本发明专利技术公开了一种智能喷涂装置，所述智能喷涂装置包括：运动小车；喷涂系统，所述喷涂系统安装于所述运动小车，且所述喷涂系统具有可多自由度活动的喷枪；获取系统，所述获取系统用于对待喷涂设备的外部状态信息进行获取；集成控制模块，所述运动小车、所述喷涂系统和所述获取系统均与所述集成控制模块通讯连接，所述集成控制模块用于对所述获取系统获取的所述外部状态信息进行接收和分析，且在识别所述待喷涂设备的待喷涂位置后控制所述喷涂系统运动以使所述喷枪对所述待喷涂位置进行喷涂。本发明专利技术的智能喷涂装置，能够自动实现对待喷涂设备的缺陷部位进行喷涂，结构简单，工作空间大、运动灵活，能够针对不同类型的待喷涂设备进行补漆作业。进行补漆作业。进行补漆作业。
【技术实现步骤摘要】
智能喷涂装置
[0001]本专利技术涉及机械制造
，尤其是涉及一种智能喷涂装置。
技术介绍
[0002]在航空、汽车等重要制造领域，飞机、汽车等表面涂层质量至关重要，不仅影响设备表面的美观性，更能够保护本体不受腐蚀和老化，影响安全性。相关技术中，在飞机、汽车制造厂采用机器人涂装生产线，通过人工离线编程实现对飞机、汽车表面的自动化喷涂。飞机、汽车在复杂环境中使用一段时间后，往往会因为意外磕碰或者长期侵蚀产生物理性或者化学性损伤，为了避免形成累积腐蚀，需要对不规则的涂层缺陷进行识别与修补。
[0003]然而，由于飞机、汽车制造厂的固定涂装生产线占地大、费用高、喷涂柔性低，不再适用于飞机、汽车维修厂中目标飞机、汽车类型多样、缺陷位置形状等不确定的表面漆缺陷修补工作。尤其，现有的飞机、汽车维修厂几乎全部采用人工喷涂完整表面补涂，显而易见存在喷涂质量和效率低、油漆浪费多、环境污染严重、人体伤害大等诸多问题，存在改进的空间。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种智能喷涂装置，能够自动识别待喷涂设备的待喷涂位置，且实现自动化地喷涂处理，喷涂质量和效率高。
[0005]根据本专利技术实施例的智能喷涂装置，包括：运动小车；喷涂系统，所述喷涂系统安装于所述运动小车，且所述喷涂系统具有可多自由度活动的喷枪；获取系统，所述获取系统用于对待喷涂设备的外部状态信息进行获取；集成控制模块，所述运动小车、所述喷涂系统和所述获取系统均与所述集成控制模块通讯连接，所述集成控制模块用于对所述获取系统获取的所述外部状态信息进行接收和分析，且在识别所述待喷涂设备的待喷涂位置后控制所述喷涂系统运动以使所述喷枪对所述待喷涂位置进行喷涂。
[0006]根据本专利技术实施例的智能喷涂装置，可通过获取系统自动检测出待喷涂设备的几何轮廓，并识别出待喷涂设备的缺陷部位，进而控制运动小车和喷涂系统进行动作，从而通过喷枪实现对待喷涂设备的缺陷部位进行喷涂，结构简单，工作空间大、运动灵活且喷涂范围大，能够针对不同类型的待喷涂设备进行补漆作业。
[0007]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述运动小车包括主框架、行驶机构和升降机构，所述行驶机构用于将所述主框架可活动地支撑于地面，所述升降机构用于调节所述主框架相对于所述地面的高度，所述喷涂系统和所述集成控制模块均安装于所述主框架。
[0008]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述主框架内具有安装腔，所述集成控制模块安装于所述安装腔内；其中所述安装腔具有安装口，且所述主框架设有可活动的柜门，所述柜门用于选择性地封闭或打开所述安装口。
[0009]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述行驶机构通过减震器与所述主框架相连，所述行驶机构设有全向轮和驱动件，所述驱动件与所述集成控制模块电连接，所述驱动件的输出端与所述全向轮动力连接且用于驱动所述全向轮相对于所述主框架、所述地面运动。
[0010]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述升降机构包括电动推杆、支撑架，所述电动推杆连接于所述支撑架和所述主框架之间，且用于驱动所述主框架相对于所述支撑架升起或降落。
[0011]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述喷涂系统包括机架组件、第一运动支链、第二运动支链和安装杆件，所述机架组件安装于所述运动小车，所述第一运动支链和所述第二运动支链分别与所述机架组件可活动地相连；其中所述第一运动支链背离所述机架组件的一端与所述安装杆件的第一端可活动地相连，所述第二运动支链背离所述机架组件的一端与所述安装杆件的第二端可活动地相连，且所述喷枪安装于所述安装杆件。
[0012]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述机架组件包括机架、第一运动单元和第二运动单元，所述机架固定安装于所述运动小车，所述第一运动单元与所述机架绕第一轴线可转动地相连，所述第二运动单元与所述第一运动单元绕第二轴线可转动地相连，所述第一运动支链和所述第二运动支链均绕第三轴线可转动地连接于所述第二运动单元。
[0013]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述第一运动支链包括第一平行四边形机构、第一杆件、第二杆件和第三杆件，所述第一平行四边形机构与所述机架组件可转动地相连，所述第一杆件的第一端和所述第二杆件的第一端分别与所述第一平行四边形机构可转动地相连，且所述第一杆件的第二端、所述第二杆件的第二端和所述第三杆件的第一端可转动地相连，所述第三杆件的第二端与所述安装杆件的第一端可转动地相连。
[0014]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述第二运动支链包括第二平行四边形机构和第四杆件，所述第二平行四边形机构与所述机架组件可转动地相连，所述第四杆件的第一端与所述第二平行四边形机构可转动地相连，且所述第四杆件的第二端与所述安装杆件的第二端可转动地相连。
[0015]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述获取系统包括第一拍摄设备、第二拍摄设备、激光雷达和补光灯，所述第一拍摄设备、所述第二拍摄设备安装于所述喷涂系统且邻近所述喷枪设置，所述激光雷达安装于喷涂室，所述补光灯朝向所述待喷涂设备设置；其中所述第一拍摄设备用于对所述待喷涂设备进行局部的、精细的建模，所述第二拍摄设备用于识别所述待喷涂设备的表面上需要喷漆的部位，所述激光雷达用于对所述待喷涂设备进行整体的、初步的建模，所述补光灯用于对所述待喷涂设备所在的空间进行补光。
[0016]根据本专利技术一些实施例的智能喷涂装置，所述获取系统还包括保护装置，所述保护装置包括外壳、带传动结构、安装结构和舵机，所述第一拍摄设备安装于所述外壳内，所述外壳可转动地安装于所述安装结构，所述舵机通过所述带传动结构与所述外壳相连且用于驱动所述外壳相对于所述安装结构转动。
[0017]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0018]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1是根据本专利技术实施例的智能喷涂装置的结构示意图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例的智能喷涂装置的运动小车的结构示意图；
[0021]图3是根据本专利技术实施例的智能喷涂装置的喷涂系统的结构示意图；
[0022]图4是根据本专利技术实施例的智能喷涂装置的保护装置的结构示意图。
[0023]附图标记：
[0024]智能喷涂装置100，
[0025]运动小车1，主框架11，柜门12，减震器13，行驶机构14，升降机构15，
[0026]喷涂系统2，机架21，第一运动单元22，第二运动单元23，第一平行四边形机构241，第一杆件242，第二杆件243，第三杆件244，第二平行四边形机构251，第四杆件252，安装杆件26，喷枪27，
[0027]第一铰链31，第二铰链32，第三铰链33，第四铰链34，第一复合铰链35，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能喷涂装置(100)，其特征在于，包括：运动小车(1)；喷涂系统(2)，所述喷涂系统(2)安装于所述运动小车(1)，且所述喷涂系统(2)具有可多自由度活动的喷枪(27)；获取系统(4)，所述获取系统(4)用于对待喷涂设备的外部状态信息进行获取；集成控制模块(5)，所述运动小车(1)、所述喷涂系统(2)和所述获取系统(4)均与所述集成控制模块(5)通讯连接，所述集成控制模块(5)用于对所述获取系统(4)获取的所述外部状态信息进行接收和分析，且在识别所述待喷涂设备的待喷涂位置后控制所述喷涂系统(2)运动以使所述喷枪(27)对所述待喷涂位置进行喷涂。2.根据权利要求1所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述运动小车(1)包括主框架(11)、行驶机构(14)和升降机构(15)，所述行驶机构(14)用于将所述主框架(11)可活动地支撑于地面，所述升降机构(15)用于调节所述主框架(11)相对于所述地面的高度，所述喷涂系统(2)和所述集成控制模块(5)均安装于所述主框架(11)。3.根据权利要求2所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述主框架(11)内具有安装腔，所述集成控制模块(5)安装于所述安装腔内；其中所述安装腔具有安装口，且所述主框架(11)设有可活动的柜门(12)，所述柜门(12)用于选择性地封闭或打开所述安装口。4.根据权利要求2所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述行驶机构(14)通过减震器(13)与所述主框架(11)相连，所述行驶机构(14)设有全向轮和驱动件，所述驱动件与所述集成控制模块(5)电连接，所述驱动件的输出端与所述全向轮动力连接且用于驱动所述全向轮相对于所述主框架(11)、所述地面运动。5.根据权利要求2所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述升降机构(15)包括电动推杆、支撑架，所述电动推杆连接于所述支撑架和所述主框架(11)之间，且用于驱动所述主框架(11)相对于所述支撑架升起或降落。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述喷涂系统(2)包括机架(21)组件、第一运动支链、第二运动支链和安装杆件(26)，所述机架(21)组件安装于所述运动小车(1)，所述第一运动支链和所述第二运动支链分别与所述机架(21)组件可活动地相连；其中所述第一运动支链背离所述机架(21)组件的一端与所述安装杆件(26)的第一端可活动地相连，所述第二运动支链背离所述机架(21)组件的一端与所述安装杆件(26)的第二端可活动地相连，且所述喷枪(27)安装于所述安装杆件(26)。7.根据权利要求6所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴军，张瑞杰，宋雨遥，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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