一种智能电动滑板车坡道检测控制方法技术

本发明专利技术涉及物联网技术领域，特别涉及一种智能电动滑板车坡道检测控制方法，所述智能电动滑板车坡道检测控制方法包括以下步骤：启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度；启动左右红外景深摄像头获取左右图像，由左右图像确定左右坡度；启动后方雷达侦测后方障碍；根据所述前方坡度、左右坡度、后方坡度以及当前动力输出值调整动力输出。本发明专利技术通过前置摄像头获取电动滑板车的前后图像从而确定前方坡度，根据左右红外景深摄像头获取左右图像以确定左右坡度，并根据后方雷达确定后方是否存在障碍，通过三类传感器的检测结果自动地调整动力输出的大小，适用于上下坡，可以实现上下坡过程中自动调整动力，减少用户操作。操作。操作。

【技术实现步骤摘要】
一种智能电动滑板车坡道检测控制方法


[0001]本专利技术涉及物联网
，特别涉及一种智能电动滑板车坡道检测控制方法。

技术介绍

[0002]传统的滑板车是一种娱乐用具，主要为青少年用于娱乐活动。传统滑板车包括单排轮结构以及比排轮结构，所谓单排轮结构其轮系与自行车相似，不能依靠其自身的结构保持平衡，必须依赖使用者的操作；与之不同，双排轮结构的滑板车其轮系通常为平衡式设计，例如设置有四组或者三组滑轮。
[0003]如今，出现了电动滑板车，电动滑板车在用途上已经摆脱了传统滑板车的限制，由娱乐用品转变成了便捷出行的交通工作，受到年轻群体的追捧。电动滑板车灵活便捷，一般使用人行道，而人行道上交通工具较少，行人的警惕性不高，容易造成危险。
[0004]现有技术中，电动滑板车的使用中一个重要问题是爬坡，由于电动滑板车本身并非为爬坡设计的，但是在实际使用中又不能完全避免爬坡，导致爬坡时动力明显不足。动力不足的问题只能通过硬件本身解决。但是，现有电动滑板车能够提供较大动力之后，出现的新问题的是动力无法自动与输出需要匹配。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述的问题，提供一种智能电动滑板车坡道检测控制方法。
[0006]本专利技术实施例是这样实现的，所述智能电动滑板车坡道检测控制方法包括以下步骤：
[0007]启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度；
[0008]启动左右红外景深摄像头获取左右图像，由左右图像确定左右坡度；
[0009]启动后方雷达侦测后方障碍；
[0010]根据所述前方坡度、左右坡度、后方坡度以及当前动力输出值调整动力输出。
[0011]本专利技术通过前置摄像头获取电动滑板车的前后图像从而确定前方坡度，根据左右红外景深摄像头获取左右图像以确定左右坡度，并根据后方雷达确定后方是否存在障碍，通过三类传感器的检测结果自动地调整动力输出的大小，适用于上下坡，可以实现上下坡过程中自动调整动力，减少用户操作。
附图说明
[0012]图1为本专利技术实施例提供的基于物联网电动滑板车转向灯自动控制方法的逻辑图；
[0013]图2为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。
具体实施方式
[0014]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0015]可以理解，本专利技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本专利技术的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。
[0016]图1示出了本专利技术方法的逻辑框图，在本专利技术实施例中，提出了一种智能电动滑板车坡道检测控制方法，具体可以包括步骤S1
‑
S4：
[0017]步骤S1：启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度；
[0018]步骤S2：启动左右红外景深摄像头获取左右图像，由左右图像确定左右坡度；
[0019]步骤S3：启动后方雷达侦测后方障碍；
[0020]步骤S4：根据所述前方坡度、左右坡度、后方坡度以及当前动力输出值调整动力输出。
[0021]在本专利技术实施例中，前置摄像头设置于电动滑板支架前方，朝向与电动滑板车车头朝向一致，前电动滑板车转向时，前置摄像头转动相同的角度。在本专利技术实施例中，前置摄像头可以沿支架上下调节高度，通过调节高度以改变其前方视界的大小，从而使采集的图像的算计比例不同，即当前置摄像头高度不同时，对于相同速度相同时间内，其前方视角的变化大小不同，具体是图像的高度方向的改变量不同，从而可以调节前置摄像头对于前方坡度的灵敏程度，同时也调节了前置摄像头所采集到的图像的处理结果对电动滑板车动力输出调节的比例。
[0022]在本专利技术实施例中，左右坡度是指左右围挡随电动滑板车前进的变化量，例如当电动滑板车沿坡上升时，由于左右围挡的高度不改变，使得采集到的图像中，围挡在整个图像区域中的位置不相同，其变化量与电动滑板车的行驶速度以及坡度有关，可以通过其变化量以及电动滑板的速度推算出围挡的高度等信息。
[0023]在本专利技术实施例中，后方雷达用于侦测后方障碍。本专利技术中的后方障碍主要是指后方车辆或者行人等，可能影响到电动滑板车后退的对象。
[0024]通过上述三种方式的综合检测，可以实现以电动滑板车为中心，360度范围的坡度以及障碍检测，从而更好地自动调整电动滑板车的动力输出。区别于一般现有技术，本专利技术在调整电动滑板的动力输出时，不仅仅考虑电动滑车本身的运动参数(例如维持运动速度)，更考虑了滑板车所在的特殊环境对于提速或者减速的影响，通过这些因素综合调整电动滑板车的速度，以期更好地实现智能地动力输出调整。
[0025]本专利技术通过前置摄像头获取电动滑板车的前后图像从而确定前方坡度，根据左右红外景深摄像头获取左右图像以确定左右坡度，并根据后方雷达确定后方是否存在障碍，通过三类传感器的检测结果自动地调整动力输出的大小，适用于上下坡，可以实现上下坡过程中自动调整动力，减少用户操作。
[0026]在本专利技术一个实施例中，所述启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度，包括以下步骤：
[0027]启动前置摄像头，获取以电动滑板车正前方为中心0～180度范围的第一帧图像，间隔一个单位时间后获取相同角度范围的第二帧图像；
[0028]提取两帧图像的像素点值，并进行像素点值的区域配准，找出两帧图像中像素点值相同的区域；
[0029]从第二帧图像中减去上述像素点值相同的区域，由得到的图像的非空白区域的高度方向的占比、拍摄的单位时间以及当前电动滑板车的速度确定前方坡度；
[0030]若前方坡度大于设定值则启动前方高坡度模式，否则启动前方低坡度模式。
[0031]在本专利技术实施例中，电动滑板车正前方是指90度方向，即平面坐标系的y轴方向。前置摄像头的启动可以由用户控制触发，也可以由电动滑板车的速度改变触发，这里的速度改变包括速度减小以及速度增大。对于上坡而言，采用速度增大的方式触发可以在电动滑板车开始爬坡加速时即进行动力调节的运算，可以实现预加速；对于下坡，采用速度减小的方式触发可以在电动滑板车开始下坡加速前即进行动力调节的运算，可以实现预减速。对于上下坡不同触发方式的切换，优选采用重力传感器检测用户对电动滑板的压力变化实现，对于上坡加速，人体的重力分力作用于滑板车上，使电动滑板车处于超重状态，可以判断为上坡或者上坡预加速；反之可以判断为下坡。
[0032]在本专利技术实施例中，单位时间可以在一个设定范围内按当前电动滑板的实时速度反比例确定，即速度最大时，取选定区间的左端点作为当前的单位时间，反之取右端点；当然，应当设定一个触本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述智能电动滑板车坡道检测控制方法包括以下步骤：启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度；启动左右红外景深摄像头获取左右图像，由左右图像确定左右坡度；启动后方雷达侦测后方障碍；根据所述前方坡度、左右坡度、后方坡度以及当前动力输出值调整动力输出。2.根据权利要求1所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度，包括以下步骤：启动前置摄像头，获取以电动滑板车正前方为中心0～180度范围的第一帧图像，间隔一个单位时间后获取相同角度范围的第二帧图像；提取两帧图像的像素点值，并进行像素点值的区域配准，找出两帧图像中像素点值相同的区域；从第二帧图像中减去上述像素点值相同的区域，由得到的图像的非空白区域的高度方向的占比、拍摄的单位时间以及当前电动滑板车的速度确定前方坡度；若前方坡度大于设定值则启动前方高坡度模式，否则启动前方低坡度模式。3.根据权利要求2所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述启动左右红外景深摄像头获取左右图像，由左右图像确定左右坡度，具体包括以下步骤：启动左右红外景深摄像头，获取以电动滑板车左方和/或右方90～270度范围的第一红外图像，间隔一个单位时间后获取相同方向相同角度范围的第二红外图像；提取两帧图像的像素点值，并进行像素点值的区域配准，找出两帧图像中像素点值相同的区域；从第二红外图像中减去上述像素点值相同的区域，由得到的图像的空白区域的对角线与水平方向的夹角确定左右坡度；若左右坡度大于设定值则启动左右高坡度模式，否则启动左右低坡度模式。4.根据权利要求3所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述启动后方雷达侦测后方障碍，包括以下步骤：启动后方扫描雷达，获取以电动滑板车后方180～360度范围的第一扫描图像，间隔一个单位时间后获取相同角度范围的第二扫描图像；提取两帧图像的像素点值，并进行像素点值的区域配准，判断两帧图像中是否存在轮廓相同的区块，若是，则判断区块的面积是否相等；若区块的面积增大则启动后方障碍模式，否则启动后方无障碍模式。5.根据权利要求4所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述根据所述前方坡度、左右坡度、后方坡度以及当前动力输出值调整动力输出，具体由下式确定：其中，0≤i,j,k≤1,i满足frame2(i)
‑
frame1(1)＝0j＝xy,其中，0≤x、y≤1且frame2(x,y)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉冰，黄振祥，
申请(专利权)人：深圳市乐骑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：