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本发明公开一种基于Apollo框架改进的变道机制，包括1：结合高精地图信息，规划全局路径；2：将道路中的冗余变道信息扩充到routing模块的全局路径中；3：结合高精地图信息、感知障碍物信息以及决策信息，决定是否需要变道，以及变道方向；4：...
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