高精地图检测车道线的方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种检测车道线的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为智能交通和自动驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的采集装置采集的连续多张图像帧；确定连续多张图像帧中的每张图像帧对应的车道线实例；基于每张图像帧对应的车道线实例的实例子图像，确定车道线实例的属性信息；将每张图像帧对应的车道线实例的属性信息进行串接，得到完整的车道线信息；基于完整的车道线信息与预先构建的数据库中的信息，确定车道线的变化点位置。本公开提供的检测车道线的方法，该方法仅通过采集装置采集的多张图像数据便可构建当前车道线的完整信息，简单易操作，成本低，提高了检测车道线变化信息的效率。提高了检测车道线变化信息的效率。提高了检测车道线变化信息的效率。

【技术实现步骤摘要】
高精地图检测车道线的方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及智能交通和自动驾驶
，尤其涉及高精地图检测车道线的方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。实现高精地图要素的快速更新，解决地面要素的时效性，保持高精地图要素的鲜度，是高精地图制图和更新中很重要的一部分。为了实现高精地图要素的快速更新，一般采用“众包”车辆采集交通道路图像，并实时回传进行要素提取，发现地图要素的变化点，从而对地图要素进行更新。在所有的地图要素中，车道线是地图要素快速更新的重要组成部分。现有技术中，一般采用有内外参及定位数据的视觉图像来对车道线信息进行检测，该方式设备成本高；此外，基于视觉的全量差分，在有遮挡、光线变化情况下，容易出现误检的情况。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种检测车道线的方法、装置、设备以及存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测车道线的方法，包括：获取车辆的采集装置采集的连续多张图像帧；确定所述连续多张图像帧中的每张图像帧对应的车道线实例；基于所述每张图像帧对应的车道线实例的实例子图像，确定所述车道线实例的属性信息；将所述每张图像帧对应的车道线实例的属性信息进行串接，得到完整的车道线信息；基于所述完整的车道线信息与预先构建的数据库中的信息，确定所述车道线的变化点位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述连续多张图像帧中的每张图像帧对应的车道线实例，包括：针对所述连续多张图像帧中的每张图像帧，对所述图像帧进行实例分割，得到分割结果；对所述分割结果进行聚类，得到所述图像帧对应的车道线实例。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述每张图像帧对应的车道线实例的实例子图像，确定所述车道线实例的属性信息，包括：分别对所述每张图像帧对应的车道线实例进行切分，得到对应的至少一个实例子图像；利用分类器分别对所述至少一个实例子图像中的每个实例子图像进行分类；基于分类结果确定所述车道线实例的属性信息，其中，所述属性信息包括以下至少一项：虚实属性、颜色属性、粗细属性。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述分别对所述每张图像帧对应的车道线实例进行切分，得到对应的至少一个实例子图像，包括：基于所述车道线实例中邻近两组车道线的位置，确定每张图像帧的采样位置；在所述采样位置对该图像帧进行切分点计算，得到对应的至少一个实例子图像。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，其中，所述将所述每张图像帧对应的车道线实例的属性信息进行串接，得到完整的车道线信息，包括：基于所述每张图像帧对应的地理位置信息，将所述连续多张图像帧对应的车道线实例的属性信息进行串接；对串接结果进行聚类，得到完整的车道线信息。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述完整的车道线信息与预先构建的数据库中的信息，确定所述车道线的变化点位置，包括：基于所述完整的车道线信息确定车道线的属性变化位置对应的第一变化节点图；基于预先构建的数据库中的信息，确定所述数据库中该车道线的属性变化位置对应的第二变化节点图；将所述第一变化节点图与所述第二变化节点图进行差分，得到所述车道线的变化点位置。7.一种检测车道线的装置，包括：获取模块，被配置成获取车辆的采集装置采集的连续多张图像帧；第一确定模块，被配置成确定所述连续多张图像帧中的每张图像帧对应的车道线实
例；第二确定模块，被配置成基于所述每张图像帧对应的车道线实例的实例子图像，确定所述车道线实例的属性信息；串接模块，被配置成将所述每张图像帧对应的车道线实例...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祖轩，王浩，彭亮，万国伟，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：