一种基于Apollo框架改进的变道机制制造技术

本发明专利技术公开一种基于Apollo框架改进的变道机制，包括1：结合高精地图信息，规划全局路径；2：将道路中的冗余变道信息扩充到routing模块的全局路径中；3：结合高精地图信息、感知障碍物信息以及决策信息，决定是否需要变道，以及变道方向；4：在相应变道方向的道路上生成参考线并规划变道轨迹。本发明专利技术了通过对Apollo框架中routing模块和planning模块的进行扩充和优化，使Apollo框架加入了主动变道的功能，从而能够适用更加多变的变道场景。从而能够适用更加多变的变道场景。从而能够适用更加多变的变道场景。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Apollo框架改进的变道机制


[0001]本专利技术涉及一种基于Apollo框架改进的变道机制。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车的兴起，ADAS和自动驾驶相关技术得到了飞速的发展。作为自动 驾驶技术领军者之一的百度2017年发布了Apollo
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一款能够与车辆和硬件系统相结合的 软件开发平台。
[0003]变道行为作为自动驾驶车辆的主要行为之一，应用于基于路网驾驶的多种场景之中 (例如：换道、并道、超车等)。Apollo中的变道机制主要是routing和planning模块 配合完成的。即routing在全局规划中指定需要变道的道路位置，planning模块在接收到 routing规划的全局路径之后，在生成局部规划路径时考虑需要变道的道路位置，从而规 划出变道轨迹。但目前Apollo框架的routing和planning体系只支持被动变道的行为， 而无法规划处能够应用于主动变道场景的轨迹(例如：超车、并道等)。在百度的Apollo 框架中，目前只支持被动变道的场景，即变道行为受限于routing的结果，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：包括以下步骤步骤1：结合高精地图信息，规划全局路径；步骤2：将道路中的冗余变道信息扩充到routing模块的全局路径中；步骤3：结合高精地图信息、感知障碍物信息以及决策信息，决定是否需要变道，以及变道方向；步骤4：在相应变道方向的道路上生成参考线并规划变道轨迹。2.根据权利要求1所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：步骤1所述的规划全局路径具体为：利用A*算法完成全局最优路径的搜索，具体为：1)初始化开放列表(open_set)和关闭列表(close_set)并将起点放入开放列表中；2)每次迭代开始时先将开放列表中的节点进行排序(到终点距离最优)并弹出当前开放列表中的最优节点n；3)将n的邻接节点m检测器是否在开放列表中，若不在，则加入开放列表，若在，则查看是否从当前节点n到m开销最小并更新m的最优父节点；4)持续迭代步骤2和3，直到搜索出到达终点的轨迹。3.根据权利要求2所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：所述的A*算法中，开放列表open_set和关闭列表close_set为A*算法所运用的容器；n为搜索过程中当前正在搜索的节点，m为当前节点n的邻接节点。4.根据权利要求1所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：所述步骤2中所述将可变道的冗余信息加入到全局路径中，具体为：未扩充的routing模块将可变道的且未加入到全局路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：王欣然，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：