一种全自动荸荠去皮机制造技术

本发明专利技术公开了一种全自动荸荠去皮机，包括装设在机架上的分级定位装置、机械臂装置和去皮装置，所述分级定位装置包括震动分离板，所述震动分离板上从远离喂料端一侧开始开设有直径由小到大依次排列的筛孔，定位板两侧分别与位于其两侧的两组传送带表面固定；所述震动分离板通过震动弹簧悬空于喂入端下方；所述双轴机械臂装置包括两根机械臂横轨，两根所述机械臂横轨安装在所述机架上，连接杆两端与所述机械臂横轨内丝杆嵌套连接，机械臂纵轨垂直安装于所述连接杆中心，所述机械臂纵轨下端安装有插针板。本发明专利技术利用双轴四自由度机械臂结构，实现竖直插取

【技术实现步骤摘要】
一种全自动荸荠去皮机


[0001]本专利技术属于荸荠去皮
，具体涉及一种全自动荸荠去皮机，该机采用自动排序—加持固定—铣削去皮—清皮集果的工艺，提高去净率与去皮效率，降低损失率。

技术介绍

[0002]荸荠去皮技术是影响荸荠经济效益最主要的一个因素，针对荸荠机械去皮，现有的国内外主要方式分为摩擦式和切削式。摩擦式去皮是利用荸荠与机械部件之间产生的动态摩擦接触以及荸荠之间的碰撞来使荸荠表皮脱落。但该去皮方式存在着果肉损失率大或因荸荠形状不规则，表面凹凸不平导致的表皮除不尽的问题。现有的切削式去皮装置在加工过程中无法针对荸荠个体差异进行调整，去皮效果不佳，果肉损失率较高。因此，现有的荸荠去皮机均存在着去皮损失率高、去净率低等问题。

技术实现思路

[0003]为解决上述现有技术存在的问题，本专利技术的目的在于提供了一种全自动荸荠去皮机，通过设计双轴四自由度机械臂装置，PLC控制伺服电机与震动筛电机，实现竖直插取
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水平转移
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带动荸荠旋转
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提升集果
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返回工序步骤，极大减少了人力物力，实现了荸荠去皮的全自动化。
[0004]为进一步实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种全自动荸荠去皮机，包括机架，在所述机架上装设有分级定位装置、双轴机械臂装置以及去皮装置，其中：
[0005]所述分级定位装置包括传送带、定位板、震动分离板以及震动弹簧，所述震动分离板上从远离喂料端一侧开始开设有直径由小到大依次排列的筛孔，所述传送带安装在机架上，所述定位板两侧分别与位于其两侧的两组传送带表面固定；所述震动分离板通过所述震动弹簧悬空于喂入端下方；
[0006]所述双轴机械臂装置包括插针板、两根机械臂横轨、机械臂纵轨以及连接杆，两根所述机械臂横轨安装在所述机架上，所述连接杆两端与所述机械臂横轨内丝杆嵌套连接，所述机械臂纵轨垂直安装于所述连接杆中心，所述机械臂纵轨下端安装有插针板；
[0007]所述去皮装置包括去皮室，所述去皮室内设置有多个去皮单体，所述去皮单体包括弹簧、上下对置布设的两组侧刀和与之配套的侧刀固定板，所述侧刀和侧刀固定板通过螺母连接，所述弹簧安装在侧刀与侧刀固定板之间且套于螺母上。
[0008]可选的，还包括装设在所述机架上的喂入装置，所述喂入装置包括喂入料斗和喂入滚筒，所述喂入滚筒安装于喂入料斗下部且与喂入料斗内腔连通，所述喂入滚筒具有的中心转轴穿过两侧档板，位于中心转轴一侧的皮带轮与变速箱输出端通过第二皮带连接，所述喂入滚筒上设置有均匀排列的滚针。
[0009]可选的，所述震动弹簧装设有四根，这四根震动弹簧上端分别固定于所述震动分离板下端四个角上，这四根震动弹簧的下端分别固定于支板的四个孔内，所述震动分离板下方通过凸轮轴装设有偏置盘型凸轮，所述凸轮轴一端穿过挡板，另一端穿过另一侧挡板
后连接在变速箱内。
[0010]可选的，所述定位板两侧具有突出的横条，靠近所述传送带外侧设置有立式横板，所述立式横板装设在机架上，且立式横板在朝向所述定位板的这一侧开设有凹槽，所述定位板两侧突出的横条分别对应内嵌于与其同一侧的立式横板凹槽中。
[0011]可选的，所述机械臂纵轨下端装设有伸缩杆，所述伸缩杆顶部设置有环形滑台，所述机械臂纵轨内置的丝杆与所述伸缩杆顶部的环形滑台螺纹连接，所述环形滑台下端与所述伸缩杆连接。
[0012]可选的，所述插针板包括顶针伺服电机、传动锥齿轮、插针装置、轴承座、顶盖、横轴、纵轴以及下顶盖，所述伸缩杆与轴承座连接，所述轴承座与顶盖连接，所述顶针伺服电机与顶盖连接，所述横轴与纵轴交错排列，且所述横轴、纵轴分别与对应位置两端的滚子轴承过盈配合装配，在所述横轴与纵轴上装设有传动锥齿轮，位于所述横轴端头上的传动锥齿轮与纵轴上装设的传动锥齿轮啮合；所述插针装置通过滚子轴承与下顶盖连接，所述下顶盖与顶盖连接。
[0013]进一步的，所述插针装置包括顶刀、插针、电动液压缸、顶针锥齿轮、锥齿轮内轴以及顶刀固定套，位于空心的电动液压缸中心的锥齿轮内轴与顶针锥齿轮连接，所述插针连接在锥齿轮内轴上，所述电动液压缸与下顶盖连接，所述顶刀固定于顶刀固定套上，所述顶刀固定套侧面连接在电动液压缸上，所述电动液压缸由其自带的液压缸电机驱动。
[0014]进一步的，所述两组侧刀包括下侧刀和上侧刀，所述侧刀固定板包括下侧刀固定板和上侧刀固定板，所述下侧刀和下侧刀固定板通过内六角螺母M3连接，所述上侧刀与上侧刀固定板通过内六角螺母M3连接。
[0015]可选的，所述去皮装置还包括连杆装置，所述连杆装置包括凸轮、凸轮连杆、刀架以及导轨，所述刀架包括多个均匀排布的上侧刀连接杆以及用于安装所述上侧刀连接杆的刀架架体；所述凸轮嵌套于去皮室电机的输出轴上，所述凸轮与凸轮连杆连接，所述凸轮连杆与刀架的刀架架体连接，所述刀架的刀架架体置于双侧导轨中，所述双侧导轨通过其具有的支撑板固定于去皮室两端。
[0016]优选的，还包括装设于机架上的集果装置，所述集果装置包括集果箱和集皮箱，所述集皮箱位于去皮装置下方，并固定于机架底部平台，所述集果箱位于集皮箱左侧，其底部固定于机架底部平台。
[0017]由上，本专利技术关键在于全自动，能实现荸荠从定量喂入、分筛定位、夹持铣削去皮、集皮集果等多项操作的全自动协同，将人力操作解放至只需倒入荸荠、收集去净的成果两个操作，极大的节省了人力成本。本案核心技术宏观上在于该机各个部分的协调配合，并且通过一台双轴机械臂串联起分级定位、去皮、集果三个操作步骤；微观上来看，该机在去皮单体的设计上克服以往铣削式等去皮时无法及时排除皮屑、去净率差、去皮刀具不合理等多重问题，采用对置双层内开口侧刀刀具的设计，在去皮的同时皮屑从双层刀中排出。克服了现有荸荠去皮人工参与较多、去皮率低、去皮效率低、去皮刀具单一等问题。该机通过集成多个关键部分实现去皮过程人工零参与；通过阵列筛板和定位板实现单次多个荸荠同时去皮，该机器还可等比例制造大型机器，实现更多荸荠的全自动同时去皮；通过对置双层内开口刀具使得去皮更加干净、迅速，不仅在去皮刀具上作到创新性与实用性兼容，同时在去皮效率和去净率上也实现了新的突破。
[0018]同时，本专利技术上侧刀移动是基于荸荠去皮净率的问题，传统去皮机器的刀具大多采用的是单侧去侧皮方式，由于荸荠外形的不规则性，致使荸荠腰部的皮很难去净，本专利技术设计的对置去皮刀具能够在有效解决这类问题的基础上，使荸荠在去皮过程中受力均匀，增加刀具的使用寿命；由于荸荠特殊的形状，导致无法直接置入设计好的固定刀具位置，同时，荸荠果皮较厚，因此，在荸荠置入去皮室后，上侧刀需要向荸荠靠近并抵住荸荠边缘，才能与荸荠外围贴合，从而完成去皮工作。同时，在新的对置刀具和弹簧组合下，可以在去皮时依靠弹簧弹力使刀具随时贴合于当下去皮表面，从而可以完成较厚果皮的去除工作，
[0019]与现有技术相比，本专利技术至少具有如下有益效果：
[0020]其一，本专利技术通过设计双轴四自由度机械臂机构，PLC本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动荸荠去皮机，包括机架，其特征在于，在所述机架上装设有分级定位装置、双轴机械臂装置以及去皮装置，其中：所述分级定位装置包括传送带(4)、定位板(14)、震动分离板(15)以及震动弹簧(202)，所述震动分离板(15)上从远离喂料端一侧开始开设有直径由小到大依次排列的筛孔，所述传送带(4)安装在机架上，所述定位板(14)两侧分别与位于其两侧的两组传送带(4)表面固定；所述震动分离板(15)通过所述震动弹簧(202)悬空于喂入端下方；所述双轴机械臂装置包括插针板(6)、两根机械臂横轨(11)、机械臂纵轨(22)以及连接杆(13)，两根所述机械臂横轨(11)安装在所述机架上，所述连接杆(13)两端与所述机械臂横轨(11)内丝杆嵌套连接，所述机械臂纵轨(22)垂直安装于所述连接杆(13)中心，所述机械臂纵轨(22)下端安装有插针板(6)；所述去皮装置包括去皮室(5)，所述去皮室(5)内设置有多个去皮单体，所述去皮单体包括弹簧(502)、上下对置布设的两组侧刀和与之配套的侧刀固定板，所述侧刀和侧刀固定板通过螺母连接，所述弹簧(502)安装在侧刀与侧刀固定板之间且套于螺母上。2.根据权利要求1所述的全自动荸荠去皮机，其特征在于，还包括装设在所述机架上的喂入装置，所述喂入装置包括喂入料斗(1)和喂入滚筒(2)，所述喂入滚筒(2)安装于喂入料斗(1)下部且与喂入料斗(1)内腔连通，所述喂入滚筒(2)具有的中心转轴穿过两侧档板，位于中心转轴一侧的皮带轮与变速箱(3)输出端通过第二皮带(20)连接，所述喂入滚筒(2)上设置有均匀排列的滚针。3.根据权利要求2所述的全自动荸荠去皮机，其特征在于，所述震动弹簧(202)装设有四根，这四根震动弹簧(202)上端分别固定于所述震动分离板(15)下端四个角上，这四根震动弹簧(202)的下端分别固定于支板(201)的四个孔内，所述震动分离板(15)下方通过凸轮轴装设有偏置盘型凸轮(203)，所述凸轮轴一端穿过挡板，另一端穿过另一侧挡板后连接在变速箱(3)内。4.根据权利要求1所述的全自动荸荠去皮机，其特征在于，所述定位板(14)两侧具有突出的横条，靠近所述传送带(4)外侧设置有立式横板，所述立式横板装设在机架上，且立式横板在朝向所述定位板(14)的这一侧开设有凹槽，所述定位板(14)两侧突出的横条分别对应内嵌于与其同一侧的立式横板凹槽中。5.根据权利要求1所述的全自动荸荠去皮机，其特征在于，所述机械臂纵轨(22)下端装设有伸缩杆(613)，所述伸缩杆(613)顶部设置有环形滑台，所述机械臂纵轨(22)内置的丝杆与所述伸缩杆(613)顶部的环形滑台螺纹连接，所述环形滑台下端与所述伸缩杆(613)连接。6.根据权利要求1所述的全自动荸荠去皮机，其特征在于，所述插针板(6)包括顶针伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁方，周华力，田炎兴，张国忠，周嫣嫣，尤李浙，陈立明，舒禹松，
申请(专利权)人：华中农业大学，
类型：发明
国别省市：