【技术实现步骤摘要】
仿生手指及仿生机械手
[0001]本技术涉及演出设备
，更具体地说，涉及一种仿生手指及仿生机械手。
技术介绍
[0002]现有技术中仿生机械手的机械结构设计，主要聚焦于仿生义肢领域，侧重于可靠地传递握力，以便满足障碍人士的生活条件。因此，现有的仿生机械手体量一般与人手大小相当，且主要采用齿式传动方式。
[0003]当将齿轮式传动仿生机械手的设计方案用于大型人形机器人的仿生机械手时，由于尺寸的增加，会导致齿轮传动中的侧隙放大，原本难以察觉的晃动被放大为明显的抖动。而且由于其重量和载荷的增加，冲击和噪声等原本在人形大小的机器人上的次要问题变为了重要的设计缺陷，严重影响设备的安全性和演出的效果。另外，齿轮式驱动机构的驱动机构重量一般位于肢体末端，即位于手掌或手腕处，这样驱动机构的重量由于处于最大力臂的位置，极大地消耗了能量从而推升了驱动力的需求，最终导致驱动机构庞大，从而限制了整体外包装的泛用性。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本技术的第一个目的在于提供一种仿生手指，该仿生手指的结构设计可以有效地解...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生手指，其特征在于，包括：基座(8)；手指本体，其包括依次连接的多个指段，相邻的两个指段之间铰接，所述手指本体的第一端与所述基座(8)铰接，且由所述手指本体的第一端至第二端多个指段依次为第一指段(5)、第二指段(6)
……
第N+1指段；N≥2；所述手指本体还包括第一连杆(9)和第二连杆(10)，所述第一连杆(9)的第一端与所述基座(8)铰接且所述第一连杆(9)的第二端与所述第二指段(6)的靠近所述第一指段(5)的端部铰接，所述第一连杆(9)的延伸方向与所述第一指段(5)的延伸方向之间夹角为锐角；所述第二连杆(10)的第一端与第N
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1指段的远离所述基座(8)的端部铰接，所述第二连杆(10)的第二端与第N+1指段的靠近所述基座(8)的端部铰接，所述第二连杆(10)的延伸方向与所述第N指段的延伸方向之间夹角为锐角；驱动部件，所述驱动部件能够带动任一所述指段转动，且所述驱动部件带动任一指段转动时通过所述第一连杆(9)和第二连杆(10)连动其余指段朝向该手指本体的手心侧转动或背离该手指本体的手心侧转动。2.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述驱动部件为伸缩件；所述伸缩件的一端与所述基座(8)连接且另一端与所述第一指段(5)连接，所述伸缩件能够推动所述第一指段(5)相对于基座(8)转动。3.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述驱动部件包括压缩弹簧(4)、牵引绳(3)和伸缩件，所述压缩弹簧(4)的一端与所述第一指段(5)连接，所述压缩弹簧(4)的另一端与所述基座(8)连接，所述压缩弹簧(4)伸长以推动所述第一指段(5)相对于基座(8)转动，所述压缩弹簧(4)收缩以拉动所述第一指段(5)复位；所述牵引绳(3)的一端与所述第一指段(5)连接，所述牵引绳(3)的另一端与所述伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅咏，郝旻頠，
申请(专利权)人：融乐时代北京创意设计有限公司，
类型：新型
国别省市：
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