一种智能机器人机械手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能机器人机械手爪，智能机器人机械手爪包括底板，所述底板上部设置滑槽，一移动杆可滑动地安装于所述滑槽内，所述移动杆的一端连接一用于驱动其滑动的电机驱动机构，移动杆的另一端连接第一机械杆和第二机械杆，其中第一机械杆与所述第二机械杆关于所述移动杆中心对称，所述第一机械杆与第三机械杆铰接，所述第二机械杆与第四机械杆铰接，所述第三机械杆与所述第四机械杆分别可转动地安装在所述底板上，所述第三机械杆与所述第四机械杆的尾部分别设置第一夹持部和第二夹持部。机械手爪采用双边联动机构来夹取容器，能够使重心始终保持在末端执行器(法兰)的中心轴线上，有利于容器在夹取移动过程中保持平稳。平稳。平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人机械手爪


[0001]本技术属于智能机器人
，尤其涉及一种智能机器人机械手爪。

技术介绍

[0002]物料的投放取出在工业生产中作为较为重要的环节，直接影响整个生产过程。目前，传统的取放料方式为人工放料，待设备生产结束后再人工取料，传统的取放料方式存在人工操作的固有缺点，诸如，人工成本较高、取放料效率较低以及取放料精准程度较低等问题。机械手爪是智能机器人在抓取物品不可或缺的设备之一。
[0003]现有技术中，智能叉车在物品的搬运过程中使用作为广泛，目前智能叉车的叉齿并不能较好的满足贴合紧密、防机械震动脱落以及变形问题，因此需要对智能叉车的叉齿的结构以及其控制方法进行改进。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术存在的不足，提供了一种智能机器人机械手爪。
[0005]本技术的具体技术方案如下：
[0006]一种智能机器人机械手爪，智能机器人机械手爪包括底板，所述底板上部设置滑槽，一移动杆可滑动地安装于所述滑槽内，所述移动杆的一端连接一用于驱动其滑动的电机驱动机构，移动杆的另一端连接第一机械杆和第二机械杆，其中第一机械杆与所述第二机械杆关于所述移动杆中心对称，所述第一机械杆与第三机械杆铰接，所述第二机械杆与第四机械杆铰接，所述第三机械杆与所述第四机械杆分别可转动地安装在所述底板上，所述第三机械杆与所述第四机械杆的尾部分别设置第一夹持部和第二夹持部；
[0007]作为优选的技术方案，所述第三机械杆与所述第四机械杆分别通过螺丝或螺栓限位安装于所述底板上。<br/>[0008]作为优选的技术方案，所述智能机器人机械手爪工作过程中，采集工作电流信号，若工作电流信号过流，关闭电机电源。
[0009]作为优选的技术方案，所述电机驱动机构包括直流电机以及连杆机构，所述直流电机通过连杆机构驱动所述移动杆来回移动。
[0010]作为优选的技术方案，所述直流电机通过螺杆驱动所述连杆机构。
[0011]有益效果在于：
[0012]本技术提出了一种新的智能机器人机械手爪，机械手爪采用双边联动机构来夹取容器，能够使重心始终保持在末端执行器(法兰)的中心轴线上，有利于容器在夹取移动过程中保持平稳。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的
元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
[0014]图1是本技术的智能机器人机械手爪结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]需要说明的是，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0017]另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0018]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定技术。
[0019]现在结合说明书附图对本技术做进一步的说明。
[0020]本技术实施例是一种智能机器人机械手爪，请参考图1所示，智能机器人机械手爪包括底板1，所述底板1上部设置滑槽2，一移动杆3可滑动地安装于所述滑槽2内，所述移动杆3的一端连接一用于驱动其滑动的电机驱动机构(图中未示出)，移动杆3的另一端连接第一机械杆4和第二机械杆5，其中第一机械杆4与所述第二机械杆5关于所述移动杆3中心对称，所述第一机械杆4与第三机械杆6铰接，所述第二机械杆5与第四机械杆7铰接，所述第三机械杆6与所述第四机械杆7分别通过螺栓10可转动地安装在所述底板1上，所述第三机械杆6与所述第四机械杆7的尾部分别设置第一夹持部8和第二夹持部9。
[0021]本技术实施例中，机械手爪采用双边联动机构来夹取容器，能够使重心始终保持在末端执行器(法兰)的中心轴线上，有利于容器在夹取移动过程中保持平稳。两个夹持部位的开合拟采用直流电机驱动连杆机构来控制，这不同于常见的气缸控制，直流电机驱动具有控制方便、噪声小、速度可调、安全和自锁力大等优点。可使用一台直流电机结合螺杆来驱动连杆机构，达到手爪的开合控制。可采用轻质合金材料来进行机械手爪的加工，保证手爪的机械强度。
[0022]机械手爪的控制方法主要是依据机械手爪的工作方式，用来驱动机械手爪电机，并采集机械手爪信号，同时接受机器人控制器指令和反馈机械手爪信息。具体来说，电机控制驱动器采用电位器调节输出端口OUT+与OUT
‑
之间的电压差，用来调节螺杆的移动速度；用来控制机械手爪的开合的电机控制驱动器的方向控制端口，是通过24V转5V的电平转换器将控制中运动控制器的I/O信号光耦隔离转换成5V信号，方向控制端的下拉电阻R1使机械手爪一直保持在常开状态。机械手爪的控制器中有过流保护电路，能够自检测电机电流，
如果电流过流将停止电机的驱动，起到保护驱动器内原件、直流电机或机械结构的作用。
[0023]在本技术实施例中，机械手爪的控制驱动器模块拟选用AQMD2410NS直流电机控制驱动器，信号转换模块使用光耦电平转换模块，外部电源使用24V8A直流电源。AQMD2410NS直流电机驱动单元采用H桥的设计，可以通过电机速度调节端口输入模拟量，控制直流电机转速，控制器通过输入电机方向信号控制电机的转向。
[0024]也可以采用一个比较安全稳定的机械手爪控制驱动器，最好是能够融入机器人的控制柜中。使用机器人控制柜中相同的电源来节省成本，同时能够保护机械手爪控制驱动器，缩短控制器间的通讯距离。对于直流电机的驱动方式应用4个大功率MOS制作的H桥电路，可以实现电机正反转和调节电机速度；控制单元与电机驱动器之间设计成互锁电路提高安全性；机器人控制器与手爪控制器的通讯应用光电隔离电路，转化为各控制器相应的I/O反馈和指令信号，能够安全快速的传输。
[0025]以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人机械手爪，其特征在于：智能机器人机械手爪包括底板，所述底板上部设置滑槽，一移动杆可滑动地安装于所述滑槽内，所述移动杆的一端连接一用于驱动其滑动的电机驱动机构，移动杆的另一端连接第一机械杆和第二机械杆，其中第一机械杆与所述第二机械杆关于所述移动杆中心对称，所述第一机械杆与第三机械杆铰接，所述第二机械杆与第四机械杆铰接，所述第三机械杆与所述第四机械杆分别可转动地安装在所述底板上，所述第三机械杆与所述第四机械杆的尾部分别设置第一夹持部和第二夹持部。2.根据权利要求1所述的一种智能机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林帅，李浩麟，蒋世奇，顾硕鑫，张雪原，叶茂，肖地波，王婷婷，王林，严嘉嘉，王裕鑫，李以澄，李飞，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：新型
国别省市：