底盘及行驶设备制造技术

本实用新型专利技术实施例提供的底盘及行驶设备，其中，底盘包括第一轮对，包括两个第一轮体，以及与两个所述第一轮体同轴连接的第一连接杆；转向架，所述转向架与所述第一连接杆通过转向装置可转动地连接。本实用新型专利技术实施例所提供的技术方案，能够有效降低轮胎的磨损风险，且摩擦阻力小，转向灵活，从而也能有效节约能耗。从而也能有效节约能耗。从而也能有效节约能耗。

【技术实现步骤摘要】
底盘及行驶设备


[0001]本技术涉及机械结构设计
，尤其涉及一种底盘及行驶设备。

技术介绍

[0002]对于轮式移动机器人来讲，其机构简单、控制方便、行动灵活、效率高等特点被广泛应用于仓储物流、展会餐饮等场所。
[0003]轮式移动机器人的底盘通常包括转向架和轮对，而轮对与转向架固定连接，该种机器人在转向时，底盘在粗糙的地形表面转向或者原地转向时，路面对其行驶的附加阻力过大、轮胎磨损严重。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本技术以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的底盘及行驶设备。
[0005]本技术实施例第一方面提供一种底盘，包括：
[0006]第一轮对，包括两个第一轮体，以及与两个所述第一轮体同轴连接的第一连接杆；
[0007]转向架，所述转向架与所述第一连接杆通过转向装置可转动地连接。
[0008]进一步的，所述转向装置的转动轴线垂直于所述第一连接杆。
[0009]进一步的，还包括第二轮对，所述第二轮对包括两个第二轮体，以及与两个所述第二轮体固定连接的第二连接杆，所述转向架与所述第二连接杆固定连接。
[0010]进一步的，所述转向装置设于所述第一连接杆的长度方向的中部位置。
[0011]进一步的，所述转向装置包括：转轴和套筒，所述转轴插设于所述套筒内，并与所述套筒周向转动连接；
[0012]所述转轴和所述套筒的其中一个与所述转向架固定连接，所述转轴和所述套筒的另外一个与所述第一连接杆固定连接。
[0013]进一步的，所述转轴与所述套筒之间设有轴承，所述轴承的内圈与所述转轴周向固定，所述轴承的外圈与所述套筒周向固定。
[0014]进一步的，所述转轴的一端固定连接有端盖，所述端盖固定于所述转向架上，所述端盖的横向最大尺寸大于所述套筒的孔径。
[0015]进一步的，所述转向装置还包括轴承压盖，所述轴承压盖位于所述转轴的另一端，且所述轴承压盖与所述转轴可拆卸连接，所述轴承压盖的横向最大尺寸大于与所述轴承压盖接触的轴承的内圈孔径。
[0016]进一步的，所述轴承包括两个，且两个轴承分别位于所述套筒的上下两端。
[0017]进一步的，所述底盘上还设有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述第一轮对的转动角度。
[0018]进一步的，所述底盘还包括角度限位组件，所述角度限位组件包括限位装置和抵顶装置；
[0019]所述限位装置设于所述转向架上朝向所述第一轮对的表面，所述抵顶装置设于第一连接杆，所述限位装置用于在所述第一轮对转动到预设位置时抵挡所述抵顶装置，以限制所述第一轮对的极限转动角度。
[0020]进一步的，所述角度限位组件包括两个，两个所述角度限位组件分别位于所述第一连接杆的长度方向的两端位置，两个所述角度限位组件关于所述第一连接杆的长度方向的中线对称设置。
[0021]进一步的，所述角度限位组件包括两个限位装置和一个抵顶装置，两个所述限位装置之间具有预设间距，在所述第一轮对转动的过程中，所述抵顶装置在两个所述限位装置所限定的范围内运动。
[0022]进一步的，所述第一轮体与所述第一连接杆之间设有第一座体和第二座体，所述第一座体与所述第二座体可转动连接，所述第一座体与所述第二座体的转动轴线水平且垂直于所述第一连接杆；
[0023]所述第一座体与所述第一轮体连接，所述第二座体与所述第一连接杆连接，所述第一座体与所述第二座体之间设有减振器，所述减振器至少能够沿竖直方向弹性伸缩。
[0024]进一步的，所述第一座体的下端设有第一支臂，所述第二座体的上端设有第二支臂，所述减振器的一端连接所述第一支臂，所述减振器的另一端连接所述第二支臂。
[0025]进一步的，所述第一连接杆的两端均设有所述减振器，所述第一连接杆两端的减振器关于所述第一连接杆的长度方向的中线对称设置。
[0026]进一步的，所述第一轮体还设有轮毂电机，所述轮毂电机的伸出轴与所述第一座体固定连接，以使所述第一轮体与所述第一座体可转动地连接。
[0027]本技术实施例第二方面提供一种行驶设备，包括如上任一项所述的底盘。
[0028]本技术实施例所提供的底盘及行驶设备，底盘包括第一轮对和转向架，第一轮对包括两个第一轮体，两个第一轮体通过第一连接杆同轴连接，转向架与第一轮对通过转向装置转动连接，如此，在转向过程中，第一轮对做纯滚动运动，相较于现有技术中轮对与转向架固定连接的方式，能够有效降低第一轮对的磨损风险，摩擦阻力小，转向灵活，从而也能有效节约能耗。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为本技术实施例提供的底盘的结构示意图；
[0031]图2为图1中的第一轮对与转向装置的爆炸结构示意图；
[0032]图3为图1中的第一轮体与锁定组件中的施力装置的爆炸结构示意图；
[0033]图4为本技术实施例提供的底盘的俯视图；
[0034]图5为本技术实施例提供的左转弯时的状态示意图；
[0035]图6为本技术实施例提供的右转弯时的状态示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0037]在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。
[0038]此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本技术的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本技术的一般原则为目的，并非用以限定本技术的范围。本技术的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0039]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0040]实施例一
[0041]为解决现有技术中在行驶设备转向的过程中，轮胎磨损较快的技术问题，本技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘，其特征在于，包括：第一轮对，包括两个第一轮体，以及与两个所述第一轮体同轴连接的第一连接杆；转向架，所述转向架与所述第一连接杆通过转向装置可转动地连接。2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述转向装置的转动轴线垂直于所述第一连接杆。3.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，还包括第二轮对，所述第二轮对包括两个第二轮体，以及与两个所述第二轮体同轴连接的第二连接杆，所述转向架与所述第二连接杆固定连接。4.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述转向装置设于所述第一连接杆的长度方向的中部位置。5.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述转向装置包括：转轴和套筒，所述转轴插设于所述套筒内，并与所述套筒周向转动连接；所述转轴和所述套筒的其中一个与所述转向架固定连接，所述转轴和所述套筒的另外一个与所述第一连接杆固定连接。6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述转轴与所述套筒之间设有轴承，所述轴承的内圈与所述转轴周向固定，所述轴承的外圈与所述套筒周向固定。7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述转轴的一端固定连接有端盖，所述端盖固定于所述转向架上，所述端盖的横向最大尺寸大于所述套筒的孔径。8.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述转向装置还包括轴承压盖，所述轴承压盖位于所述转轴的另一端，且所述轴承压盖与所述转轴可拆卸连接，所述轴承压盖的横向最大尺寸大于与所述轴承压盖接触的轴承的内圈孔径。9.根据权利要求6～8任一项所述的底盘，其特征在于，所述轴承包括两个，且两个轴承分别位于所述套筒的上下两端。10.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘上还设有角度传感器，所述角度传感器用于检测所述第一轮对的转动角度。11.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括角度限位组件，所述角度限位组件包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：林振兴，奚卫宁，薛超，
申请(专利权)人：纳恩博天津科技有限公司，
类型：新型
国别省市：