高精地图车道线信息的检测方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种高精地图车道线信息的检测方法、装置和电子设备，涉及高精地图等自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在进行车道线信息检测时，可以先获取待检测区域内的多帧原始图像，以及多帧原始图像对应的点云数据；并对多帧原始图像分别进行语义分割，得到多帧原始图像各自对应的语义分割图像；再基于点云数据和多帧原始图像各自对应的语义分割图像，生成待检测区域对应的道路俯视图。这样可以将道路俯视图作为车道线信息的检测依据，对待检测区域进行车道线信息检测，更有助于车道线信息检测，从而提高了车道线信息检测的准确度。从而提高了车道线信息检测的准确度。从而提高了车道线信息检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
高精地图车道线信息的检测方法、装置和电子设备


[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及一种高精地图车道线信息的检测方法、装置和电子设备，具体可用于高精地图等自动驾驶


技术介绍

[0002]车道线信息作为高精地图中的重要信息，准确地检测车道线信息，能够有效的支持城市场景车道线建模和道路拓扑的生成，对于提高高精地图的制作效率是至关重要的。
[0003]因此，如何准确地检测道路中的车道线信息，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种高精地图车道线信息的检测方法、装置和电子设备，可以基于待检测区域对应的道路俯视图进行车道线信息检测，提高了车道线信息检测结果的准确度。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种高精地图车道线信息的检测方法，该高精地图车道线信息的检测方法可以包括：
[0006]获取待检测区域内的多帧原始图像，以及所述多帧原始图像对应的点云数据。
[0007]对所述多帧原始图像分别进行语义分割，得到所述多帧原始图像各自对应的语义分割图像。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图车道线信息的检测方法，包括：获取待检测区域内的多帧原始图像，以及所述多帧原始图像对应的点云数据；对所述多帧原始图像分别进行语义分割，得到所述多帧原始图像各自对应的语义分割图像；基于所述点云数据和所述多帧原始图像各自对应的语义分割图像，生成所述待检测区域对应的道路俯视图；基于所述道路俯视图，对所述待检测区域进行车道线信息检测。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据和所述多帧原始图像各自对应的语义分割图像，生成所述待检测区域对应的道路俯视图，包括：从所述点云数据中提取所述待检测区域对应的地面点云；将所述地面点云分别投影至多个语义分割图像上，根据多个投影结果生成所述道路俯视图。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述地面点云分别投影到多个语义分割图像上，根据多个投影结果生成所述道路俯视图，包括：将所述地面点云分别投影至所述多个语义分割图像上，以分别从所述多个语义分割图像中，确定与所述地面点云中各目标点匹配的像素点，得到多个像素点；针对所述各目标点，判断所述目标点对应的多个像素点中是否存在要素类型为地面像素点类型或者车道线像素点类型的目标像素点，得到所述目标点对应的判断结果；根据所述各目标点对应的判断结果生成所述道路俯视图。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述各目标点对应的判断结果生成所述道路俯视图，包括：针对所述各目标点，若所述目标点对应的判断结果指示存在目标像素点，则基于所述目标像素点对应的距离，更改所述目标点的颜色；其中，所述目标像素点对应的距离为采集目标原始图像时相机所处位置与所述目标点之间的距离，所述目标原始图像为所述目标像素点所属的语义分割图像对应的原始图像；若所述目标点对应的判断结果指示不存在目标像素点，则从所述地面点云中删除所述目标点，得到更新后的地面点云；根据所述更新后的地面点云生成所述道路俯视图。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标像素点对应的距离，更改所述目标点的颜色，包括：若所述目标像素点的数量为一个，且所述目标像素点对应的距离小于预设距离阈值，则确定第一原始图像中与所述目标像素点匹配的第一像素点，并将所述目标点的颜色更改为所述第一像素点的颜色；其中，所述第一原始图像为所述目标像素点所属的语义分割图像对应的原始图像；若所述目标像素点的数量为至少两个，则根据至少两个目标像素点各自对应的距离，从所述至少两个目标像素点中选择最小距离对应的目标像素点，并确定第二原始图像中与所述目标像素点匹配的第二像素点，并将所述目标点的颜色更改为所述第二像素点的颜色；其中，所述第二原始图像为所述最小距离对应的目标像素点所属的语义分割图像对应的原始图像。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其中，所述基于所述道路俯视图，对所述待检
测区域进行车道线信息检测，包括：对所述道路俯视图进行语义分割，得到所述道路俯视图中的双线车道线，并确定所述双线车道线的中心线；基于所述双线车道线所在区域和所述中心线，对所述待检测区域进行车道线信息检测。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述双线车道线所在区域和所述中心线，对所述待检测区域进行车道线信息检测，包括：对所述双线车道线所在区域进行分割，提取所述双线车道线中的两个单车道线；根据所述两个单车道线和所述中心线的位置关系，对所述待检测区域进行车道线信息检测。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述两个单车道线和所述中心线的位置关系，对所述待检测区域进行车道线信息检测，包括：根据所述两个单车道线和所述中心线的位置关系，确定所述双线车道线中的左侧车道线和右侧车道线；将所述道路俯视图中与所述左侧车道线对应的车道线的颜色确定为所述左侧车道线的颜色，并将所述道路俯视图中与所述右侧车道线对应的车道线的颜色确定为所述右侧车道线的颜色，以对所述待检测区域进行车道线信息检测。9.一种高精地图车道线信息的检测装置，包括：获取单元，用于获取待检测区域内的多帧原始图像，以及所述多帧原始图像对应的点云数据；分割单元，用于对所述多帧原始图像分别进行语义分割，得到所述多帧原始图像各自对应的语义分割图像；生成单元，用于基于所述点云数据和所述多帧原始图像各自对应的语义分割图像，生成所述待检测区域对应的道路俯视图；检测单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨镜，原远，彭亮，万国伟，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：