一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手及其夹持方法技术

本发明专利技术公开了一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手及其夹持方法。该机械抓手包括夹持支架和两个自适应夹持臂。自适应夹持臂包括前端夹板、第二连接杆、外侧磁弹簧关节、后端夹板、驱动杆、第一连接杆和内侧磁弹簧关节。所述的内侧磁弹簧关节和外侧磁弹簧关节结构相同，均包括第一V形架、第二V形架和磁铁。第一V形架和第二V形架均由呈V形排布的固定在一起的两根磁性臂。第一V形架与第二V形架的中部转动连接。本发明专利技术的内凹状夹持部由前端夹板和后端夹板组成；且前端夹板和后端夹板能够在两个磁弹簧关节的作用下自适应调节姿态，从而在保证较大夹紧力的同时，对各类不规则物体实现可靠夹持，成功结合刚性机械抓手和柔性机械抓手的优点。的优点。的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手及其夹持方法


[0001]本专利技术属于磁力弹簧为核心原理的夹持机械抓手
，通过磁力弹簧作为机械抓手的关节进而在电机的动力驱动下夹紧物体，并由磁力弹簧机构起到适应各种不同形状被夹取物的作用，进而通过可控自锁气弹簧将机械抓手锁定，稳定夹持效果，具体涉及了一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手。

技术介绍

[0002]机械抓手被应用于生活中的诸多领域，现阶段机械抓手大体分为两种：一种为由电机驱动，刚性构件组成的刚性机械抓手，这种刚性机械抓手可以提供很大的夹紧力，能够牢牢地抓紧物体并进行全方位移动，但全刚性构件的使用往往会使抓手结构复杂且很难用来夹持较为柔软的不规则物体；另一种常用机械抓手为气动驱动的软体元件组成的软体机械抓手，软体机械抓手常用来抓取表面情况复杂，形状不规则，表面较为柔软的物体。两种机械抓手各有利弊，本专利技术将两种机械抓手优点进行融合，弥补两者不足，本专利技术的机械抓手应用场景更广泛，在提供足够大抓紧力的同时，对被抓取物体的要求更低，适应性更强。

技术实现思路
<br/>[0003]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手，包括夹持支架(3)和两个自适应夹持臂；其特征在于：两个自适应夹持臂的内端并排安装在夹持支架(3)上，且相对侧形成夹持部；两个自适应夹持臂由两个动力元件分别驱动，或由同一动力元件同步反向驱动；所述的自适应夹持臂包括前端夹板(1
‑
1)、第二连接杆(1
‑
2)、外侧磁弹簧关节(1
‑
3)、后端夹板(1
‑
6)、驱动杆(1
‑
7)、第一连接杆(1
‑
8)和内侧磁弹簧关节(1
‑
9)；所述的内侧磁弹簧关节(1
‑
9)和外侧磁弹簧关节(1
‑
3)结构相同，均包括第一V形架(1
‑3‑
1)、第二V形架(1
‑3‑
2)和永磁体(1
‑3‑
3)；第一V形架(1
‑3‑
1)和第二V形架(1
‑3‑
2)均由呈V形排布的两根磁性臂组成；第一V形架(1
‑3‑
1)与第二V形架(1
‑3‑
2)的中部转动连接；第一V形架(1
‑3‑
1)和第二V形架(1
‑3‑
2)上的两个磁性臂沿周向依次交替排列；各磁性臂中均固定有一块或多块永磁体(1
‑3‑
3)；任意两根相邻磁性臂的相对侧面的磁极相同；所述内侧磁弹簧关节(1
‑
9)中的第一V形架(1
‑3‑
1)与夹持支架(3)转动连接，并由动力元件驱动旋转；第一连接杆(1
‑
8)的内端与内侧磁弹簧关节(1
‑
9)中的第二V形架(1
‑3‑
2)固定；第一连接杆(1
‑
8)的外端与外侧磁弹簧关节(1
‑
3)的中心位置转动连接；驱动杆(1
‑
7)的一端与内侧磁弹簧关节(1
‑
9)的第一V形架(1
‑3‑
1)转动连接；驱动杆(1
‑
7)的另一端与外侧磁弹簧关节(1
‑
3)的第一V形架(1
‑3‑
1)转动连接；第一连接杆(1
‑
8)、驱动杆(1
‑
7)，以及内侧磁弹簧关节(1
‑
9)、外侧磁弹簧关节(1
‑
3)的第一V形架(1
‑3‑
1)构成四杆机构；第二连接杆(1
‑
2)的内端与外侧磁弹簧关节(1
‑
3)的第二V形架(1
‑3‑
2)；...

【专利技术属性】
技术研发人员：许明，于棠，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：