杆和第二调节螺母，所述第一螺纹杆的一端和所述第一大腿支架连接，另一端设置在所述第二大腿支架内，且和第二大腿支架可滑动地连接，所述第一调节螺母螺纹套接在第一螺纹杆的外部，且和第二大腿支架可转动地连接，所述第二螺纹杆的一端和所述第一小腿支架连接，另一端设置在所述第二小腿支架内，且和第二小腿支架可滑动地连接，所述第二调节螺母螺纹套接在所述第二螺纹杆的外部，且和第二小腿支架可转动地连接。所述第三调节机构的设计，可以便于根据不同病人的身高调整所述驱动装置的高度。
[0011]在进一步中优选的是，所述支撑架上设有扶手。所述扶手的设计，可以便于病人在做康复训练时握持保持平衡。
[0012]在进一步中优选的是，所述驱动装置设有两组，且两个背部支撑板分别和两个第二移动座连接。该设计，可以同时对两只腿进行康复训练。
[0013]在进一步中优选的是，所述第二丝杠和第三丝杠的螺纹方向相反。所述螺纹方向相反的设计，可以通过第二电机带动第二丝杠和第三丝杠同时转动，带动两个第二移动座同时靠近或远离。
[0014]在进一步中优选的是，所述第一大腿支架和第一小腿支架上均设有固定套。所述固定套的设计，可以便于病人进行穿戴。
[0015]在进一步中优选的是，所述固定套的两端和背部支撑板的两端均设有绑带。所述绑带的设计，可以便于将病人固定在驱动装置上。
[0016](三)有益效果
[0017]与现有技术相比，本技术提供了一种下肢外骨骼康复机器人，具备以下有益效果：
[0018]本技术中通过设置固定装置，可以将病人的腰部固定在支撑架上，防止其在行走过程中无法保持平衡，通过设置扶手，可以便于病人握持；另外，通过设置第一调节装置和第三调节装置，可以根据不同病人的身高调整大腿和小腿支架的长度，通过设置第二调节装置，可以根据不同病人的体型调整背部支撑板的宽度；同时，通过设置驱动装置，可以通过第三电机带动第一大腿支架、第二大腿支架、第一小腿支架、第二小腿支架以及脚部支架进行移动，进而带动病人的腿部移动做康复训练。
附图说明
[0019]图1为本技术中一种下肢外骨骼康复机器人的整体结构示意图；
[0020]图2为本技术中第二调节机构的结构示意图；
[0021]图3为本技术中驱动装置的结构示意图。
[0022]图中：1、底座；2、支撑架；3、滚轴；4、皮带；5、安装架；6、第一电机；7、第一丝杠；8、第一导向杆；9、第一移动座；10、第二电机；11、第二丝杠；12、第三丝杠；13、导轨；14、第二移动座；15、背部支撑板；16、第一大腿支架；17、第二大腿支架；18、第一小腿支架；19、第二小腿支架；20、脚部支架；21、第三电机；22、第一螺纹杆；23、第一调节螺母；24、第二螺纹杆；
25、第二调节螺母；26、扶手；27、固定套；28、绑带。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]实施例1：
[0025]请参阅图1
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3，一种下肢外骨骼康复机器人，包括底座1，所述底座1上设有固定装置、调节装置和驱动装置，所述固定装置包括支撑架2、滚轴3、皮带4和安装架5，所述支撑架2设有两个，且分别对称设置在所述底座1的两侧，所述滚轴3设有两个，且均两端和底座1可转动地连接，所述皮带4套接在两个滚轴3的外部，所述安装架5的两侧分别和两个所述支撑架2连接；所述调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，所述第一调节机构包括第一电机6、第一丝杠7、第一导向杆8和第一移动座9，所述第一丝杠7和第一导向杆8均两端和所述安装架5连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下肢外骨骼康复机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上设有固定装置、调节装置和驱动装置，所述固定装置包括支撑架(2)、滚轴(3)、皮带(4)和安装架(5)，所述支撑架(2)设有两个，且分别对称设置在所述底座(1)的两侧，所述滚轴(3)设有两个，且均两端和底座(1)可转动地连接，所述皮带(4)套接在两个滚轴(3)的外部，所述安装架(5)的两侧分别和两个所述支撑架(2)连接；所述调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，所述第一调节机构包括第一电机(6)、第一丝杠(7)、第一导向杆(8)和第一移动座(9)，所述第一丝杠(7)和第一导向杆(8)均两端和所述安装架(5)连接，所述第一电机(6)和安装架(5)连接，且电机轴贯穿安装架(5)和所述第一丝杠(7)连接，所述第一移动座(9)螺纹套接在所述第一丝杠(7)的外部，且可滑动地套接在所述第一导向杆(8)的外部。2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述第二调节机构包括第二电机(10)、第二丝杠(11)、第三丝杠(12)、导轨(13)和第二移动座(14)，所述第二电机(10)和导轨(13)均设置在所述第一移动座(9)上，所述第二丝杠(11)和第三丝杠(12)连接，且均另一端和所述第一移动座(9)可转动地连接，所述第二移动座(14)设有两个，且分别螺纹套接在所述第二丝杠(11)和第三丝杠(12)的外部，且和导轨(13)可滑动地连接。3.根据权利要求2所述的一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述驱动装置包括背部支撑板(15)、第一大腿支架(16)、第二大腿支架(17)、第一小腿支架(18)、第二小腿支架(19)、脚部支架(20)、第三电机(21)和第三调节机构，所述背部支撑板(15)和第二移动座(14)连接，所述第三电机(21)设有三个，其中一个第三电机(21)和第一大腿支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鑫，姚远，袁金妹，康国辉，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：