一种叉臂联动车辆搬运机器人及其叉车方法技术

本发明专利技术属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种叉臂联动车辆搬运机器人及其叉车方法。所述机器人包括：一个横梁，设有长度调节结构；两个纵梁，安装有舵轮和万向轮，且其一端与横梁的通过升降结构连接在一起；四个叉臂，分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；所述叉臂连接有叉臂联动结构，所述叉臂联动结构包括：移动电机、固定架、第一螺母、第二螺母、丝杠；当移动电机转动时，第一螺母和第二螺母在丝杠上向相反的方向上移动相同的位移，从而带动结构对称相同的两个叉臂向相反的方向移动相同的位移。首先使得两个叉臂联动结构的丝杠的中点分别与两个车轮的中心点相对应，然后直接就可以确定叉臂的叉车准备位置，最终叉起车辆。车辆。车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种叉臂联动车辆搬运机器人及其叉车方法


[0001]本专利技术属于车辆搬运机器人
，涉及一种叉臂联动车辆搬运机器人及其叉车方法。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市停车难的问题也随之而来，停车排队、找车位时间长，传统车主自主找车位停车的方法已经不能满足现在各城市停车需求，因此有了车辆搬运机器人。
[0003]目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四爪结构，四个叉臂两两配合将轮胎夹抱住，将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种结构的车辆搬运机器人必须具备升降功能，否则无法使车辆的轮胎脱离地面，从而不能移走车辆。但是现有车辆搬运机器人的叉车方法较为繁琐。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的是针对现有的四爪式车辆搬运机器人叉车繁琐的问题，设计一种叉臂联动车辆搬运机器人及其叉车方法。
[0005]本专利技术的技术方案如下所述：
[0006]本专利技术提供一种叉臂联动车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人包括：
[0007]一个横梁100，该横梁100呈一字形结构，且在横梁100中间设有长度调节结构120；
[0008]两个纵梁200，每个纵梁200的一端安装有舵轮210，另一端安装有万向轮220，且其安装有舵轮210的一端与横梁100的一端通过升降结构110连接在一起；
[0009]四个叉臂300，包括两对结构对称相同的叉臂300，两对叉臂300分别可移动的安装在横梁100的与纵梁200同一侧的左右两侧；
[0010]所述叉臂300连接有叉臂联动结构310，所述叉臂联动结构310包括：移动电机311、固定架312、第一螺母313、第二螺母314、丝杠315、滑块316和滑轨317；所述移动电机311和丝杠315安装在横梁100上的固定架312上，且所述丝杠315与移动电机311固定连接；所述丝杠315从中心处向两边延伸的螺纹方向相反，所述第一螺母313和第二螺母314分别与两侧方向相反的螺纹相配合；所述第一螺母313和第二螺母314分别和结构对称相通的两个叉臂固定连接；所述滑轨317固定安装在横梁100上，并与滑块316相配合；每个叉臂上都固定安装了一个滑块316。
[0011]在上述技术方案中，当移动电机转动时，第一螺母和第二螺母在丝杠上向相反的方向上移动相同的位移，从而带动结构对称相同的两个叉臂向相反的方向移动相同的位移。
[0012]本专利技术还提供上述叉臂联动车辆搬运机器人叉车方法，所述方法包括：
[0013]车辆搬运机器人驶向车辆的一侧，并与车辆向平行；
[0014]检测车辆的轴距；
[0015]调整横梁长度，使得两个叉臂联动结构的丝杠的中点分别与两个车轮的中心点相对应；
[0016]调整四个叉臂的位置，使得同一叉臂联动结构连接的两个叉臂间的距离大于或等于预定距离，同时，控制叉臂下降至距离地面1cm的高度；
[0017]控制车辆搬运机器人驶向车辆，至车辆搬运机器人的横梁与车辆之间的距离处于10
‑
15CM范围内；
[0018]控制四个叉臂相对应的车轮方向移动，同时检测叉臂移动电机的电流，当电流增大超过预定的阈值时，停止移动对应的叉臂；
[0019]控制叉臂升高至最高位。
[0020]所述预定距离为保证叉臂插入车底时不会撞到车轮的距离。
[0021]本专利技术具有如下有益效果：
[0022]1、所述叉臂联动机器人采用叉臂联动结构使得结构对称相同的两个叉臂能够同时向相反的反向移动相同的位移。将四个移动电机减少到两个移动电机，节省了成本，优化了结构。
[0023]2、所述叉车方法中，首先使得两个叉臂联动结构的丝杠的中点分别与两个车轮的中心点相对应，然后直接就可以确定叉臂的叉车准备位置，最后通过电流检测确定叉臂应当停止的时间，在结合升降结构，最终将车辆叉起。
附图说明
[0024]图1为本专利技术实施例的车辆搬运机器人的立体结构图；
[0025]图2为本专利技术实施例的叉臂联动结构的立体结构图；
[0026]其中，100为横梁，110为升降结构，200为纵梁，210为舵轮，220为万向轮，300为叉臂，310为叉臂联动结构，311为移动电机，312为固定架，313为第一螺母，314为第二螺母，315为丝杠，316为滑块，317为滑轨。
具体实施方式
[0027]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。
[0028]实施例1
[0029]如图1和2所示，本实施例涉及一个叉臂联动的车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人包括：
[0030]一个横梁100，该横梁100呈一字形结构，且在横梁100中间设有长度调节结构120；
[0031]两个纵梁200，每个纵梁200的一端安装有舵轮210，另一端安装有万向轮220，且其安装有舵轮210的一端与横梁100的一端通过升降结构110连接在一起；
[0032]四个叉臂300，包括两对结构对称相同的叉臂300，两对叉臂300分别可移动的安装在横梁100的与纵梁200同一侧的左右两侧；
[0033]所述叉臂300连接有叉臂联动结构310，所述叉臂联动结构310包括：移动电机311、固定架312、第一螺母313、第二螺母314、丝杠315；所述移动电机311和丝杠315安装在横梁
100上的固定架312上，且所述丝杠315与移动电机311固定连接；所述丝杠315从中心处向两边延伸的螺纹方向相反，所述第一螺母313和第二螺母314分别与两侧方向相反的螺纹相配合；所述第一螺母313和第二螺母314分别和结构对称相通的两个叉臂固定连接；所述滑轨317固定安装在横梁100上，并与滑块316相配合；每个叉臂上都固定安装了一个滑块316。
[0034]当移动电机转动时，第一螺母和第二螺母在丝杠上向相反的方向上移动相同的位移，从而带动结构对称相同的两个叉臂向相反的方向移动相同的位移。
[0035]实施例2
[0036]本实施例涉及一种实施例1中的车辆搬运机器人的叉车方法，所述方法包括：
[0037]S1：车辆搬运机器人驶向车辆的一侧，并使其横梁与车辆向平行；
[0038]通知舵轮和万向轮的控制电机，是车辆搬运机器人行驶到车辆的一侧，并通过车辆搬运机器人上的激光雷达，调整车辆搬运机器人的姿态，使其横梁与车辆向平行。
[0039]S2：检测车辆的轴距；
[0040]既可以通过车辆自带的检测装置，也可以使用停车位上的检测装置，也可能是通过在系统中调取车辆的轴距信息。
[0041]S3：调整横梁长度，使得两个叉臂联动结构的丝杠的中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉臂联动车辆搬运机器人，其特征在于，所述车辆搬运机器人包括：一个横梁，该横梁呈一字形结构，且在横梁中间设有长度调节结构；两个纵梁，每个纵梁的一端安装有舵轮，另一端安装有万向轮，且其安装有舵轮的一端与横梁的一端通过升降结构连接在一起；四个叉臂，包括两对结构对称相同的叉臂，两对叉臂分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；所述叉臂连接有叉臂联动结构，所述叉臂联动结构包括：移动电机、固定架、第一螺母、第二螺母、丝杠、滑轨和滑块；所述移动电机和丝杠安装在横梁上的固定架上，且所述丝杠与移动电机固定连接；所述丝杠从中心处向两边延伸的螺纹方向相反，所述第一螺母和第二螺母分别与两侧方向相反的螺纹相配合；所述第一螺母和第二螺母分别和结构对称相通的两个叉臂固定连接；所述滑轨固...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：