无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质。所述方法包括：控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。该方法克服了现有风机巡检方案中半人工的情况，实现了全流程自动化巡检。全流程自动化巡检。全流程自动化巡检。

【技术实现步骤摘要】
无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人机巡检
，尤其涉及一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质。

技术介绍

[0002]叶片是风力发电机组关键部件之一，在运行过程中受到强风负荷，沙粒冲刷，大气氧化以及高湿度空气氧化等外界因素的影响。若不及时处理会导致损伤由微小状态不断扩大并提高损伤的维修等级，最终有可能会导致叶片断裂，严重威胁到机组的安全。因此，对风力发电机组叶片的巡检具有非常重要的意义。
[0003]随着科技的发展，日臻成熟的无人机技术逐渐应用于风力发电机组叶片的巡检。现有技术中，巡检人员使用无人机飞行平台作为载体，无人机上搭载高分辨率可见光相机观察记录叶片表面状态，同时向运维人员回传图像，当发现可疑点时，运维人员操作无人机进一步详细检查并采集高清图像作为记录。上述方法中无人机的巡检路线缺乏系统鲁棒性，且需要运维人员操作无人机，没有实现全流程自动化巡检。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检风机叶片的方法，其特征在于，应用于机载计算机设备，所述机载计算机设备安装在无人机上，所述方法包括：控制所述无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检的过程中，对所述巡检路线进行调整。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机的中心轮毂正前方的预设位置处之前，还包括：接收所述无人机的控制设备发送的起飞指令后，控制所述无人机从起飞点飞行至所述观测区域；其中，所述起飞点距离所述目标风机大于所述预设距离，所述预设距离根据所述目标风机的风机参数确定，所述风机参数包括目标风机的塔筒中心位置坐标，所述风机参数为所述控制设备传输至所述机载计算机设备。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径为以所述目标风机的塔筒为圆心，以所述预设距离为半径的圆形路径中的最短路径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径包括粗调路径、细调路径以及微调路径，所述预设位置与所述目标风机之间相距所述预设距离；其中，若根据视觉测算结果确定所述无人机当前位置与所述预设位置之间的距离大于预设值时，所述无人机根据所述粗调路径飞行，所述视觉测算结果为所述无人机在从所述观察区域飞行至所述预设位置的过程中计算得到；若根据视觉测算结果确定所述目标无人机当前位置与所述预设位置之间的距离小于预设值时，所述无人机根据所述细调路径飞行；若所述无人机在飞行的过程中所述目标路径产生变化，则所述无人机根据所述微调路径飞行。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的目标风机距离数据确定所述目标风机的三维模型，包括：在所述预设位置处，根据所述无人机上的摄像机采集的目标风机图像以及所述无人机上的激光雷达采集的数据确定所述多个目标风机叶片与地平线形成的角度，所述目标风机图像中包括至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔晨杰，程亮，王少伟，曹亚兵，张彤，
申请(专利权)人：复亚智能科技太仓有限公司，
类型：发明
国别省市：