有轨式汽车搬运机器人和停车系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种有轨式汽车搬运机器人和停车系统，有轨式汽车搬运机器人，包括车体；驱动组件，设置于车体；位移组件，与驱动组件连接，并在驱动组件的驱动下位移；支撑臂组件，至少与位移组件连接，其中，支撑臂组件至少包括滑动板；导向组件，设置于车体的两侧，并与支撑臂组件滑动连接，其中，导向组件至少包括导向滚轮。且导向组件至少包括导向滚轮，当支撑臂组件进行直线位移动作时，滑动板和导向滚轮滑动接触，能够避免现有技术中导向结构单独受到作用力而造成使用寿命的缩短，从而增大了受力面积，更好地分担了导向结构的受力，进一步地降低了导向组件的损坏率，提高了整体结构的使用寿命。构的使用寿命。构的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
有轨式汽车搬运机器人和停车系统


[0001]本技术涉及汽车搬运
，具体而言，涉及一种有轨式汽车搬运机器人和停车系统。

技术介绍

[0002]现有市面上汽车搬运机器人大多数为梳齿型汽车搬运机器人，少数为抱轮式汽车搬运机器人，但目前这两种汽车搬运机器人均有难以克服的缺点。梳齿型汽车搬运机器人由于其结构形式限制，导致车库停车净空间需求加大，而且梳齿架的悬臂形式也使其结构强度存在隐患；由于抱轮时支撑臂与汽车轮胎存在角度，使得抱轮式汽车搬运机器人在抱汽车轮胎时会对汽车轮胎有向外的挤压力，容易损伤轮毂。
[0003]除上述存在的问题外，现有的汽车搬运机器人产品中，抱夹动作导向方式为连接座下安装的为两个导向滚轮沿着滑道内的导向槽运动，当受到反作用力时，受到正压力的一直是这两个导向滚轮，导向滚轮压力载荷大，承压时间长，对导向滚轮的寿命会有很大的影响。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0005]为此，本技术第一方面提供了一种有轨式汽车搬运机器人。
[0006]本技术第二方面提供了一种停车系统。
[0007]本技术提供了一种有轨式汽车搬运机器人，包括车体；驱动组件，设置于所述车体；位移组件，与所述驱动组件连接，并在所述驱动组件的驱动下位移；支撑臂组件，至少与所述位移组件连接，其中，所述支撑臂组件至少包括滑动板；导向组件，设置于所述车体的两侧，并与所述支撑臂组件滑动连接，其中，所述导向组件至少包括导向滚轮；其中，所述支撑臂组件在导向组件内通过所述位移组件的带动进行摆动和直线位移动作，且所述支撑臂组件做直线位移动作时，所述滑动板和所述导向滚轮滑动接触。
[0008]本技术提出的有轨式汽车搬运机器人包括车体、驱动组件、位移组件、支撑臂组件和导向组件。其中，车体能够为其它结构提供安装工位。具体地，车体至少由车板和行走组件构成。行走组件安装在车板内，并与车体内的其它结构错开。行走组件包括伺服电机和行走轮。通过伺服电机驱动行走轮转动实现车体的行走过程。行走轮每侧至少安装两个，且两个行走轮之间通过链条连接，确保行走轮之间的同步性。上述设置用于确保当停车机器人通过接缝时至少由一个行走轮在行走轨道上，从而确保车体行走的稳定性。驱动组件用于驱动位移组件位移，从而保证位移组件和支撑臂组件之间的联动性。具体地，驱动组件可以为伺服电机带动丝杠转动，丝杆上旋接有丝母，且位移组件与丝母连接，丝母在丝杠转动时发生位移，从而带动位移组件做同步位移动作。此外，驱动组件也可以直接采用液压缸或气缸推动的结构，从而驱动位移组件进行直线运动。驱动组件并未做具体限定，只要是能够驱动位移组件进行位移的结构，均落在本申请的保护范围内。位移组件一方面进行位移
动作，另一方面能够通过自身的位移来带动支撑臂组件运动，从而保证与支撑臂组件的联动性。支撑臂组件能够与位移组件联动和配合，从而位移组件的驱动下进行联动动作。其中，支撑臂组件至少包括滑动板。导向组件用于通过限制自身的位移轨迹，并且通过位移组件对支撑臂组件的驱动，来实现支撑臂组件的摆动和直线位移动作，进一步地实现对汽车轮胎的抱夹动作。因此可以看出，支撑臂组件会先进行摆动的动作随后进行直线的位移动作，能够防止现有技术中停车机器人摆动和直线动作同时进行对汽车轮胎进行外力挤压，从而能够对汽车轮胎进行更好的保护。且导向组件至少包括导向滚轮，当支撑臂组件进行直线位移动作时，滑动板和导向滚轮滑动接触，能够避免现有技术中导向结构单独受到作用力而造成使用寿命的缩短，从而增大了受力面积，更好地分担了导向结构的受力，进一步地降低了导向组件的损坏率，提高了整体结构的使用寿命。
[0009]根据本技术上述技术方案的有轨式汽车搬运机器人，还可以具有以下附加技术特征：
[0010]在上述技术方案中，所述导向组件还包括：安装板，设置于所述车体的两侧；滑道，开设于所述安装板；导向槽，设置于所述滑道底部，且至少包括弧线段和直线段，且所述导向滚轮位于所述导向槽的直线段。
[0011]在该技术方案中，导向结构还包括安装板、滑道和导向槽。安装板用于为滑道和导向槽提供安装工位，从而保证导向组件具有充足的运行空间。滑道用于为导向槽提供设置空间。导向槽则用于导向以及限位作用。具体地，导向槽至少包括弧线段和直线段。弧线段用于使支撑臂组件在其内进行弧线的位移，因此配合位移组件对支撑臂组件的驱动，使得支撑臂组件能够进行摆动动作。直线段用于使支撑臂组件在其内进行直线的位移，因此配合位移组件对支撑臂组件的驱动，使得支撑臂组件能够进行直线位移动作。通过上述设置，能够保证支撑臂组件将抱夹动作分解，首先进行摆动动作，随后进行直线动作，进一步地减少了抱夹动作对汽车轮胎的伤害，从而对汽车轮胎进行更好的保护。
[0012]在上述技术方案中，所述支撑臂组件还包括：导向块，滑动连接于所述导向槽，并与所述滑动板连接，且能够在所述导向槽的弧线段和直线段滑动；支撑座，设置于所述滑动板；连接座，转动连接于所述支撑座；支撑臂，与所述支撑座连接；车轮支撑滚轮，滑动连接于所述支撑臂上；支撑臂运动滚轮，设置于所述支撑臂；车轮检测传感器，设置于所述车体两侧且位于所述支撑臂之间。
[0013]在该技术方案中，支撑臂组件还包括导向块、支撑座、连接座、支撑臂、车轮支撑滚轮、支撑臂运动滚轮和车轮检测传感器。其中，导向块滑动连接于导向槽内，因此能够在导向槽内的弧线段和直线段进行弧线运动和直线运动，从而驱动滑动板进行弧线运动和直线运动，进一步地驱动支撑座进行弧线运动和直线运动，确保支撑臂在位移组件的驱动和支撑座的带动下进行摆动和直线位移动作，实现整体结构的联动性。支撑座则用于带动支撑臂的运动。连接座用于连接支撑座和位移组件，其与支撑座为转动连接。具体地，可以采用轴承轴杆的结构，轴杆转动套接在轴承内，上端与位移组件连接。也可以采用其它转动结构，在此不做具体限定。支撑臂则用于实现对汽车轮胎的抱夹动作，使得有轨式汽车搬运机器人实现搬运的功能。车轮支撑滚轮用于在抱夹动作进行时，与车轮有滑动接触，从而减少对汽车轮胎的损坏，进一步地进行更好的保护。支撑臂运动滚轮在抱夹动作进行时，能够与地面接触设置，一方面保证支撑臂更加稳定的进行抱夹动作，另一方面减少对汽车轮毂的
损伤。此外，支撑臂组件的安装高度要相对低，因此在对汽车抱夹时，只需将汽车轮胎抬离地面即可，从而减少有轨式汽车搬运机器人占用的高度空间，从而节省立体车库的建造成本。车轮检测传感器用于检测车轮位置，确保车体停在准确的位置。具体地，车轮检测传感器采用型号为RU40U
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M18M
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UP8X2
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H1151的超声波传感器，厂家为图尔克公司。
[0014]在上述技术方案中，所述位移组件包括：抱夹推板，与所述驱动组件连接，并在所述驱动组件的驱动下位移，其中，所述抱夹推板的两端与所述支撑座连接；推板导轨，设置于所述车体，且所述抱夹推板滑动连接于所述推板导轨内。
[0015]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有轨式汽车搬运机器人，其特征在于，包括：车体（102）；驱动组件（104），设置于所述车体（102）；位移组件（106），与所述驱动组件（104）连接，并在所述驱动组件（104）的驱动下位移；支撑臂组件（108），至少与所述位移组件（106）连接，其中，所述支撑臂组件（108）至少包括滑动板（1082）；导向组件（110），设置于所述车体（102）的两侧，并与所述支撑臂组件（108）滑动连接，其中，所述导向组件（110）至少包括导向滚轮（1102）；其中，所述支撑臂组件（108）在导向组件（110）内通过所述位移组件（106）的带动进行摆动和直线位移动作，且所述支撑臂组件（108）做直线位移动作时，所述滑动板（1082）和所述导向滚轮（1102）滑动接触。2.根据权利要求1所述的有轨式汽车搬运机器人，其特征在于，所述导向组件（110）还包括：安装板（1104），设置于所述车体（102）的两侧；滑道（1106），开设于所述安装板（1104）；导向槽（1108），设置于所述滑道（1106）底部，且至少包括弧线段和直线段，且所述导向滚轮（1102）位于所述导向槽（1108）的直线段。3.根据权利要求2所述的有轨式汽车搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂组件（108）还包括：导向块（1084），滑动连接于所述导向槽（1108），并与所述滑动板（1082）连接，且能够在所述导向槽（1108）的弧线段和直线段滑动；支撑座（1086），设置于所述滑动板（1082）；连接座（1088），转动连接于所述支撑座（1086）；支撑臂（1090），与所述支撑座（1086）连接；车轮支撑滚轮（1092），滑动连接于所述支撑臂（1090）上；支撑臂运动滚轮（1094），设置于所述支撑臂（1090）；车轮检测传感器（1096），设置于所述车体（102）两侧且位于所述支撑臂（1090）之间。4.根据权利要求3所述的有轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏宗群，赵阳，白永亮，
申请(专利权)人：沈阳科威机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：