供电系统及供电装置制造方法及图纸

供电系统(1)具备：机器人(100)，具备蓄电装置(103)；供电装置(200)，能够移动；以及控制装置，所述供电装置(200)具备第一电连接部(201)，所述第一电连接部(201)能够与所述机器人(100)的第二电连接部(104)电连接且经由有线而与电力供给源电连接，所述控制装置基于与所述蓄电装置(103)的蓄电量有关的信息，进行用于将所述第一电连接部(201)和所述第二电连接部(104)电连接并向所述机器人(100)供电的控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】供电系统及供电装置


[0001]本公开涉及供电系统及供电装置。

技术介绍

[0002]近年，为了能够在各种场所进行作业，而使用了具备有行走装置的作业机器人。例如，专利文献1公开了具备移动机构及作业用臂的作业机器人。专利文献1的作业机器人具备蓄电装置，一边消耗蓄电装置的电力一边进行作业。若作业机器人的蓄电装置的残留电力变少，则具备移动机构的供电机器人与作业机器人连接，并将供电机器人的蓄电装置的电力向作业机器人进行供电和充电。
[0003]专利文献1：日本特开平06
‑
133411号公报
[0004]专利文献1的供电机器人搭载比作业机器人的蓄电装置大型的蓄电装置，但能够搭载于供电机器人的蓄电装置的蓄电容量有上限。因此，在需要向多个作业机器人供电和充电的情况下，存在供电机器人的蓄电装置的蓄电量不足的情况。并且，由于供电机器人的蓄电装置的充电需要长时间，因此供电机器人充电时，存在作业机器人不能够接受供电和充电的情况。

技术实现思路

[0005]因此，本公开的目的在于提供一种能够向机器人稳定供电的供电系统及供电装置。
[0006]为了实现上述目的，本公开的一个方式所涉及的供电系统具备：机器人，具备蓄电装置；供电装置，能够移动；以及控制装置，前述供电装置具备第一电连接部，前述第一电连接部能够与前述机器人的第二电连接部电连接且经由有线而与电力供给源电连接，前述控制装置基于与前述蓄电装置的蓄电量有关的信息，进行用于将前述第一电连接部和前述第二电连接部电连接并向前述机器人供电的控制。
[0007]另外，本公开的一个方式所涉及的供电装置是能够移动的供电装置，具备：第一电连接部，能够与具备蓄电装置的机器人的第二电连接部电连接且经由有线而与电力供给源电连接；和控制装置，基于与前述蓄电装置的蓄电量有关的信息，进行用于经由前述第一电连接部而向前述机器人供电的控制。
[0008]根据本公开的技术，能够向机器人稳定供电。
附图说明
[0009]图1是表示实施方式所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
[0010]图2是表示实施方式所涉及的机器人的结构的一个例子的侧视图。
[0011]图3是表示实施方式所涉及的供电装置的结构的一个例子的侧视图。
[0012]图4是表示实施方式所涉及的机器人的结构的一个例子的框图。
[0013]图5是表示实施方式所涉及的机器人控制装置的功能性的结构的一个例子的框
图。
[0014]图6是表示实施方式所涉及的供电装置的结构的一个例子的框图。
[0015]图7是表示图1中的机器人与供电装置的连接状态的一个例子的俯视图。
[0016]图8是表示实施方式所涉及的供电装置的供电控制装置的功能性的结构的一个例子的框图。
[0017]图9是表示实施方式所涉及的供电系统的第一动作的一个例子的流程图。
[0018]图10是表示多个机器人与一个供电装置的配置例的俯视图。
[0019]图11是表示实施方式所涉及的供电系统的第二动作的一个例子的流程图。
[0020]图12是表示实施方式所涉及的供电系统的第三动作的一个例子的流程图。
[0021]图13是表示多个机器人与多个供电装置的配置例的俯视图。
[0022]图14是表示实施方式所涉及的供电系统的第四动作的一个例子的流程图。
[0023]图15是表示变形例1所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
[0024]图16是表示变形例1所涉及的机器人与供电装置的连接状态的一个例子的侧视图。
[0025]图17是表示变形例2所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
[0026]图18是表示变形例2所涉及的机器人与供电装置的连接状态的一个例子的侧视图。
[0027]图19是表示变形例3所涉及的供电系统的结构的一个例子的俯视图。
[0028]图20是表示变形例3所涉及的供电装置的结构的一个例子的框图。
[0029]图21是表示变形例3所涉及的供电装置的供电控制装置的功能性的结构的一个例子的框图。
[0030]图22是表示变形例3所涉及的管理装置的结构及管理控制装置的功能性的结构的一个例子的框图。
具体实施方式
[0031](实施方式)
[0032]以下，一边参照附图，一边对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示概括性或具体性的例子。另外，关于以下实施方式中的构成要素中的、未记载于表示最上位概念的独立权利要求的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，附图中的各图是示意性的图，并非一定精确地图示。并且，在各图中，存在对实质上相同的构成要素标注相同的附图标记，省略或简化重复的说明的情况。
[0033]＜供电系统1的结构＞
[0034]图1是表示实施方式所涉及的供电系统1的结构的一个例子的俯视图。图2是表示实施方式所涉及的机器人100的结构的一个例子的侧视图。图3是表示实施方式所涉及的供电装置200的结构的一个例子的侧视图。如图1～图3所示，供电系统1包括一个以上的机器人100、一个以上的供电装置200、以及电力供给源300。
[0035]机器人100具备机器人主体101和行走装置102。行走装置102在地面等上行走，使机器人100移动到目的场所。行走装置102具备车轮或履带(也被称为“卡特彼勒(注册商标)”)等行走单元。机器人主体101在目的场所进行作为作业等目的的动作。例如，机器人主
体101具备一个以上的臂101a、和臂101a的前端的机械手101b，并使用臂101a及机械手101b进行作业。机械手101b能够通过把持、吸附、捧起等来保持对象物。此外，在本实施方式中，机器人100是作业机器人，但并不局限于此，也可以是任何机器人。
[0036]另外，机器人100具备蓄电装置103、端子104以及机器人控制装置105。机器人控制装置105对机器人主体101及行走装置102等机器人100整体的动作进行控制。蓄电装置103具备二次电池等蓄电池，构成机器人100的电源。二次电池是能够进行电力的充电和放电的电池。二次电池的例子有铅蓄电池、锂离子二次电池、镍氢蓄电池、镍镉蓄电池等。端子104能够与供电装置200的端子201物理及电连接，从供电装置200接受电力的供给。蓄电装置103能够经由端子104而积蓄被供给的电力。端子104是第二电连接部的一个例子，端子201是第一电连接部的一个例子。
[0037]电力供给源300是通过电力线301而与供电装置200物理及电连接，并经由电力线301而向供电装置200供给直流电力或交流电力的设备。例如，电力供给源300配置于配置机器人100的工厂或仓库等作业场所A。电力供给源300从工业电源等电力系统接受电力的供给，将被供给的电力输送至供电装置200。此外，电力供给源300也可以具备未图示的蓄电装置，将暂时蓄积于该蓄电装置的电力供给至供电装置200，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种供电系统，其特征在于，具备：机器人，具备蓄电装置；供电装置，能够移动；以及控制装置，所述供电装置具备第一电连接部，所述第一电连接部能够与所述机器人的第二电连接部电连接且经由有线而与电力供给源电连接，所述控制装置基于与所述蓄电装置的蓄电量有关的信息，进行用于将所述第一电连接部和所述第二电连接部电连接并向所述机器人供电的控制。2.根据权利要求1所述的供电系统，其特征在于，所述供电装置还具备使所述供电装置行走的行走装置，并与所述控制装置的控制对应地，使用所述行走装置行走到所述机器人。3.根据权利要求2所述的供电系统，其特征在于，所述供电装置与所述控制装置的控制对应地行走，将所述第一电连接部电连接于所述机器人的所述第二电连接部。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的供电系统，其特征在于，所述机器人具备臂，所述臂保持所述第一电连接部及所述第二电连接部中的至少一个并使其移动，所述机器人使用所述臂，将所述第一电连接部和所述第二电连接部电连接。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的供电系统，其特征在于，所述控制装置经由无线通信，从所述机器人接收与所述蓄电量有关的信息。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的供电系统，其特征在于，具备至少一个所述机器人和至少一个所述供电装置，所述控制装置基于与所述至少一个机器人的所述蓄电量有关的信息、所述至少一个机器人的位置的信息、以及所述至少一个供电装置的位置的信息，决定供电对象的所述机器人及进行供电的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉桑荣二，辻森俊行，山根秀士，宫尾祥一，冈嵜吉洋，北口亮一，尾辻勇一，星昌良，松井繁朋，松岛干治，若山弘，
申请(专利权)人：中西金属工业株式会社，
类型：发明
国别省市：