【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于进行装卸的装卸系统。
技术介绍
1、以往，公知有在能够无人行驶的台车、所谓的无人输送车上搭载有多关节机器人而成的装卸装置(例如，参照专利文献1。)。专利文献1也记载了在无人输送车连结输送机的情况。根据这样的装卸装置，能够通过无人输送车使机器人移动，并且进行机器人对货物的卸下、装载以及输送机对货物的输送。作为其结果，能够高效地进行卡车的货箱、集装箱等处的装卸。
2、专利文献1：日本特开2017-206318号公报
3、然而，如上述那样，当在搭载了多关节机器人的无人输送车连结输送机而使用的情况下，需要控制无人输送车的控制器、控制机器人的控制器以及控制输送机的控制器。因此，控制器的数量增大，导致成本的增大。特别是，在将控制输送机的控制器设置于地上的情况下，需要与装卸装置相独立地设置输送机用的地上设备，因此导致成本的增大。
4、此外，若欲通过搭载于装卸装置的电池供给无人输送车用的电力、机器人用的电力以及输送机用的电力，则由于机器人以及输送机的耗电量较大，所以导致能够通过电池使装卸装置运转的时间变短。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种装卸系统，容易减少控制器的成本且容易延长运转时间。
2、本专利技术所涉及的装卸系统是针对集装箱内的货物进行装卸的装卸系统，具备：机器人，其具有能够装卸上述货物的机器人手臂；无人输送车，其搭载上述机器人，并且具有用于行驶的行驶驱动部；输送机，其输送上述货物；机器人控制器，其控制上述机器
3、根据该结构，向耗电量大的机器人控制器供给从装卸系统的外部接受到的电力，不从电池被供给电力，因此电池的消耗减少，作为其结果，容易延长装卸系统的运转时间。另一方面，从电池向无人输送车的行驶所需的输送控制器供给电力，因此即便在无人输送车不连接电源线缆，无人输送车也能够行驶，能够减少无人输送车的行驶被线缆制约的担忧。此外，通过一个输送控制器控制行驶驱动部以及输送机的驱动，因此不需要在行驶驱动部以及输送机的控制中设置单独的控制器，容易减少控制器的成本。由此，容易减少控制器的成本，并且容易延长运转时间。
4、此外，优选上述装卸系统还具备电源配线，上述电源配线将由上述受电部从外部接受到的电力向上述机器人控制器以及上述输送机分配供给，上述无人输送车与上述输送机能够经由连接器而拆装，上述电源配线经由上述连接器与上述输送机连接。
5、根据该结构，由受电部从外部接受到的电力被向机器人控制器以及输送机分配供给，因此用户不需要单独地连接机器人控制器用的电源配线与输送机用的电源配线，仅通过在受电部连接一根电源配线，便能够向机器人控制器以及输送机进行电源供给。此外，无人输送车与输送机能够经由连接器而拆装，因此容易连结无人输送车与输送机。
6、此外，优选上述输送控制器包括：位置推断部，其推断上述无人输送车的当前位置；以及输送机控制部，其在由上述位置推断部推断出的当前位置与为了上述装卸而预先设定的装卸位置不同的情况下，切断由上述受电部接受到的电力向上述输送机的供给。
7、根据该结构，在无人输送车位于与装卸位置不同的场所的情况下，切断向输送机的电力供给，因此安全性提高。
8、此外，优选上述无人输送车还具备检测障碍物的第一障碍物传感器，上述输送控制器包括输送机控制部，上述输送机控制部在通过上述第一障碍物传感器在上述无人输送车四周的预先设定的第一区域内检测到上述障碍物的情况下，切断由上述受电部接受到的电力向上述输送机的供给。
9、根据该结构，当在无人输送车四周的第一区域内检测到障碍物的情况下，切断向输送机的电力供给，因此安全性提高。
10、此外，优选上述输送机具备检测障碍物的第二障碍物传感器，上述输送控制器包括输送机控制部，上述输送机控制部在通过上述第二障碍物传感器在上述输送机四周的预先设定的第二区域内检测到上述障碍物的情况下，切断由上述受电部接受到的电力向上述输送机的供给。
11、根据该结构，当在输送机四周的第二区域内检测到障碍物的情况下，切断向输送机的电力供给，因此安全性提高。
12、此外，优选上述机器人具备：相机，其拍摄图像；以及图像处理计算机，其对由上述相机拍摄到的图像进行图像处理，上述图像处理计算机为了启动以及电源切断而需要规定的时间，上述电池进一步供给上述图像处理计算机的动作用电力。
13、根据该结构，从电池对为了启动以及电源切断而需要规定的时间的图像处理计算机供给动作用电力，因此能够从供给外部电源之前预先启动图像处理计算机。作为其结果，容易缩短装卸系统的运转开始所需的时间。此外，即便在外部电源被突然切断的情况下，也能够减少图像处理计算机被突然切断而产生异常的担忧。
14、此外，优选上述装卸系统还具备从上述装卸系统的外部接收规定的外部信号的外部信号接收部，上述输送控制器基于上述外部信号控制上述输送机。
15、根据该结构，容易使设置于装卸系统的外部的传感器及/或装置与输送机联动。
16、此外，优选上述外部信号接收部是外部信号用的连接器。
17、根据该结构，容易使设置于装卸系统的外部的传感器及/或装置与输送控制器连接。
18、这样的结构的装卸系统容易减少控制器的成本，并且容易延长运转时间。
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1.一种装卸系统，其是针对集装箱内的货物进行装卸的装卸系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，
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8.根据权利要求7所述的装卸系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种装卸系统，其是针对集装箱内的货物进行装卸的装卸系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的装卸系统，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：星昌良，水谷英昭，
申请(专利权)人：中西金属工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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