【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划领域，尤其涉及一种agv定位与路径规划方法及装置。
技术介绍
1、在现代物流与制造领域，agv（automated guided vehicle）已经成为自动化运输系统中的核心组件，广泛应用于工厂、仓库等环境中。
2、传统的agv导航技术在复杂环境下容易受到噪声、障碍物变化等因素的影响，导致导航不稳定、路径规划效果不佳的问题。环境中的障碍物分布及特性的动态变化对导航系统提出了更高的鲁棒性要求，需要更灵活的方法来应对不同场景的导航挑战。其次，传统的路径规划方法难以满足实时性和动态性的需求，对于快速变化的环境无法做出及时的反应。传感器数据的融合和处理也面临着信息丢失、误差累积等问题，需要更加精细的数据处理和融合算法来提高导航系统的鲁棒性和准确性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种agv定位与路径规划方法及装置，用于提高了agv定位与路径规划的准确率。
2、第一方面，本申请提供了一种agv定位与路径规划方法，所述agv定位与路径规划方法包括：
3、控制目标agv车从第一目标位置行驶至第二目标位置，并通过多维传感器组获取所述目标agv车的激光雷达数据、方向角度数据以及加速度和角速度数据；
4、根据所述激光雷达数据、所述方向角度数据以及所述加速度和角速度数据，对所述目标agv车进行定位识别和路径规划，得到从第一目标位置行驶至第二目标位置对应的第一目标行驶路径；
5、当所述目标agv车行驶至所述第二目标位置时，基于
6、第二方面，本申请提供了一种agv定位与路径规划装置，所述agv定位与路径规划装置包括：
7、控制模块，用于控制目标agv车从第一目标位置行驶至第二目标位置，并通过多维传感器组获取所述目标agv车的激光雷达数据、方向角度数据以及加速度和角速度数据；
8、规划模块，用于根据所述激光雷达数据、所述方向角度数据以及所述加速度和角速度数据，对所述目标agv车进行定位识别和路径规划，得到从第一目标位置行驶至第二目标位置对应的第一目标行驶路径；
9、优化模块，用于当所述目标agv车行驶至所述第二目标位置时，基于三阶贝塞尔曲线对所述第一目标行驶路径进行编码转换，得到编码转换行驶路径，并对所述编码转换行驶路径进行路径优化，得到从第二目标位置行驶至第一目标位置对应的第二目标行驶路径。
10、本申请提供的技术方案中，通过多维传感器组获取的激光雷达数据、方向角度数据以及加速度和角速度数据，结合预置的位置预测模型，实现了对目标agv车辆的高精度定位。利用动态调整权重和方向调整量，根据实时障碍物数据进行路径调整，提高了导航的精准性。通过激光雷达传感器对障碍物进行距离测量和点云扫描，结合动态距离分析，实现了对环境中障碍物的高效感知。采用动态调整权重，实时调整对障碍物的导航权重，有效避免碰撞，提高了agv在复杂环境中的安全性。采用预置的位置预测模型和动态调整策略，使得路径规划更具适应性，可以及时应对目标位置或环境的变化。通过决策融合，根据实时传感器数据和动态调整参数，实现了实时路径规划，提高了对环境变化的适应性。通过对激光雷达数据进行非线性映射和k-means聚类，得到清晰的障碍物点云数据，提高了对环境结构的理解。应用异常识别和异常点剔除，有效排除干扰因素，确保传感器数据的准确性，从而提高了路径规划的可靠性。利用kalman滤波器对目标agv车辆的状态进行估计和误差协方差更新，提高了位置估计的准确性。通过卡尔曼增益计算和自适应滤波权重调整，实现了对实时状态的更精准估计，增强了系统的鲁棒性。通过三阶贝塞尔曲线的编码转换和路径优化，实现了路径的平滑和更高效的行驶。运用安全近端策略优化算法，动态调整行驶路径，提高了在复杂环境下的安全性，并确保agv能够在不同情境下稳定行驶，进而提高了agv定位与路径规划的准确率。
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1.一种AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述AGV定位与路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述控制目标AGV车从第一目标位置行驶至第二目标位置，并通过多维传感器组获取所述目标AGV车的激光雷达数据、方向角度数据以及加速度和角速度数据，包括：
3.根据权利要求1所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达数据、所述方向角度数据以及所述加速度和角速度数据，对所述目标AGV车进行定位识别和路径规划，得到从第一目标位置行驶至第二目标位置对应的第一目标行驶路径，包括：
4.根据权利要求3所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达数据和所述下一时刻位置，动态调整障碍物对所述目标AGV车导航的影响权重，得到动态调整权重，包括：
5.根据权利要求4所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述对所述激光雷达数据进行非线性映射和K-means聚类，得到第一障碍物点云数据，包括：
6.根据权利要求4所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所
7.根据权利要求3所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述对所述动态调整权重、所述方向调整量和所述距离调整速度进行决策融合和路径规划，得到从第一目标位置行驶至第二目标位置对应的第一目标行驶路径，包括：
8.根据权利要求1所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述当所述目标AGV车行驶至所述第二目标位置时，基于三阶贝塞尔曲线对所述第一目标行驶路径进行编码转换，得到编码转换行驶路径，并对所述编码转换行驶路径进行路径优化，得到从第二目标位置行驶至第一目标位置对应的第二目标行驶路径，包括：
9.根据权利要求8所述的AGV定位与路径规划方法，其特征在于，所述根据所述动态控制阈值对所述编码转换行驶路径进行路径优化，得到从第二目标位置行驶至第一目标位置对应的第二目标行驶路径，包括：
10.一种AGV定位与路径规划装置，其特征在于，所述AGV定位与路径规划装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种agv定位与路径规划方法，其特征在于，所述agv定位与路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的agv定位与路径规划方法，其特征在于，所述控制目标agv车从第一目标位置行驶至第二目标位置，并通过多维传感器组获取所述目标agv车的激光雷达数据、方向角度数据以及加速度和角速度数据，包括：
3.根据权利要求1所述的agv定位与路径规划方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达数据、所述方向角度数据以及所述加速度和角速度数据，对所述目标agv车进行定位识别和路径规划，得到从第一目标位置行驶至第二目标位置对应的第一目标行驶路径，包括：
4.根据权利要求3所述的agv定位与路径规划方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达数据和所述下一时刻位置，动态调整障碍物对所述目标agv车导航的影响权重，得到动态调整权重，包括：
5.根据权利要求4所述的agv定位与路径规划方法，其特征在于，所述对所述激光雷达数据进行非线性映射和k-means聚类，得到第一障碍物点云数据，包括：
6.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔艳辉，刘玉冰，黄振祥，
申请(专利权)人：深圳市乐骑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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