一种多功能夹取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多功能夹取系统，属于工业机器人零件设计领域。该多功能夹取系统包括壳体机构、夹取机构、识别检测机构和清洁机构；本实用新型专利技术提供的一种多功能抓取系统，适用于工业机器人，能够解决相关技术中工业机器人机械手设计无法贴切基础性产品检测与分类作业的问题，将设计重点从提高灵活度转移至多功能化与抓取效果上，更能贴切基础性产品检测与分类作业场景中。测与分类作业场景中。测与分类作业场景中。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能夹取系统


[0001]本技术涉及工业机器人零件设计领域，特别涉及一种多功能夹取系统。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]其中，为了实现多关节机械手或多自由度，工业机器人机械手的设计重点多集中于灵活度和便捷程度。
[0004]然而，在基础性的产品检测与分类场景中，对于工业机器人灵活度的要求并不是很高，且灵活度要求较高的机器设备大大提高了设备成本，不利于基础作业的实施。

技术实现思路

[0005]本技术提供了一种多功能夹取系统，可以解决相关技术中工业机器人机械手设计无法贴切基础性产品检测与分类作业的问题，将设计重点从提高灵活度转移至多功能化与抓取效果上，更能贴切基础性产品检测与分类作业场景中，所述技术方案如下：
[0006]本技术提供了一种多功能夹取系统，所述多功能夹取系统适用于工业机器人，所述多功能夹取系统包括：壳体机构、夹取机构、识别检测机构和清洁机构；
[0007]所述壳体机构为棱柱结构，所述壳体机构的上底面设有第一固定板，所述壳体机构的下底面设有第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板平行；
[0008]所述第一固定板和所述第二固定板之间的各个侧面间隔设有防护侧板，各个所述防护侧板之间形成有至少一处空腔，所述空腔用于容置所述夹取机构；
[0009]所述夹取机构由至少一组夹取组构成，其中，一组夹取组对应一处空腔进行安装；
[0010]所述夹取组由活动夹块、夹取固定端和直线轴承构成，所述活动夹块铰接于所述直线轴承处，且所述活动夹块在所述直线轴承的延伸方向上进行滑动，所述夹取固定端固定于所述直线轴承的一端；
[0011]所述识别检测机构设置于所述第一固定板外侧，所述识别检测机构包括三维摄像组件，所述三维摄像组件用于识别夹取位置和识别物品信息；
[0012]所述清洁机构设置于所述第二固定板外侧，所述清洁机构包括气源电磁阀和喷气嘴构成，其中，所述气源电磁阀开启状态下，所述清洁机构进入工作状态，所述喷气嘴喷射出高压气流。
[0013]可选的，所述夹取机构中，所述活动夹块呈U型，所述活动夹块在U型的凸出侧包括两个夹板；
[0014]所述两个夹板在夹取侧各连接有柔性垫块，所述柔性垫块用于提高夹取接触时的摩擦力和弹性。
[0015]可选的，所述识别检测机构工作状态下，所述三维摄像组件用于识别检测产品规
格后对产品进行分类，所述产品规格包括产品的尺寸和类型；
[0016]所述产品规格符合目标规格情况下，所述夹取机构用于对合格产品进行夹取并通过所述清洁机构进行清洁；
[0017]所述产品规格不符合目标规格情况下，所述夹取机构用于对非合格产品进行夹取并移动至回收区。
[0018]可选的，所述产品规格不符合目标规格情况下，所述识别检测机构还用于发出警报信息。
[0019]可选的，所述壳体机构为八棱柱结构；
[0020]所述第一固定板和所述第二固定板为八边形，所述第一固定板和所述第二固定板之间有八个所述侧面，所述各个侧面间隔设有四块所述防护侧板；
[0021]各个所述防护侧板之间形成有四处所述空腔，至少一个所述空腔用于容置所述夹取机构。
[0022]可选的，所述多功能夹取系统还包括安装机构，所述安装机构设置于所述第一固定板外侧；
[0023]所述安装机构由夹紧用气缸和安装用法兰构成，其中，所述夹紧用气缸用于对安装间距进行调节，所述安装用法兰用于与所述工业机器人的机械臂进行安装与连接；
[0024]所述夹紧用气缸内安装有活塞。
[0025]可选的，所述多功能夹取系统还包括驱动电路，所述驱动电路与所述夹取机构、所述识别检测机构和所述清洁机构电性连接；
[0026]所述驱动电路用于驱动所述夹取机构对产品进行夹取和移动、还用于传回所述识别检测机构的采集信息、还用于控制所述清洁机构启动和清洁时间。
[0027]可选的，所述各个所述防护侧板之间还设置有隔垫。
[0028]本技术带来的有益效果：
[0029]本技术中，提供了一种多功能夹取系统，多功能夹取系统包括壳体机构、夹取机构、识别检测机构和清洁机构，其中，夹取机构设有活动夹块，对排列好的产品进行左右方向的移动抓取，减少机械手的移动频率；进一步的，在传统抓取功能的基础上，通过识别检测机构来对所抓取的产品进行识别检测与分类，减少人工质检成本，提高样品质检与分类效率；此外，还设置有清洁机构对抓取的产品进行清洁，减少清洁工序，提高集成作业效率。
附图说明
[0030]图1是本技术一个示意性实施例提供的多功能夹取系统的结构示意图；
[0031]图2是本技术一个示意性实施例提供的多功能夹取系统的剖面结构示意图；
[0032]图3是本技术另一个示意性实施例提供的多功能夹取系统的结构示意图；
[0033]图4是本技术另一个示意性实施例提供的多功能夹取系统的剖面结构示意图。
[0034]其中，对附图中的各标号说明如下：
[0035]111：第一固定板；
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112：第二固定板；
[0036]113：防护侧板；
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114：空腔；
[0037]115：隔垫；
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121：夹取组；
[0038]122：活动夹块；
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123：夹取固定端；
[0039]124：直线轴承；
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125：夹板；
[0040]126：柔性垫块；
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130：识别检测机构；
[0041]140：清洁机构；
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141：喷气嘴；
[0042]150：安装机构；
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151：夹紧用气缸；
[0043]152：安装用法兰。
具体实施方式
[0044]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
[0045]在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0046]实施例1
[0047]请参考图1和图2，图1示出了本技术一个示意性实施例提供的多功能夹取系统的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能夹取系统，其特征在于，所述多功能夹取系统适用于工业机器人，所述多功能夹取系统包括：壳体机构、夹取机构、识别检测机构(130)和清洁机构(140)；所述壳体机构为棱柱结构，所述壳体机构的上底面设有第一固定板(111)，所述壳体机构的下底面设有第二固定板(112)，所述第一固定板(111)和所述第二固定板(112)平行；所述第一固定板(111)和所述第二固定板(112)之间的各个侧面间隔设有防护侧板(113)，各个所述防护侧板(113)之间形成有至少一处空腔(114)，所述空腔(114)用于容置所述夹取机构；所述夹取机构由至少一组夹取组(121)构成，其中，一组夹取组(121)对应一处空腔(114)进行安装；所述夹取组(121)由活动夹块(122)、夹取固定端(123)和直线轴承(124)构成，所述活动夹块(122)铰接于所述直线轴承(124)处，且所述活动夹块(122)在所述直线轴承(124)的延伸方向上进行滑动，所述夹取固定端(123)固定于所述直线轴承(124)的一端；所述识别检测机构(130)设置于所述第一固定板(111)外侧，所述识别检测机构(130)包括三维摄像组件，所述三维摄像组件用于识别夹取位置和识别物品信息；所述清洁机构(140)设置于所述第二固定板(112)外侧，所述清洁机构(140)包括气源电磁阀和喷气嘴(141)，其中，所述气源电磁阀开启状态下，所述清洁机构(140)进入工作状态，所述喷气嘴(141)喷射出高压气流。2.根据权利要求1所述的多功能夹取系统，其特征在于，所述夹取机构中，所述活动夹块(122)呈U型，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡阿敏，郜同顺，
申请(专利权)人：费默勒智能装备无锡有限公司，
类型：新型
国别省市：