制动自主引导车辆的方法和自主引导车辆技术

一种制动AGV(12)的方法，该AGV(12)包括支撑结构(14)和被连接到该支撑结构(14)的至少三个驱动单元(10)，其中每个驱动单元(10)包括：轮(16)，能围绕轮轴线(20)和围绕垂直于该轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；电动轮马达(24)，被布置为用于围绕该轮轴线(20)驱动该轮(16)；轮传感器设备(72)，被布置为用于确定该轮(16)围绕该轮轴线(20)的旋转位置；电动转向马达(26)，被布置为围绕该转向轴线(22)驱动该轮(16)；以及转向传感器设备(42)，被布置为确定轮(16)围绕转向轴线(22)的旋转位置；其中该方法包括：将这些驱动单元(10)的轮(16)定位在无效配置(96)中；以及在无效配置(96)中控制每个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的位置。个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的位置。个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】制动自主引导车辆的方法和自主引导车辆


[0001]本专利技术总体上涉及自主引导车辆。尤其地，提供了制动自主引导车辆的方法和自主引导车辆。

技术介绍

[0002]自主引导车辆(AGV)通常是自供电的自驱动车辆，用于将材料和其它物品从一个位置运输到另一个位置，而不需要车辆上的驾驶员。AGV通常用于制造场所、仓库、邮局、图书馆、港口码头、机场或一些危险场所和专业工厂。
[0003]DE 102009058213 A1公开了一种用于驱动叉车的运输平台的驱动单元。该驱动单元具有底盘，该底盘通过驱动保持器围绕转向轴线可引导地支撑在运输平台中。两个驱动轮被可旋转地支撑在底盘中，并且由用于引导平台的马达来提供彼此独立的不同驱动转矩。这些轮设置有单独的机械驱动系。马达被设计为直驱马达和/或轮毂马达。锁定设备阻挡底盘围绕转向轴线的枢转。旋转角度传感器检测底盘围绕转向轴线的枢转角度。

技术实现思路

[0004]为了将AGV在停车位置保持静止，可以借助于基于零速度的每个轮的轮马达的速度控制来制动AGV。如果所有轮都以这种方式保持速度控制，则AG本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种制动自主引导车辆(12)的方法，所述自主引导车辆(12)包括支撑结构(14)和至少三个驱动单元(10)，所述至少三个驱动单元被连接到所述支撑结构(14)，其中每个驱动单元(10)包括：－轮(16)，能够围绕轮轴线(20)并围绕垂直于所述轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；－电动轮马达(24)，被布置为围绕所述轮轴线(20)驱动所述轮(16)；－轮传感器设备(72)，被布置为用于确定所述轮(16)围绕所述轮轴线(20)的旋转位置；－电动转向马达(26)，被布置为围绕所述转向轴线(22)来驱动所述轮(16)；以及－转向传感器设备(42)，被布置为确定所述轮(16)围绕所述转向轴线(22)的旋转位置；其中所述方法包括：－将所述驱动单元(10)的所述轮(16)定位在无效配置(96)中；以及－在所述无效配置(96)中围绕相应的所述转向轴线(22)对每个轮(16)进行位置控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述轮(16)在所述无效配置(96)中被对称地定位。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中在所述无效配置(96)中每个轮(16)的轮线(94)相交于一公共的交点(98)。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述交点(98)被定位在所述支撑结构(14)的外部轮廓内。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述交点(98)相对于所述支撑结构(14)居中。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述自主引导车辆(12)包括四个驱动单元(10)，并且其中所述轮(16)在所述无效配置(96)中被定位成X形。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中一个、多个或所有驱动单元(10)的所述轮马达(24)在所述无效配置(96)中被关闭。8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中在所述无效配置(96)中，两个轮(16)被定位在两个不重合的轮线(94)上，并且其中在所述无效配置(96)中，所述两个轮(16)中的每个轮被围绕相应的所述轮轴线(20)进行位置控制。9.根据权利要求8所述的方法，其中在所述无效配置(96)中，其余的轮(16)中的每个轮被围绕相应的轮轴线(20)进行速度控制。10.一种制动自主引导车辆(12)的方法，所述自主引导车辆(12)包括支撑结构(14)和至少三个驱动单元(10)，所述至少三个驱动单元(10)被连接到所述支撑结构(14)，其中每个驱动单元(10)包括：－轮(16)，能够围绕轮轴线(20)并围绕垂直于所述轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；－电动轮马达(24)，被布置为围绕所述轮轴线(20)来驱动所述轮(16)；－轮传感器设备(72)，被布置为确定所述轮(16)围绕...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔纳坦，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：